JP2013237126A - 歩容データの作成装置及び歩容データの作成方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】未知の階段であっても4脚式ロボットの安定した昇降動作を行うことができる歩容データの作成装置を提供する。
【解決手段】階段情報に基づいて4本の脚が階段を昇り、或いは降りる全てのモーションを設定するモーション設定手段(ステップST2)と、階段情報に基づいて4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバル座標を算出する脚先グローバル座標算出手段(ステップST6)と、階段情報に基づいてロボットボディのグローバル座標を算出するボディグローバル座標算出手段(ステップST8、ステップST10)と、脚先のグローバル座標及びロボットボディのグローバル座標に基づいて、4本の脚の全てのモーションの股関節を中心とした脚先ローカル座標を算出する脚先ローカル座標算出手段(ステップST18)と、脚駆動制御装置14に脚先ローカル座標を出力するローカル座標出力手段(ステップST22)とを備えている。
【選択図】図4
【解決手段】階段情報に基づいて4本の脚が階段を昇り、或いは降りる全てのモーションを設定するモーション設定手段(ステップST2)と、階段情報に基づいて4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバル座標を算出する脚先グローバル座標算出手段(ステップST6)と、階段情報に基づいてロボットボディのグローバル座標を算出するボディグローバル座標算出手段(ステップST8、ステップST10)と、脚先のグローバル座標及びロボットボディのグローバル座標に基づいて、4本の脚の全てのモーションの股関節を中心とした脚先ローカル座標を算出する脚先ローカル座標算出手段(ステップST18)と、脚駆動制御装置14に脚先ローカル座標を出力するローカル座標出力手段(ステップST22)とを備えている。
【選択図】図4
Description
本発明は、ロボットボディに4本の脚が連結した4脚式ロボットが、未知の階段を昇降する場合に好適な歩容データの作成装置及び方法に関する。
脚式ロボットを歩行させるための歩容データを作成する技術として、例えば特許文献1に記載のものが知られている。
この特許文献1は、脚式ロボットの体幹(ロボットボディ)と2本の脚との幾何学的な関係を使用し、体幹の高さ位置を適切に制限した歩容データを作成することで、安定した歩行動作の脚式ロボットを実現している。
この特許文献1は、脚式ロボットの体幹(ロボットボディ)と2本の脚との幾何学的な関係を使用し、体幹の高さ位置を適切に制限した歩容データを作成することで、安定した歩行動作の脚式ロボットを実現している。
ところで、特許文献1は、2脚式ロボットが平地を走行する際の技術なので、4脚式ロボットが未知の階段を昇降する場合には、特許文献1の技術を用いて歩容データを作成することができない。
すなわち、階段を昇降する際には、階段の踏み面長さ、階段の蹴上げ高さ、階段の段数、昇り或いは降りを階段情報として入力し、それら階段情報に基づいて4脚の座標を決定しなければならないが、特許文献1の技術は、前述した階段情報を参照して階段を昇降させる歩容データを作成することができない。
すなわち、階段を昇降する際には、階段の踏み面長さ、階段の蹴上げ高さ、階段の段数、昇り或いは降りを階段情報として入力し、それら階段情報に基づいて4脚の座標を決定しなければならないが、特許文献1の技術は、前述した階段情報を参照して階段を昇降させる歩容データを作成することができない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、未知の階段であっても4脚式ロボットの安定した昇降動作を行うことができる歩容データの作成装置及び方法を提案するものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項1記載の歩容データの作成装置は、ロボットボディに4本の脚を連結した4脚式ロボットが階段を昇降する場合の歩容データを作成する装置であって、前記階段の段数、4脚式ロボットの昇り、或いは降りなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚が階段を昇り、或いは降りる全てのモーションを設定するモーション設定手段と、前記階段の踏面長さ、蹴上げ高さなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバル座標を算出する脚先グローバル座標算出手段と、前記階段情報に基づいて、前記ロボットボディのグローバル座標を算出するボディグローバル座標算出手段と、前記脚先のグローバル座標及び前記ロボットボディのグローバル座標に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの股関節を中心とした脚先ローカル座標を算出する脚先ローカル座標算出手段と、前記4本の脚を独自に駆動させる脚駆動制御装置に、前記脚先ローカル座標を出力するローカル座標出力手段と、を備えた歩容データの作成装置である。
また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の歩容データの作成装置において、前記モーション設定手段において、前記4本の脚のうちの左後脚及び右後脚の一方を遊脚として昇り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で昇り動作となるように、前記グローバル座標を修正するクリティカルポジションのグローバル座標修正手段を備えている。
また、請求項3記載の発明は、請求項1記載の歩容データの作成装置において、前記モーション設定手段において、前記4本の脚のうちの左前脚及び右前脚の一方を遊脚として降り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で降り動作となるように、前記グローバル座標を修正するクリティカルポジションのグローバル座標修正手段を備えている。
また、請求項4記載の発明は、請求項1乃至3の何れか1項に記載の歩容データの作成装置において、前記4本の脚の全てのモーションと前記階段の段鼻との干渉チェックを行い、前記段鼻との距離が所定値未満の場合には、前記ロボットボディのグローバル座標を修正する段鼻干渉修正手段を備えている。
また、請求項5記載の発明は、請求項1乃至4の何れか1項に記載の歩容データの作成装置において、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバルZ座標が、実際の脚の稼働限界の範囲に入っているか否かのチェックを行い、所定のモーションの脚先のグローバルZ座標が前記稼働範囲に入っていない場合には、前記ロボットボディのボディグローバル座標を修正する稼働限界修正手段を備えている。
また、請求項5記載の発明は、請求項1乃至4の何れか1項に記載の歩容データの作成装置において、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバルZ座標が、実際の脚の稼働限界の範囲に入っているか否かのチェックを行い、所定のモーションの脚先のグローバルZ座標が前記稼働範囲に入っていない場合には、前記ロボットボディのボディグローバル座標を修正する稼働限界修正手段を備えている。
また、請求項6記載の発明は、ロボットボディに4本の脚を連結した4脚式ロボットが階段を昇降する際の歩容データを作成する方法であって、前記階段の段数、4脚式ロボットの昇り、或いは降りなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚が階段を昇り、或いは降りる際の全てのモーションを設定するモーション設定工程と、前記階段の踏面長さ、蹴上げ高さなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバル座標を算出する脚先グローバル座標算出工程と、前記階段情報に基づいて、前記ロボットボディのグローバル座標を算出するボディグローバル座標算出工程と、前記脚先のグローバル座標及び前記ロボットボディのグローバル座標に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの股関節を中心とした脚先ローカル座標を算出する脚先ローカル座標算出工程と、前記4本の脚を独自に駆動させる脚駆動制御装置に、前記脚先ローカル座標を出力するローカル座標出力工程と、を備えた歩容データの作成方法である。
また、請求項7記載の発明は、請求項6記載の歩容データの作成方法において、前記モーション設定工程では、前記4本の脚のうちの左後脚及び右後脚の一方を遊脚として昇り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で昇り動作となるように、前記グローバル座標を修正する。
また、請求項8記載の発明は、請求項6記載の歩容データの作成方法において、前記モーション設定工程では、前記4本の脚のうちの左前脚及び右前脚の一方を遊脚として降り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で降り動作となるように、前記グローバル座標を修正する。
また、請求項9の発明は、請求項6乃至8の何れか1項に記載の歩容データの作成方法において、前記4本の脚の全てのモーションと前記階段の段鼻との干渉チェックを行い、前記段鼻との距離が所定値未満の場合には、前記ロボットボディのグローバル座標を修正する段鼻干渉修正工程、を備えている。
さらに、請求項10の発明は、請求項6乃至9の何れか1項に記載の歩容データの作成方法において、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバルZ座標が、実際の脚の稼働限界の範囲に入っているか否かのチェックを行い、所定のモーションの脚先のグローバルZ座標が前記稼働範囲に入っていない場合には、前記ロボットボディのボディグローバル座標を修正する稼働限界修正工程、を備えている。
さらに、請求項10の発明は、請求項6乃至9の何れか1項に記載の歩容データの作成方法において、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバルZ座標が、実際の脚の稼働限界の範囲に入っているか否かのチェックを行い、所定のモーションの脚先のグローバルZ座標が前記稼働範囲に入っていない場合には、前記ロボットボディのボディグローバル座標を修正する稼働限界修正工程、を備えている。
本発明に係る歩容データの作成装置及び歩容データの作成方法によれば、前記階段の段数、4脚式ロボットの昇り、或いは降りなどの階段情報に基づいて4本の脚のモーションの全てを設定し、階段の踏面長さ、階段の蹴上げ高さなどの階段情報に基づいて4本の脚の全てのモーションの脚先グローバル座標を算出し、階段情報に基づいてロボットボディのグローバル座標を算出することができるので、未知の階段であっても4脚式ロボットの安定した昇降動作を行うことができる歩容データを作成することができる。
以下、本発明を実施するための形態(以下、実施形態という。)を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本発明に係る4脚車輪型ロボット(以下、4脚式ロボットと称する)1を示すものであり、本実施形態の4脚式ロボット1は、ロボットボディ2と、ロボットボディ2に装着された左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rbとで構成されている。
図1は、本発明に係る4脚車輪型ロボット(以下、4脚式ロボットと称する)1を示すものであり、本実施形態の4脚式ロボット1は、ロボットボディ2と、ロボットボディ2に装着された左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rbとで構成されている。
右前脚3Raは、大腿リンク4、下腿リンク5、第1関節J0、股関節J1、第2関節J2及び脚車輪J3を備えている。
図1では、鉛直方向を向くZ軸方向と、Z軸方向に直交した水平方向を向き4脚式ロボット1が歩行により進行する方向であるX軸方向と、Z軸方向及びX軸方向に直交するY軸方向とが定義されており、本実施形態では、股関節J1を原点としたXYZ座標をローカル座標としている。
図1では、鉛直方向を向くZ軸方向と、Z軸方向に直交した水平方向を向き4脚式ロボット1が歩行により進行する方向であるX軸方向と、Z軸方向及びX軸方向に直交するY軸方向とが定義されており、本実施形態では、股関節J1を原点としたXYZ座標をローカル座標としている。
第1関節J0及び股関節J1は、ロボットボディ2と大腿リンク4との間に互いに連結して装着されており、第1関節J0はZ軸回りに回動し、股関節J1はY軸回りに回動する。また、第2関節J2は、大腿リンク4及び下腿リンク5の間に装着されてY軸回りに回動する。
また、図1では具体的に示していないが、左前脚3La、左後脚3Lb及び右後脚3Rbも、右前脚3Raと同様に、大腿リンク4、下腿リンク5、第1関節J0、股関節J1、第2関節J2及び脚車輪J3を備えている。
また、図1では具体的に示していないが、左前脚3La、左後脚3Lb及び右後脚3Rbも、右前脚3Raと同様に、大腿リンク4、下腿リンク5、第1関節J0、股関節J1、第2関節J2及び脚車輪J3を備えている。
そして、4脚式ロボット1が階段を昇降する際には、左前脚3La若しくは右前脚3Ra、又は左後脚3Lb若しくは右後脚3Rbのいずれか1つ、または2つ以上が、階段の段差を昇り、又は降りするようにしている。また、各脚の昇り、又は降りの際には、脚車輪J3を回転駆動させずに若しくは階段の上の段の存在する側へ進むよう脚車輪J3を回転駆動しながら歩行動作させるようにしている。
なお、階段の昇降時、脚先前後位置の誤差修正に脚車輪J3の駆動を使用するため、左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3RbのZ軸回りに回動する第1関節J0は、脚車輪J3が進行方向を向く角度で保持されている。
本実施形態の4脚式ロボット1は、階段の昇降動作を制御するため、ロボットボディ2にコンピュータ装置10が搭載されている。コンピュータ装置10は、CPU、ROM、RAM、ハードディスク等を有するものであり、このコンピュータ装置10のハードウェア構成は汎用のコンピュータと同じである。
本実施形態の4脚式ロボット1は、階段の昇降動作を制御するため、ロボットボディ2にコンピュータ装置10が搭載されている。コンピュータ装置10は、CPU、ROM、RAM、ハードディスク等を有するものであり、このコンピュータ装置10のハードウェア構成は汎用のコンピュータと同じである。
本実施形態のコンピュータ装置10は、図2に示すように、階段認識装置11と、歩容データ作成装置12と、関節角算出装置13と、脚駆動制御装置14と、を備えている。
なお、コンピュータ装置10の各装置は、必ずしも4脚式ロボット1に搭載されていなくてもよく、4脚式ロボット1の外部に配備され、4脚式ロボット1に無線又は有線で指示するようにしてもよい。
なお、コンピュータ装置10の各装置は、必ずしも4脚式ロボット1に搭載されていなくてもよく、4脚式ロボット1の外部に配備され、4脚式ロボット1に無線又は有線で指示するようにしてもよい。
階段認識装置11は、4脚式ロボット1に搭載したセンサ15の出力信号に基づいて、これから昇降する階段の情報を得ている。階段認識装置11が得た階段情報は、図3に示す階段の踏面長さS、階段の蹴上げ高さH、階段幅Lや、階段の段数N、昇降データ(0:昇り、1:降り)などの情報である。
ここで、本実施形態では、図3において、階段の一段目の蹴上げ面と地面とが交差する位置であって階段の幅方向の一端Pを原点としたXYZ座標をグローバル座標としている。
ここで、本実施形態では、図3において、階段の一段目の蹴上げ面と地面とが交差する位置であって階段の幅方向の一端Pを原点としたXYZ座標をグローバル座標としている。
歩容データ作成装置12は、階段認識装置11が得た階段情報に基づいて、4脚式ロボット1が階段を昇降する4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーション毎のローカル座標を算出する。
関節角算出装置13は、歩容データ作成装置12から入力した4脚のモーション毎のローカル座標の情報に基づいて逆運動学(Inverse Kinematics)を解き、4脚のモーション毎の股関節J1,第2関節J2の関節角を算出する。
関節角算出装置13は、歩容データ作成装置12から入力した4脚のモーション毎のローカル座標の情報に基づいて逆運動学(Inverse Kinematics)を解き、4脚のモーション毎の股関節J1,第2関節J2の関節角を算出する。
脚駆動制御装置14は、関節角算出装置13から入力した4脚のモーション毎の股関節J1,第2関節J2の関節角のデータに基づいて、4脚の股関節J1,第2関節J2を駆動しているアクチュエータ16に駆動指令値を出力する。これにより、左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rbのそれぞれが、独自の階段の昇降動作を行う。
図4は、歩容データ作成装置12が実行する歩容データ作成処理の流れを示すフローチャートを示すものである。
先ず、ステップST2では、階段認識装置11から階段情報を読み取る。
次いで、ステップST4に移行し、階段情報に基づいて階段の構成要素を設定する。
次いで、ステップST6に移行し、階段情報に基づいて、設定した構成要素のモーション全ての脚先グローバルXZ座標を算出する。
先ず、ステップST2では、階段認識装置11から階段情報を読み取る。
次いで、ステップST4に移行し、階段情報に基づいて階段の構成要素を設定する。
次いで、ステップST6に移行し、階段情報に基づいて、設定した構成要素のモーション全ての脚先グローバルXZ座標を算出する。
次いで、ステップST8に移行し、クリティカルポジションCposのボディグローバルXZθ座標を算出する。なお、θはボディピッチ角度である。
次いで、ステップST10に移行し、クリティカルポジションCpos以外のボディグローバルXZθ座標を算出する。
次いで、ステップST12に移行し、ボディ安定余裕のチェック処理を行う。
次いで、ステップST10に移行し、クリティカルポジションCpos以外のボディグローバルXZθ座標を算出する。
次いで、ステップST12に移行し、ボディ安定余裕のチェック処理を行う。
次いで、ステップST14に移行し、すね、膝干渉チェック処理を行う。
次いで、ステップST16に移行し、4脚可動限界チェック処理を行う。
次いで、ステップST18に移行し、設定した4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーション毎のグローバル座標をローカル座標に変換する。
次いで、ステップST20に移行し、関節角度チェック処理を行う。
次いで、ステップST22に移行し、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーション毎のローカル座標を出力し、その後に歩容データ作成処理を終了する。
次いで、ステップST16に移行し、4脚可動限界チェック処理を行う。
次いで、ステップST18に移行し、設定した4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーション毎のグローバル座標をローカル座標に変換する。
次いで、ステップST20に移行し、関節角度チェック処理を行う。
次いで、ステップST22に移行し、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーション毎のローカル座標を出力し、その後に歩容データ作成処理を終了する。
次に、図4で示した歩容データ作成装置12の歩容データ作成処理の動作について、図5から図8を参照して具体的に説明する。
先ず、本実施形態の処理は、階段認識装置11から階段の踏面長さS、階段の蹴上げ高さH、階段の段数N、昇降データ(0:昇り、1:降り)などの階段情報を読み取る(ステップST2)。
そして、階段情報の階段の段数Nに基づいて、1段用、2段用、3段以上用と3つのパターンに類型化し、構成要素を「1段」、「2段」、「昇り始め」、「中間」、「昇り終り」の組合せで設定する(ステップST4)。階段に応じた組合せは、1段:「1段」、2段:「2段」、3段:「昇り始め」+「昇り終り」、4段:「昇り始め」+「中間」+「昇り終り」、N段(N≧4):「昇り始め」+「中間」×(N−3)+「昇り終り」である。
先ず、本実施形態の処理は、階段認識装置11から階段の踏面長さS、階段の蹴上げ高さH、階段の段数N、昇降データ(0:昇り、1:降り)などの階段情報を読み取る(ステップST2)。
そして、階段情報の階段の段数Nに基づいて、1段用、2段用、3段以上用と3つのパターンに類型化し、構成要素を「1段」、「2段」、「昇り始め」、「中間」、「昇り終り」の組合せで設定する(ステップST4)。階段に応じた組合せは、1段:「1段」、2段:「2段」、3段:「昇り始め」+「昇り終り」、4段:「昇り始め」+「中間」+「昇り終り」、N段(N≧4):「昇り始め」+「中間」×(N−3)+「昇り終り」である。
図5(a)は、3段の階段を4脚式ロボット1が昇り始める、11個のモーション数を有した「昇り始め」の構成要件を示したものであり、各モーションの○印は、4脚式ロボット1の4脚の脚車輪J3が前のモーションから動いている状態、すなわち、○印の脚の脚車輪J3が、地面(又は階段の踏面)に接触して移動している状態、或いは地面(又は階段の踏面)から上がって(遊脚して)移動している状態を示している。例えば、モーション0の○印で示していない左前脚3Laは地面上で停止し、モーション1の左前脚3Laは地面から上がった遊脚で移動し、モーション2の左前脚3Laは階段の踏み面上で進行方向に移動している状態を示している。また、モーション8の左後脚3Lbは地面上で停止し、モーション9の左後脚3Lbは地面から上がった遊脚で移動し、モーション10の左後脚3Lbは階段の踏み面上で進行方向に移動している状態を示している。
各モーションの歩容は、階段の寸法は違っても、脚を動かす順番、接地させる段は同じで、階段寸法に合わせて4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)の脚先、ロボットボディ2の位置を調整する手法をとる。
そして、階段情報の階段の踏面長さS、階段の蹴上げ高さHに基づいて、構成要件のモーション全ての脚先グローバルXZ座標を算出する(ステップST6)。
そして、階段情報の階段の踏面長さS、階段の蹴上げ高さHに基づいて、構成要件のモーション全ての脚先グローバルXZ座標を算出する(ステップST6)。
ここで、図6(a),(b)は、階段の昇り動作を行っている4脚のうち、図5(a)のモーション10から右後脚3Rbを上げる(遊脚とする)直前の状態のモーション(図5(b)で示すモーションN)を示している。
図5(b)に示すように、左後脚3Lbを遊脚としたモーション9の支持多角形D1は、4脚式ロボット1の昇り方向の後端から前端まで延在しているので、4脚式ロボット1のバランスを取るために(ロボットボディ2の重心を支持多角形S1内に位置させるために)、ロボットボディ2を大きく移動させる必要はない。
図5(b)に示すように、左後脚3Lbを遊脚としたモーション9の支持多角形D1は、4脚式ロボット1の昇り方向の後端から前端まで延在しているので、4脚式ロボット1のバランスを取るために(ロボットボディ2の重心を支持多角形S1内に位置させるために)、ロボットボディ2を大きく移動させる必要はない。
これに対して、右左後脚3Rbを遊脚とするモーションNは、図5(b)で示すように、支持多角形D2が4脚式ロボット1の昇り方向の前方に位置しており、4脚式ロボット1のバランスを取るためには、ロボットボディ2の重心を支持多角形D1内に位置するようにロボットボディ2を昇り方向に大きく移動させる必要がある。したがって、本実施形態では、図6(a),(b)、図5(b)のモーションNのように、一番最後に階段を昇る脚を動かそうとするモーションを、クリティカルポジションCposと称する。
次に、本実施形態の処理は、階段情報に基づいてクリティカルポジションCposのロボットボディ2のボディグローバルXZθ座標を算出する(ステップST8)。なお、ボディピッチ角度θは、図6(b)に示すように、ロボットボディ2の中心を通る水平線Fとロボットボディ2TPのなす角度をZX平面に投影した角度であり、θ=H/S×tan−1(H/S)である。なお、Hは階段の蹴上げ高さ、Sは階段の踏面長さである。
次に、クリティカルポジションCpos以外(左後脚3Lb又は右後脚3Rbの少なくとも一方が遊脚になっていないモーション)のロボットボディ2のボディグローバルXZθ座標を算出する(ステップST10)。その場合、θの値は、モーションによりクリティカルポジションCposのθ×(0.5〜1.0)の値とする。
次に、図6(a)で示したモーションNの支持多角形D2の1辺として、左後脚3Lbの内車輪と右前脚3Raの外車輪とを結ぶ直線をXY平面に投影した直線Eを設定する。そして、図6(a)の○印で示す位置をロボットボディ2の重心をXY平面に投影した重心投影点Qとすると、支持多角形D2の1辺である直線Eと重心投影点Qとの距離を安定余裕値Lsmとし、この値が所定値未満(例えば60mm未満)の場合には、安定余裕値Lsmが所定値(例えば60mm)となるように、ボディグローバルXZθ座標のX座標を修正する(ステップST12)。
次に、図6(a)で示したモーションNの支持多角形D2の1辺として、左後脚3Lbの内車輪と右前脚3Raの外車輪とを結ぶ直線をXY平面に投影した直線Eを設定する。そして、図6(a)の○印で示す位置をロボットボディ2の重心をXY平面に投影した重心投影点Qとすると、支持多角形D2の1辺である直線Eと重心投影点Qとの距離を安定余裕値Lsmとし、この値が所定値未満(例えば60mm未満)の場合には、安定余裕値Lsmが所定値(例えば60mm)となるように、ボディグローバルXZθ座標のX座標を修正する(ステップST12)。
次に、図7に示すように、階段情報に基づいて所定の階段の段鼻17のグローバルXZ座標を算出し、4脚の全てのモーションの脚先XZ座標、ロボットボディ2のボディグローバルXZθ座標に基づいて、すね角度θsuneを算出する。そして、すね角度θsuneの変化に伴う4脚の大腿リンク4及び下腿リンク5の座標を求め、近接する部位と段鼻17との距離をチェックする。例えば、段鼻17に近接する下腿リンク5との間の距離を段鼻距離Lktとし、この値が所定値未満(例えば10mm未満)の場合には、段鼻距離Lktが所定値(例えば10mm)となるように、全てのモーションのボディグローバルXZθ座標のθ座標を修正する(ステップST14)。
次に、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)の脚先のグローバルZ座標の稼働限界(上限と下限)からロボットボディ2のボディグローバルZ座標の稼働限界(上限と下限)を求める。すなわち、4脚の全てのモーションの脚先のグローバルZ座標の最大値、最小値を算出し、所定の脚の最大値、最小値が、図8(例として左前脚3Laの稼働)に斜線で示す稼働範囲内に入っていない場合には、所定の脚のロボットボディ2の最大値、最小値が稼働範囲内に入るように、ロボットボディ2のボディグローバルZ座標を修正する(ステップST16)。
次に、4脚の全てのモーションについて、ロボットボディ2のボディグローバルXZθ座標及び脚先グローバルXZ座標を、股関節J1を原点とするローカル座標に変換する(ステップST18)。
次に、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)の全てのモーションについて、ローカル座標に基づいて股関節J1、第2関節J2の角度を算出し、各脚の稼働範囲が、図8の斜線で示す稼働範囲内に入っているか否かをチェックする。そして、各脚の稼働範囲が、図8の斜線で示す稼働範囲内に入っていない場合には、4脚式ロボット1は階段を昇ることができない、と判断する(ステップST20)。
そして、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)の稼働範囲が、図8の斜線で示す稼働範囲内に入っている場合には、4脚のモーション毎のローカル座標を出力する(ステップST22)。
次に、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)の全てのモーションについて、ローカル座標に基づいて股関節J1、第2関節J2の角度を算出し、各脚の稼働範囲が、図8の斜線で示す稼働範囲内に入っているか否かをチェックする。そして、各脚の稼働範囲が、図8の斜線で示す稼働範囲内に入っていない場合には、4脚式ロボット1は階段を昇ることができない、と判断する(ステップST20)。
そして、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)の稼働範囲が、図8の斜線で示す稼働範囲内に入っている場合には、4脚のモーション毎のローカル座標を出力する(ステップST22)。
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
本実施形態の歩容データ作成装置12は、階段情報である階段の段数と、4脚式ロボット1の昇り動作、或いは降り動作とに基づいて4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーションの全てを設定し、階段情報である階段の踏面長さS、階段の蹴上げ高さLに基づいて、4脚のモーションの全ての脚先グローバルXZ座標及びボディグローバルXZθ座標を算出する。したがって、本実施形態の歩容データ作成装置12は、未知の階段であっても4脚式ロボット1の安定した昇降動作を行うことができる歩容データを作成することができる。
本実施形態の歩容データ作成装置12は、階段情報である階段の段数と、4脚式ロボット1の昇り動作、或いは降り動作とに基づいて4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーションの全てを設定し、階段情報である階段の踏面長さS、階段の蹴上げ高さLに基づいて、4脚のモーションの全ての脚先グローバルXZ座標及びボディグローバルXZθ座標を算出する。したがって、本実施形態の歩容データ作成装置12は、未知の階段であっても4脚式ロボット1の安定した昇降動作を行うことができる歩容データを作成することができる。
また、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のうちで左後脚3Lb及び右後脚3Rbの一方を遊脚にすることが難しいモーション(クリティカルポジションCpos、図5のモーション10、図6である)の場合には、図6(a)で示したように、支持四角形の1辺である直線Eに垂直で重心投影点Qまでの距離である安定余裕値Lsmが、所定値未満(例えば60mm未満)の場合には、所定値(例えば60mm)となるように、クリティカルポジションCposのボディグローバルXZθ座標のX座標を修正しているので、クリティカルポジションCposが存在しても、4脚が安定した歩行動作で階段を昇ることができる歩容データを作成することができる。
また、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)と段鼻17との干渉チェックを行い、段鼻17との距離(段鼻距離Lkt)が所定値未満の場合には、全てのモーションのボディグローバルXZθ座標のθ座標を修正するようにしているので、4脚が確実に階段を昇ることができる歩容データを作成することができる。
また、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーションの全ての脚先のグローバルZ座標の最大値、最小値を算出し、所定の脚の最大値、最小値が、予め設定した稼働範囲内に入っていない場合には、ロボットボディ2のボディグローバルZ座標を修正するようにしているので、4脚が確実に階段を昇ることができる歩容データを作成することができる。
また、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)のモーションの全ての脚先のグローバルZ座標の最大値、最小値を算出し、所定の脚の最大値、最小値が、予め設定した稼働範囲内に入っていない場合には、ロボットボディ2のボディグローバルZ座標を修正するようにしているので、4脚が確実に階段を昇ることができる歩容データを作成することができる。
ここで、本発明に係るモーション設定手段及びモーション設定工程が、図4のステップST4に相当し、本発明に係る脚先グローバル座標算出手段及び脚先グローバル座標算出工程が、図4のステップST6に相当し、本発明に係るボディグローバル座標算出手段及びボディグローバル座標算出工程が、図4のステップST8〜ステップST16に相当し、本発明に係る脚先ローカル座標算出手段及び脚先ローカル座標算出工程が、図4のステップST18に相当し、本発明に係るローカル座標出力手段及びローカル座標出力工程が、図4のステップST22に相当し、本発明に係るクリティカルポジションのグローバル座標修正手段が、図4のステップST12に相当し、本発明に係る段鼻干渉修正手段及び段鼻干渉修正工程が、図4のステップST14に相当し、本発明に係る稼働限界修正手段及び稼働限界修正工程が、図4のステップST16に相当している。
なお、上述した実施形態では、4脚式ロボット1が階段を昇る場合について説明したが、階段を降りる場合、例えば3段の階段を4脚式ロボット1が降り始めるときには、図5(a)に対して逆の動作を行い、図5(a)のモーション10の姿勢から一番最初に階段を降りる最前の脚を動かそうとするモーションを、クリティカルポジションCposとする。そして、図4のステップST4における階段の構成要素の設定において、一部異なる昇りの構成要素となるが、4脚(左前脚3La、右前脚3Ra、左後脚3Lb及び右後脚3Rb)の前後左右を入れ替えることによって図4と同様の動作を行う。
1…4脚式ロボット、2…ロボットボディ、3La…左前脚、3Lb…左後脚、3Ra…右前脚、3Rb…右後脚、4…大腿リンク、5…下腿リンク、10…コンピュータ装置、11…階段認識装置、12…歩容データ作成装置、13…関節角算出装置、14…脚駆動制御装置、15…センサ、16…アクチュエータ、17…段鼻、Cpos…クリティカルポジション、Q…重心投影点、J0…第1関節、J1…股関節、J2…第2関節、J3…脚車輪、Lkt…段鼻距離、Lsm…安定余裕値、θsune…すね角度
Claims (10)
- ロボットボディに4本の脚を連結した4脚式ロボットが階段を昇降する場合の歩容データを作成する装置であって、
前記階段の段数、4脚式ロボットの昇り、或いは降りなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚が階段を昇り、或いは降りる全てのモーションを設定するモーション設定手段と、
前記階段の踏面長さ、蹴上げ高さなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバル座標を算出する脚先グローバル座標算出手段と、
前記階段情報に基づいて、前記ロボットボディのグローバル座標を算出するボディグローバル座標算出手段と、
前記脚先のグローバル座標及び前記ロボットボディのグローバル座標に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの股関節を中心とした脚先ローカル座標を算出する脚先ローカル座標算出手段と、
前記4本の脚を独自に駆動させる脚駆動制御装置に、前記脚先ローカル座標を出力するローカル座標出力手段と、を備えていることを特徴とする歩容データの作成装置。 - 前記モーション設定手段において、前記4本の脚のうちの左後脚及び右後脚の一方を遊脚として昇り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で昇り動作となるように、前記グローバル座標を修正するクリティカルポジションのグローバル座標修正手段、を備えていることを特徴とする請求項1記載の歩容データの作成装置。
- 前記モーション設定手段において、前記4本の脚のうちの左前脚及び右前脚の一方を遊脚として降り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で降り動作となるように、前記グローバル座標を修正するクリティカルポジションのグローバル座標修正手段、を備えていることを特徴とする請求項1記載の歩容データの作成装置。
- 前記4本の脚の全てのモーションと前記階段の段鼻との干渉チェックを行い、前記段鼻との距離が所定値未満の場合には、前記ロボットボディのグローバル座標を修正する段鼻干渉修正手段、を備えていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の歩容データの作成装置。
- 前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバルZ座標が、実際の脚の稼働限界の範囲に入っているか否かのチェックを行い、所定のモーションの脚先のグローバルZ座標が前記稼働範囲に入っていない場合には、前記ロボットボディのボディグローバル座標を修正する稼働限界修正手段、を備えていることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の歩容データの作成装置。
- ロボットボディに4本の脚を連結した4脚式ロボットが階段を昇降する際の歩容データを作成する方法であって、
前記階段の段数、4脚式ロボットの昇り、或いは降りなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚が階段を昇り、或いは降りる際の全てのモーションを設定するモーション設定工程と、
前記階段の踏面長さ、蹴上げ高さなどの階段情報に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバル座標を算出する脚先グローバル座標算出工程と、
前記階段情報に基づいて、前記ロボットボディのグローバル座標を算出するボディグローバル座標算出工程と、
前記脚先のグローバル座標及び前記ロボットボディのグローバル座標に基づいて、前記4本の脚の全てのモーションの股関節を中心とした脚先ローカル座標を算出する脚先ローカル座標算出工程と、
前記4本の脚を独自に駆動させる脚駆動制御装置に、前記脚先ローカル座標を出力するローカル座標出力工程と、を備えていることを特徴とする歩容データの作成方法。 - 前記モーション設定工程において、前記4本の脚のうちの左後脚及び右後脚の一方を遊脚として昇り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で昇り動作となるように、前記グローバル座標を修正することを特徴とする請求項6記載の歩容データの作成方法。
- 前記モーション設定工程において、前記4本の脚のうちの左前脚及び右前脚の一方を遊脚として降り動作を行うモーションであるクリティカルポジションが存在した場合に、前記クリティカルポジションのロボットボディのグローバル座標を算出し、安定した動作で降り動作となるように、前記グローバル座標を修正することを特徴とする請求項6記載の歩容データの作成方法。
- 前記4本の脚の全てのモーションと前記階段の段鼻との干渉チェックを行い、前記段鼻との距離が所定値未満の場合には、前記ロボットボディのグローバル座標を修正する段鼻干渉修正工程、を備えていることを特徴とする請求項6乃至8の何れか1項に記載の歩容データの作成方法。
- 前記4本の脚の全てのモーションの脚先のグローバルZ座標が、実際の脚の稼働限界の範囲に入っているか否かのチェックを行い、所定のモーションの脚先のグローバルZ座標が前記稼働範囲に入っていない場合には、前記ロボットボディのボディグローバル座標を修正する稼働限界修正工程、を備えていることを特徴とする請求項6乃至9の何れか1項に記載の歩容データの作成方法。
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JP2012111827A JP2013237126A (ja) | 2012-05-15 | 2012-05-15 | 歩容データの作成装置及び歩容データの作成方法 |
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