CN108089583B - 一种多足机器人运动过渡的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种多足机器人运动过渡的方法和装置。所述方法包括：根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹；根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。本发明实施例的技术方案可以降低技术复杂性和成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。

Description

一种多足机器人运动过渡的方法和装置
技术领域
本发明实施例涉及机器人运动技术领域，尤其涉及一种多足机器人运动过渡的方法和装置。
背景技术
随着科技的高速发展，多足机器人由于其采用离散接触点和足端-机身分离缓冲结构而不会对地形造成损害且理论上能够在人类可到达的所有地形上运动的优点，应用越来越广泛。
多足机器人的运动涉及机身的运动和多足端的运动间的协调同步，依赖于对周围环境的全感知、地形信息的全反馈和自身状态的全反馈，是一个非常复杂的运动规划轨迹过程。目前多足机器人的研究和应用主要集中在单个规则化地形，如平坦地形、斜面地形和标准楼梯等。多足机器人在多个地形间过渡运动时会引起较大的冲击甚至翻倒，为了解决该问题，现有技术中多足机器人的运动规划大多采用基于位置的运动规划方法，依赖地形信息反馈实时调整规划轨迹，从而增加多足机器人的地形适应能力。
然而，地形信息采集设备一般价格较高，且需要复杂耗时的计算才能完成多足机器人的整体状态评估(自身状态、周围环境和地形信息)和规划轨迹调整。
发明内容
本发明实施例提供了一种多足机器人运动过渡的方法和装置，可以降低成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。
第一方面，本发明实施例提供了一种多足机器人运动过渡的方法，包括：
根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；
若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹；
根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；
若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种多足机器人运动过渡的装置，该装置配置在多足机器人中，包括：
过渡判断模块，用于根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；
运动轨迹调整模块，用于若多足机器人进入地形过渡阶段时，则调整摆动足端的运动规划轨迹；
离开判断模块，用于根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；
高度调整模块，用于若多足机器人已完全离开地形过渡阶段时，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
本发明实施例通过根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹，且根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段，若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。本发明实施例的技术方案可以降低技术复杂性和成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。
附图说明
图1a为本发明实施例一中的一种多足机器人运动过渡的方法的流程图；
图1b为本发明实施例一中的一种多足机器人在平坦地形和斜面地形间的运动过渡的示意图；
图2为本发明实施例二中的一种多足机器人运动过渡的方法的流程图；
图3为本发明实施例三中的一种多足机器人运动过渡的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a为本发明实施例一中的一种多足机器人运动过渡的方法的流程图，本实施例可适用于多足机器人在平坦地形和斜面地形间的运动过渡情况，该方法可以由多足机器人运动过渡的装置来执行。本实施例以四足机器人为例来说明该方法，该方法具体可以包括：
步骤110、根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段。
在本实施例中，可选四足机器人为例，四足机器人的运动步态主要有爬行(walk)步态和小跑(trot)步态，walk步态主要用于低速静步态，trot步态中各足端与地形间的冲击比较大，主要用于规则化地形中高速动步态。在复杂地形或组合地形下，四足机器人常采用walk步态。
四足机器人的步态可以为四条腿的摆动、机身质心的移动以及相互间的协调。标准间歇爬行步态为六相步态：左后腿摆动、左前腿摆动、机身质心前移、右后腿摆动、右前腿摆动和机身质心前移，依次循环。在标准间歇爬行步态中，每次仅摆动一条腿，且摆动腿时不移动机身质心，在四足支撑时，前移机身质心。即步态需要规划好各腿的摆动和机身的移动间的次序，保证相应的稳定性。根据四足机器人机身质心运动规划轨迹、足端运动规划轨迹和机器人逆运动学计算得到的各关节角轨迹规划，实现四足机器人的运动。
其中，所述摆动足端可以为四足机器人的任一足端，所述地形过渡阶段可以包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段，参见图1b，a和c为由平坦地形过渡到斜面地形，b和d为由斜面地形过渡到平坦地形。
具体的，四足机器人可以配置接触传感器和姿态传感器-惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)，每个足端的接触传感器可以测量足端与地面的接触状态，姿态传感器可以测得机身姿态角。当四足机器人的摆动足端相对于原定运动规划轨迹提前着地或延迟着地时，判断四足机器人的机身姿态角的变化值是否超过预设的阈值，若是，则可以确定多足机器人进入所述地形过渡阶段。其中机身姿态角的变化阈值可以预先根据实际情况自行设定。
步骤120、若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹。
其中，所述摆动足端的运动规划轨迹可以为预先设定的。当多足机器人的摆动足端未执行完原定运动规划轨迹提前着地时，则可以停止执行原定运动规划轨迹；当多足机器人的摆动足端已执行完原定运动规划轨迹还未着地时，则可以继续按照原定运动规划轨迹的下落方向运动，直至着地。
需要说明的是，在多足机器人调整摆动足端的运动规划轨迹的同时，依然可以标准间歇爬行步态继续运动，只在任一摆动足端提前着地或延迟着地时进行运动规划轨迹的调整。
步骤130、根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段。
具体的，可以自多足机器人进入所述地形过渡阶段开始，计算多足机器人的机身质心的前移距离的大小，判断所述前移距离是否大于机身长度，即是否满足条件dbody>kBbody，(k≥1)，其中dbody为机身质心的前移距离，Bbody为四足机器人的机身长度，k为系数。若满足上述条件，即前移距离大于机身长度，则可以确定多足机器人已完全离开地形过渡阶段，进入下一规则地形，如平坦地形或斜面地形。
步骤140、若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
具体的，四足机器人可以配置位置编码器，可以测量各关节角度，根据测得的各关节角度和正运动学计算公式，可以计算得到四足端相对于机身平面的高度，调整所述高度为同一高度，并且还可以按照标准步态的初始状态要求，调整各足端的相对位置，使得四足机器人依然可以按照标准间歇爬行步态继续运动。
本实施例通过根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹，且根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段，若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。本实施例的技术方案可以降低技术复杂性和成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。
实施例二
图2为本发明实施例二中的一种多足机器人运动过渡的方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，以四足机器人为例具体说明了四足机器人从平坦地形到斜面地形，并从斜面地形到平坦地形的过渡过程。相应的，本实施例的方法具体包括：
步骤210、四足机器人以标准间歇爬行步态运动。
具体的，参见图1b，a为平坦地形到斜面地形的过渡阶段，b为斜面地形到平坦地形的过渡阶段，在四足机器人进入过渡阶段之前，即在平坦地形或斜面地形时，以标准间歇爬行步态运动。
当四足机器人进入过渡阶段a时，执行步骤221；进入过渡阶段b时，则执行步骤231。
步骤221、判断四足机器人是否同时满足摆动足端提前着地和机身姿态角的变化值超过预设的阈值，若是，则进入步骤222，若否，则返回步骤210。
其中，机身姿态角可以定义为四足机器人的机身质心坐标系与世界固定坐标系之间的夹角，可以用横滚角、俯仰角和偏航角表示，可以定义四足机器人的左、前、上(y轴，x轴，z轴)三个方向构成右手坐标系，绕向前的轴旋转的可以作为横滚角，绕向左的轴旋转可以作为俯仰角，绕向上的轴旋转就是偏航角。可选的，可以预先根据实际情况设置横滚角或俯仰角的变化值的阈值。
具体的，参见图1b，进入过渡阶段a时，当四足机器人的摆动足端的着地点首次位于斜面，判断摆动足端相对于原定运动规划轨迹是否提前着地，若提前着地，则判断四足机器人的横滚角或俯仰角的变化值是否超过阈值，若超过，则进入步骤222。
步骤222、四足机器人的摆动足端着地即停止执行原定运动规划轨迹，进入步骤240。
具体的，四足机器人的摆动足端着地即停止执行原定运动规划轨迹之后，四足机器人可以继续按照标准间歇爬行步态继续运动，只在任一摆动足端提前着地时停止执行原定运动规划轨迹，进入步骤240。
步骤231、判断四足机器人是否同时满足摆动足端延迟着地和机身姿态角的变化值超过预设的阈值，若满足，则进入步骤232，若否，则返回步骤210。
步骤232、四足机器人的摆动足端继续按照原定运动规划轨迹的下落方向运动，直至着地，进入步骤240。
步骤240、判断四足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，若是，则进入步骤250，若否，则返回步骤222或步骤232。
具体的，判断四足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，若是，则可以确定四足机器人已完全离开过渡阶段a或b，则进入步骤250；若否，则返回步骤222或步骤232。
步骤250、将四足机器人的四足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
具体的，四足机器人的四足端相对于机身平面的高度调整至同一高度之后，若离开过渡阶段a，进入斜面地形时，还可以调整各足端的相对位置，使其满足标准步态的初始状态，包括根据四足机器人的俯仰角得到斜面的坡度，根据所述坡度可以将四足机器人从足端-髋关节连线垂直斜面状态调整到足端-髋关节连线沿竖直方向状态，即可以对四足机器人的机身质心相对位置进行调整，从而可以增加四足机器人的静态稳定裕度，实现四足机器人在斜面地形运动时的稳定性。
步骤260，四足机器人继续以标准间歇爬行步态运动在另一地形上运动。
本实施例通过根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹，且根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段，若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。本实施例的技术方案可以增加多足机器人的运动稳定性，降低成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种多足机器人运动过渡的装置的结构示意图，所述装置配置在多足机器人中，包括：
过渡判断模块310，用于根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；
运动轨迹调整模块320，用于若多足机器人进入地形过渡阶段时，则调整摆动足端的运动规划轨迹；
离开判断模块330，用于根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；
高度调整模块340，用于若多足机器人已完全离开地形过渡阶段时，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
进一步的，所述过渡判断模块310具体用于：
当多足机器人的摆动足端相对于原定运动规划轨迹提前着地或延迟着地时，判断多足机器人的机身姿态角的变化值是否超过预设的阈值；
若是，则确定多足机器人进入所述地形过渡阶段。
进一步的，所述运动轨迹调整模块320具体用于：
当多足机器人的摆动足端未执行完原定运动规划轨迹提前着地时，则停止执行原定运动规划轨迹；
当多足机器人的摆动足端已执行完原定运动规划轨迹还未着地时，则继续按照原定运动规划轨迹的下落方向运动，直至着地。
本发明实施例所提供的一种多足机器人运动过渡的装置可执行本发明任意实施例所提供的一种多足机器人运动过渡的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (4)

1.一种多足机器人运动过渡的方法，其特征在于，包括：
当多足机器人的摆动足端相对于原定运动规划轨迹提前着地或延迟着地时，判断多足机器人的机身姿态角的变化值是否超过预设的阈值；若是，则确定多足机器人进入地形过渡阶段；所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；
调整摆动足端的运动规划轨迹；
根据多足机器人的机身质心的前移距离大于机身长度，判断多足机器人已完全离开地形过渡阶段；
将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整摆动足端的运动规划轨迹，包括：
当多足机器人的摆动足端未执行完原定运动规划轨迹提前着地时，则停止执行原定运动规划轨迹；
当多足机器人的摆动足端已执行完原定运动规划轨迹还未着地时，则继续按照原定运动规划轨迹的下落方向运动，直至着地。
3.一种多足机器人运动过渡的装置，其特征在于，所述装置配置在多足机器人中，包括：
过渡判断模块，用于当多足机器人的摆动足端相对于原定运动规划轨迹提前着地或延迟着地时，判断多足机器人的机身姿态角的变化值是否超过预设的阈值；若是，则确定多足机器人进入地形过渡阶段；所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；
运动轨迹调整模块，用于调整摆动足端的运动规划轨迹；
离开判断模块，用于根据多足机器人的机身质心的前移距离大于机身长度，判断多足机器人已完全离开地形过渡阶段；
高度调整模块，用于将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹调整模块具体用于：
当多足机器人的摆动足端未执行完原定运动规划轨迹提前着地时，则停止执行原定运动规划轨迹；
当多足机器人的摆动足端已执行完原定运动规划轨迹还未着地时，则继续按照原定运动规划轨迹的下落方向运动，直至着地。
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