CN114947627B - 扫地机imu初始化的判定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能机器人的技术领域，并公开了一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。采用本发明能够实现提高扫地机初始化IMU的激光建图精度及整体效果。

Description

扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智能机器人的技术领域，尤其涉及一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技技术的不断发展以及人们的生活水平的不断提高，扫地机的应用越来越广泛。同时，用户对扫地机初始化IMU（Inertial measurement unit，惯性测量单元）进行激光建图的精度和效果提出了更高的要求。
然而，如果扫地机的控制中枢设置的初始化平面为斜面时，将导致扫地机在实际运行平面上的轨迹与激光建图中的轨迹不一致，从而导致激光建图误差较大且整体效果也非常差。
综上，如何判定扫地机是否处于斜面上初始化IMU参数，是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在实现准确的判定扫地机是否在斜面上进行初始化，进而提高扫地机初始化IMU后进行激光建图的精度及效果。
为实现上述目的，本发明提供一种扫地机IMU初始化的判定方法，所述扫地机IMU初始化的判定方法的步骤，包括：
在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；
若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；
判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机IMU初始化的判定装置，本发明扫地机IMU初始化的判定装置包括：
判断模块，用于在扫地机处于运行模式时，则判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；
获取模块，用于若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；
确定模块，用于判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
可选地，所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤，包括：
在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；
若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失败；
若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。
可选地，所述检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值的步骤之前，所述方法包括：
检测所述扫地机是否处于回充座上；
在确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机执行下回充座后停机的操作。
可选地，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法包括：
在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；
重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
可选地，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法还包括：
在确定所述初始化IMU参数的操作不在斜面上执行时，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作成功。
可选地，在所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之前，所述方法还包括：
确定所述扫地机是否处于运行模式；
若所述扫地机不处于运行模式，则确定所述扫地机进入等待模式；
在所述扫地机从所述等待模式进入所述运行模式时，重新执行确定所述扫地机是否处于运行模式的步骤。
可选地，在所述判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之后，所述方法还包括：
若否，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机IMU初始化的判定程序，所述扫地机IMU初始化的判定程序被所述处理器执行时实现上述的扫地机IMU初始化的判定方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机IMU初始化的判定计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机IMU初始化的判定程序，所述扫地机IMU初始化的判定程序被处理器执行时实现上述的扫地机IMU初始化的判定方法的步骤。
本发明设置了一个俯仰角和横滚角的阈值范围，扫地机的控制中枢在确定扫地机完成初始化IMU后，进而发出旋转指令来命令扫地机在原地进行360°旋转获取扫地机的俯仰角和横滚角，再通过判断俯仰角和横滚角是否处于俯仰角和横滚角的阈值范围确定俯仰角和横滚角的变化，最后根据俯仰角和横滚角的变化来确定在当前状态下的扫地机是否在斜面上初始化IMU。
区别于传统的扫地机IMU初始化的判定方法，通过预设俯仰角和横滚角的阈值范围来获取俯仰角和横滚角的变化，进而将扫地机处于的斜面状态调整为水平面状态，有效避免了现有技术中缺乏对扫地机是否处于斜面上初始化IMU判断从而导致在斜面上初始化IMU会出现激光建图倾斜的现象，保证了扫地机的控制中枢构建的激光建图与扫地机实际运行的平面轨迹一致，提高了扫地机初始化IMU的激光建图精度及整体效果。
附图说明
图1为本发明扫地机IMU初始化的判定方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明扫地机IMU初始化的判定方法一实施例涉及的初始化IMU参数的工作流程示意图；
图3为本发明扫地机IMU初始化的判定装置模块的示意图；
图4为本发明实施例方案涉及的终端设备的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种扫地机IMU初始化的判定方法，参照图1所示，图1是本发明扫地机IMU初始化的判定方法第一实施例的流程示意图。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。
本实施例中，本发明扫地机IMU初始化的判定方法应用于针对判断扫地机是否处于斜面上初始化IMU的终端设备，并具体可以由该终端设备中的控制中枢来执行，本发明扫地机IMU初始化的判定方法包括：
步骤S10：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；
在本实施例中，控制中枢确定扫地机开机后，进而进行IMU参数的配置。在完成IMU参数的配置后，控制中枢确定到扫地机处于运行模式时，且采集到扫地机没有在回充座上的信息后，控制中枢获取到扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数未超过预设次数阈值后，再执行初始化IMU参数的操作，并判断扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
需要说明的是，IMU参数的配置即指代的是对IMU（Inertial measurement unit，惯性测量单元）参数的设置，在本实施例中，主要是指在惯性测量单元中对量程、数据更新频率、滤波和带宽等的设置。其中，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。陀螺仪及加速度计是IMU的主要元件，其精度直接影响到惯性系统的精度，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
运行模式指的是扫地机的休眠模式、待机模式和工作运行模式等；初始化IMU参数的操作可以理解为控制中枢控制扫地机执行把IMU参数的变量赋为默认值的操作；预设次数阈值指的扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数限制，其中，在本实施例中，预设次数阈值可以设置为3次，预设次数阈值为3次时，扫地机实现判断初始化IMU参数是否在斜面上的流程可以达到的最优效果，但预设次数阈值次数不限于3次。
在本实施例中，如图2所示，图2为本发明扫地机IMU初始化的判定方法一实施例涉及的初始化IMU参数的工作流程示意图，控制中枢确定扫地机开机后，再进行IMU参数的配置。在配置完成后且确定扫地机处于运行模式时，控制中枢进一步确定到扫地机没有在回充座上，进而获取到扫地机初始化IMU参数的操作的次数没有超过3次的信息后，再控制扫地机执行初始化IMU参数的操作，并判断扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成。
步骤S20：若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；
控制中枢确定扫地机初始化IMU参数的操作已经完成后，控制中枢则控制扫地机执行旋转操作，在旋转操作完成后，控制中枢获取到俯仰角和横滚角的信息。
需要说明的是，旋转操作指的是原地360°旋转的操作；俯仰角和横滚角指的是控制中枢控制扫地机执行旋转操作后得到的，一般定义载体（即扫地机）的右、前、上三个方向构成右手系，其中，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向上的轴旋转就是航向角，它们被统称为空间三轴角度欧拉角，其中空间三轴角度欧拉角是在空间中描述从一个用于表示某个固定的参考系的已知方向，经过一系列基本旋转得到新的代表另一个参考系的方向的方式。
具体地来说，俯仰角是机体坐标系x轴与水平面的夹角，当机体坐标系的x轴在惯性坐标系XOY平面上方时，俯仰角为正，否则为负。故而，俯仰角即平行于机身轴线并指向扫地机前方的向量与地面的夹角，也可以理解为扫地机相对于惯性坐标系的XOY平面“俯仰”的角度。而横滚角是指的运载体横轴与水平线之间的夹角，指导航系统中用来标识目标的横向倾角，其值等于目标物体所在平面上与艏艉线垂直的线与其在水平面的投影间的夹角，其中，横滚又叫横摇，代表运载体绕纵轴的转动，绕纵轴轴向顺时针转动为正。
在本实施例中，参照图2所示，控制中枢确定扫地机初始化IMU参数的操作已经完成后，控制中枢则发出旋转指令命令扫地机在原地完成360°旋转操作，并获取扫地机的俯仰角（pitch）和横滚角（roll）。
步骤S30：判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
当控制中枢控制扫地机完成旋转操作后，进一步判断俯仰角和横滚角是否大于预设阈值，并得到判断结果，最后再根据判断结果来确定控制中枢控制扫地机初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
需要说明的是，判断结果可以理解为两种情况，其一是控制中枢确定扫地机在斜面上执行初始化IMU参数的操作，其二是控制中枢确定扫地机不在斜面上执行初始化IMU参数的操作。
预设阈值指的是已经设置好了的俯仰角与横滚角的角度范围，在本实施例中，参照图2所示，预设阈值可以理解为俯仰角与横滚角的角度峰值的绝对值不超过3度，预设阈值可以表现为不仅需要满足0°＜|俯仰角|＜3°，还需要满足0°＜|横滚角|＜3°的形式。
综上，本发明设置了一个俯仰角和横滚角的阈值范围，扫地机的控制中枢在确定扫地机完成初始化IMU后，进而发出旋转指令来命令扫地机在原地进行360°旋转获取扫地机的俯仰角和横滚角，再通过判断俯仰角和横滚角是否处于俯仰角和横滚角的阈值范围确定俯仰角和横滚角的变化，最后根据俯仰角和横滚角的变化来确定在当前状态下的扫地机是否在斜面上初始化IMU。
区别于传统的扫地机IMU初始化的判定方法，通过预设俯仰角和横滚角的阈值范围来获取俯仰角和横滚角的变化，进而将扫地机处于的斜面状态调整为水平面状态，有效避免了现有技术中扫地机在斜面上初始化IMU会导致激光建图倾斜的现象发生，保证了扫地机的控制中枢构建的激光建图与扫地机实际运行的平面轨迹一致，提高了扫地机初始化IMU的激光建图精度及效果。
进一步地，基于本发明扫地机IMU初始化的判定方法第一实施例，提出本发明扫地机IMU初始化的判定方法第二实施例。
在本实施例中，上述步骤S10中，在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤，包括：
步骤S101：在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；
在扫地机处于运行模式时，控制中枢还确定扫地机不在回充座上时，再检测扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值。
在本实施例中，如图2所示，控制中枢确定扫地机处于运行模式，并采集到扫地机没有在回充座上的信息后，再检测扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数是否超过3次。
步骤S102：若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失败；
控制中枢确定扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数超过预设次数阈值后，则输出扫地机初始化IMU参数的操作失败的信息。
在本实施例中，如图2所示，控制中枢确定扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数超过了3次后，控制中枢则得到扫地机初始化IMU参数的操作失败的结果。
步骤S103：若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。
控制中枢确定扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数未超过预设次数阈值，进而控制扫地机初始化IMU参数的操作，再继续判断扫地机初始化IMU参数的操作是否完成。
在本实施例中，如图2所示，控制中枢确定扫地机执行初始化IMU参数的操作的次数没有超过3次，则控制扫地机初始化IMU参数的操作，在扫地机初始化IMU参数的操作后，判断扫地机是否完成初始化IMU参数的操作。
进一步地，在一些可行的实施例中，在上述步骤S101：检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值的步骤之前，所述方法包括：
步骤A10：检测所述扫地机是否处于回充座上；
在本实施例中，控制中枢需要检测所述扫地机是否处于回充座上，另外，需要说明的是，回充座指的是通过充电基座不断发出信号，然后扫地机器人顶部的接收器接收到信号，最终找到回家的路的设备，即扫地机进行蓄电的设备。如果扫地机在工作中遇到电量不足的状况,会自动返回充电。
具体的，如图2所示，控制中枢确定扫地机处于运行模式后，再检测扫地机是否处于回充座上，实质上可以理解为扫地机是否处于充电状态，若在回充座上则确定扫地机目前处于充电状态，其中，充电状态指的是电池相对于其容量的充电水平，充电状态的单位是百分比（0％=空；100％=满）。
步骤A20：在确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机执行下回充座后停机的操作。
控制中枢在确定到扫地机处于回充座上时，则控制扫地机执行下回充座后停机的操作。
需要说明的是，下回充座后停机的操作指的是扫地机离开回充座后且扫地机不在运动的操作，其中，停机指的是扫地机的轮子不在运转并保持扫地机不再移动的状态。
在本实施例中，参照图2所示，在确定到扫地机处于回充座上时，控制中枢即可以确定扫地机处于充电状态，进而发出下回充座后停机的指令来控制扫地机离开回充座后，并保持扫地机不再移动的状态。
但是，若扫地机若确定到扫地机不处于回充座上时，则可以直接检测扫地机是否已经进行了3次初始化IMU参数的操作。
进一步地，在另一些可行的实施例中，在上述的步骤S30：根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法包括：
步骤B10：在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；
在确定到扫地机在斜面上执行初始化IMU参数的操作时，控制中枢控制扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作。
需要说明的是，预设距离指的是设定了一段距离可以使扫地机从斜面上移动到其他位置上，其中，在本实施例中，预设距离为50cm是一个最优的距离，但不限于仅只能移动50cm。确定初始化IMU参数的操作在斜面上执行时的判读依据是俯仰角与横滚角的峰值的绝对值大于预设阈值。
在本实施例中，参照图2所示，控制中枢在判断俯仰角与横滚角是否大于预设阈值的模块中获取到俯仰角与横滚角大于预设阈值的结果，即控制中枢确定扫地机在斜面上执行初始化IMU参数的操作，进而发出移动指令使得扫地机朝着任意一方向移动行走50cm。在确定扫地机朝着任意一方向移动行走50cm后，控制中枢控制扫地机执行初始化IMU参数的操作。
但是，需要说明的是，若确定俯仰角与横滚角的峰值绝对值大于3度且持续运行20个周期，则控制中枢可以认定扫地机初始化IMU参数失败，其中，一个周期的持续时间为10毫秒，持续运行20个周期即持续运行的时间为200毫秒。
在本实施例中，通过确定俯仰角与横滚角大于预设阈值的信息得到扫地机处于斜面的信息，进而发出移动指令移动预设距离是为了保证扫地机不在斜面上初始化IMU参数，提高扫地机初始化IMU的激光建图精度，使其建图效果更好。
步骤B20：重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
在本实施中，在确定扫地机执行初始化IMU参数的操作后，控制中枢重新执行判断扫地机是否完成执行初始化IMU参数的操作。
进一步在一些可行的实施例中，在上述的步骤S30：根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法还可以包括：
步骤C10：在确定所述初始化IMU参数的操作不在斜面上执行时，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作成功。
在确定到扫地机不在斜面上执行初始化IMU参数的操作时，控制中枢则可以确定扫地机初始化IMU参数的操作成功。
在本实施例中，参照图2所示，控制中枢在判断俯仰角与横滚角是否大于预设阈值的模块中获取到俯仰角与横滚角小于或者等于预设阈值的结果，即控制中枢确定扫地机不在斜面上执行初始化IMU参数的操作，进而输出扫地机初始化IMU参数的操作成功的信息。
进一步地，在另一些可行的实施例中，在上述步骤S10：所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之前，扫地机IMU初始化的判定方法还可以包括：
步骤D10：确定所述扫地机是否处于运行模式；
在本实施例中，参照图2所示，控制中枢完成IMU参数的配置后，再确定所述扫地机是否处于运行模式。
步骤D20：若所述扫地机不处于运行模式，则确定所述扫地机进入等待模式；
在本实施例中，控制中枢通过确定扫地机是否处于运行模式的模块获取到扫地机不处于运行模式的结果，则确定扫地机进入等待模式。
步骤D30：在所述扫地机从所述等待模式进入所述运行模式时，重新执行确定所述扫地机是否处于运行模式的步骤。
控制中枢确定扫地机从等待模式进入运行模式后，则重新执行确定所述扫地机是否处于运行模式的步骤。
在本实施例中，参照图2所示，控制中枢根据确定扫地机是否处于运行模式的条件语句得到扫地机不处于运行模式后，则发出等待指令使得扫地机进入等待模式。控制中枢等待扫地机进入运行模式后，再重新执行确定扫地机是否处于运行模式的步骤。
进一步地，在一些可行的实施例中，在上述步骤S10：所述判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之后，扫地机IMU初始化的判定方法还包括：
步骤F10：若否，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
在本实施例中，参照图2所示，控制中枢确定扫地机没有完成执行初始化IMU参数的操作，则继续控制扫地机执行初始化IMU参数的操作，并重新执行判断扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
综上，在本实施例中，通过判断俯仰角和横滚角的峰值是否大于预设阈值，来确定扫地机是否处于斜面上，若俯仰角和横滚角的峰值大于预设阈值则移动一定距离获取扫地机新的位置信息后，再重新执行预设初始化次数的条件得到初始化惯性测量参数对应的进程完成信息后，根据进程完成信息得到扫地机在原地旋转后再次判断俯仰角和横滚角的峰值是否大于预设阈值，若俯仰角和横滚角的峰值小于或等于预设阈值，则可以确定扫地机初始化IMU参数成功，即避免了扫地机在斜面上初始化IMU参数现象发生，从而提高扫地机初始化IMU参数的激光建图精度，并且激光建图精度的效果也更好。
进一步地，本发明还提供一种扫地机IMU初始化的判定装置。参照图3，图3为本发明扫地机IMU初始化的判定装置模块的示意图。
本发明扫地机IMU初始化的判定装置包括：
判断模块H01，用于在扫地机处于运行模式时，则判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；
获取模块H02，用于若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；
确定模块H03，用于判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
可选地，所述判断模块H01，包括：
第一检测单元，用于在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；
确定失败单元，用于若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失败；
判定单元，用于若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。
可选地，所述判断模块H01，可以包括：
第二检测单元，用于所述扫地机是否处于回充座上；
第一操作单元，用于在确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机执行下回充座后停机的操作。
可选地，所述判断模块H01，还可以包括：
检测运行单元，用于确定所述扫地机是否处于运行模式；
等待单元，用于若所述扫地机不处于运行模式，则确定所述扫地机进入等待模式；
第一执行单元，用于在所述扫地机从所述等待模式进入所述运行模式时，重新执行确定所述扫地机是否处于运行模式的步骤。
可选地，所述判断模块H01，也可以包括：
第二执行单元，用于若否，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
可选地，所述确定模块H03，可以包括：
第二操作单元，用于在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；
第三执行单元，用于重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
此外，本发明还提供一种终端设备。请参照图4，图4为本发明实施例方案涉及的终端设备的结构示意图。本发明实施例终端设备具体可以是判断扫地机是否处于斜面上初始化IMU的终端设备。
如图4所示，本发明实施例终端设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。
存储器1005设置在终端设备主体上，存储器1005上存储有程序，该程序被处理器1001执行时实现相应的操作。存储器1005还用于存储供终端设备使用的参数。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
终端设备可通过网络接口1004与用户终端进行通信。终端设备还可通过短距离通信技术与基站进行通信。其中，基站为配合终端设备判定扫地机初始化的设备。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图4所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及终端设备的智能连接程序。
在图4所示的终端设备中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的终端设备的智能连接程序，并执行上述本发明扫地机IMU初始化的判定方法的各个实施例的步骤。
此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有扫地机IMU初始化的判定程序，该扫地机IMU初始化的判定程序被处理器执行时实现如上所述本发明扫地机IMU初始化的判定方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述扫地机IMU初始化的判定方法包括：
在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成，其中，所述IMU参数包括量程，数据更新频率、滤波和带宽；
若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；
判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行，其中，所述初始化IMU参数的操作为控制所述扫地机将所述IMU参数的变量赋为默认值的操作；
在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；
重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
2.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤，包括：
在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；
若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失败；
若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。
3.如权利要求2所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值的步骤之前，所述方法包括：
检测所述扫地机是否处于回充座上；
当确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机离开所述回充座；
在确定所述扫地机离开所述回充座后，控制所述扫地机不再移动。
4.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法还包括：
在确定所述初始化IMU参数的操作不在斜面上执行时，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作成功。
5.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之前，所述方法还包括：
确定所述扫地机是否处于运行模式；
若所述扫地机不处于运行模式，则确定所述扫地机进入等待模式；
在所述扫地机从所述等待模式进入所述运行模式时，重新执行确定所述扫地机是否处于运行模式的步骤。
6.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之后，所述方法还包括：
若否，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
7.一种扫地机IMU初始化的判定装置，其特征在于，所述扫地机IMU初始化的判定装置，包括：
判断模块，用于在扫地机处于运行模式时，则判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成，其中，所述IMU参数包括量程，数据更新频率、滤波和带宽；
获取模块，用于若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；
确定模块，用于判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行，其中，所述初始化IMU参数的操作为控制所述扫地机将所述IMU参数的变量赋为默认值的操作；
所述确定模块，还用于在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；
所述确定模块，还用于重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。
8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机IMU初始化的判定程序，所述处理器执行所述扫地机IMU初始化的判定程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机IMU初始化的判定方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机IMU初始化的判定程序，所述扫地机IMU初始化的判定程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的扫地机IMU初始化的判定方法的步骤。
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