CN116382275A - 自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质 - Google Patents

自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质 Download PDF

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CN116382275A CN202310313514.1A CN202310313514A CN116382275A CN 116382275 A CN116382275 A CN 116382275A CN 202310313514 A CN202310313514 A CN 202310313514A CN 116382275 A CN116382275 A CN 116382275A
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Abstract

本申请提供一种自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质，方法包括：获取自移动设备的控制数据；在基于控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，获取自移动设备的位姿信息以及第一速度；其中，第一速度基于实时定位数据确定；当基于控制数据与位姿信息确定自移动设备的运动角度异常，且基于第一速度确定自移动设备处于加速异常时，确定自移动设备被人为移动。上述方法在识别自移动设备的状态时可实现综合自移动设备的多种数据如控制数据、位姿信息以及第一速度确定处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。

Description

自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质。
背景技术
目前，自移动设备在作业过程中，为了保证作业过程安全，需要判断自移动设备是否受到人为移动。
然而，相关技术中，一般依据单一的数据，判断自移动设备是否受到人为移动，不仅容易出现误判自移动设备受到人为移动，而且还会漏判自移动设备受到人为移动的情形。基于此，提供一种自移动设备的状态识别方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
鉴于此，本申请提供了一种自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质，旨在解决自移动设备的状态识别准确性不佳的技术问题。
本申请第一方面提供一种自移动设备的状态识别方法，所述方法包括：
获取自移动设备的控制数据；
在基于所述控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，获取所述自移动设备的位姿信息以及第一速度；其中，所述第一速度基于实时定位数据确定；
当基于所述控制数据与所述位姿信息确定所述自移动设备的运动角度异常，且基于所述第一速度确定所述自移动设备处于加速异常时，确定所述自移动设备被人为移动。
本申请第二方面提供一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的自移动设备的状态识别方法的步骤。
本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现前述的自移动设备的状态识别方法的步骤。
本申请实施例提供了一种自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质，所述状态识别方法包括：获取自移动设备的控制数据；在基于所述控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，获取所述自移动设备的位姿信息以及第一速度；其中，所述第一速度基于实时定位数据确定；当基于所述控制数据与所述位姿信息确定所述自移动设备的运动角度异常，且基于所述第一速度确定所述自移动设备处于加速异常时，确定所述自移动设备被人为移动。
通过获取自移动设备的控制数据，可以确定自移动设备所处的控制状态，控制状态例如包括受控运动状态。当自移动设备处于受控运动状态时，可以根据自移动设备的位姿信息以及第一速度，结合自移动设备的控制数据，判断自移动设备是否被人为移动。例如，根据控制数据以及位姿信息判断自移动设备的运动角度是否异常，根据第一速度判断自移动设备是否处于加速异常，以综合自移动设备的控制数据、位姿信息以及第一速度，判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动，在确定自移动设备的运动角度异常，且确定自移动设备处于加速异常时，方能确定处于受控运动状态的自移动设备被人为移动，有利于提高自移动设备移动状态的识别准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的状态识别方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的又一种自移动设备的状态识别方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种自移动设备的示意图；
图4为本申请实施例涉及的确定自移动设备的第一速度的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”是用于区别类似的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
下面将结合附图对一些实施例做出说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供一种自移动设备的状态识别方法、自移动设备及存储介质。
示例性的，该自移动设备的状态识别方法可以应用于自移动设备中。自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备。自移动设备还可以是半自移动设备或者完全自移动设备。例如，该自移动设备可以是割草机、收割机、扫地机、拖地机、扫拖一体机等设备；当然也不限于此，在此不作限制。为了避免自移动设备在作业过程中，因人为对自移动设备抬起或者拖动导致的事故，因此需要对自移动设备是否被人为抬起的状态进行识别。本实施例提供的自移动设备，通过执行该自移动设备的状态识别方法，进而识别出自移动设备是否被人为移动。
自移动设备的状态识别方法包括：获取自移动设备的控制数据，在基于控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，获取自移动设备的位姿信息以及第一速度；其中，第一速度基于实时定位数据确定；当基于控制数据与位姿信息确定自移动设备的运动角度异常，且基于第一速度确定自移动设备处于加速异常时，确定自移动设备被人为移动。
通过获取自移动设备的控制数据，可以确定自移动设备所处的控制状态，控制状态例如包括受控运动状态。当自移动设备处于受控运动状态时，可以根据自移动设备的位姿信息以及第一速度，结合自移动设备的控制数据，判断自移动设备是否被人为移动。例如，根据控制数据以及位姿信息判断自移动设备的运动角度是否异常，根据第一速度判断自移动设备是否处于加速异常，以综合自移动设备的控制数据、位姿信息以及第一速度，判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动，在确定自移动设备的运动角度异常，且确定自移动设备处于加速异常时，方能确定处于受控运动状态的自移动设备被人为移动，有利于提高自移动设备移动状态的识别准确性。
下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的状态识别方法的流程示意图。示例性的，该状态识别方法应用于自移动设备中。
如图1所示，该状态识别方法包括S101至S103。
S101、获取自移动设备的控制数据。
在步骤S101中，控制数据用于指示自移动设备的实时控制情况。在实际应用中，用户可以利用控制终端控制自移动设备移动，或者为自移动设备配置定时执行任务等。
举例而言，控制数据可以是用户利用控制终端向自移动设备发送的控制指令所指示的控制参数。也可以是自移动设备在执行定时任务时触发的控制参数。
在一些实施方式中，当自移动设备接收到用户发送的工作指令时，自移动设备需要根据工作指令开始工作，例如运动至相应的工作地点，或者在相应的工作范围内运动以执行工作任务。因此，自移动设备可以输出用于指示自移动设备运动的控制数据，控制自移动设备运动至相应的工作地点，或者在相应的工作范围内运动以完成相应的工作任务。此时，基于自移动设备的控制数据可以确定自移动设备处于受控运动状态。当然也不限于此，例如，自移动设备在接收到应用程序如APP发送的工作指令时，自移动设备也可以输出用于指示自移动设备运动的控制数据，此时，基于自移动设备的控制数据可以确定自移动设备处于受控运动状态，在此不作限制。
通过获取自移动设备的控制数据，可以确定自移动设备所处的状态是否为受控运动状态，便于后续选用相应的判断策略，判断自移动设备是否被人为移动。例如，在后续判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动时，可以综合考虑处于受控运动状态的自移动设备容易误判为被人为移动的情形或者处于受控运动状态的自移动设备容易漏判为被人为移动的情形，判断自移动设备是否被人为移动，以提高自移动设备的状态识别准确性。
S102、在基于控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，获取自移动设备的位姿信息以及第一速度；其中，第一速度基于实时定位数据确定。
在步骤S102中，受控运动状态指的是自移动设备处于响应控制指令进行移动的状态。
容易理解的是，当自移动设备处于受控运动状态时，自移动设备位姿和运动速度均会随着时间变化而变化。故此时可以通过获取自移动设备的位姿信息与实时定位数据确定的第一速度，用于识别自移动设备是否被人为移动。
示例性的，自移动设备的位姿信息指示自移动设备的实测运动角度。当自移动设备处于受控运动状态，且自移动设备运动于平地、斜坡、土堆、坑洼地段等地形时，自移动设备的移动装置例如车轮的实测运动角度会随着地形的变化而变化。此时，自移动设备的实测运动角度发生了变化，自移动设备的位姿信息相应地也发生变化。举例而言，请参阅图3，位姿信息可以用于描述自移动设备在三维坐标轴(X、Y、Z)的运动角度。其中，X轴的角度可以被称为翻滚角度，Y轴的角度可以被称为偏航角度，Z轴的角度可以被称为俯仰角度。如图3所示，自移动设备10包括前轮模组11与后轮模组12。当控制自移动设备10在受控运动过程中，可以通过获取自移动设备10在三维坐标轴(X、Y、Z)的运动角度作为位姿信息。
示例性的，如图3所示的自移动设备10，前轮模组11包括左前轮11a与右前轮11b，后轮模组12包括左后轮12a与右后轮12b。在自移动设备10受控行驶时，同一侧的前轮和后轮与另一侧的前轮和后轮存在高低差时，此时自移动设备10左右翘起，X轴的翻滚角度不为0。例如，左前轮11a和/或左后轮12a高于右前轮11b和/或右后轮12b，此时自移动设备10在X轴的翻滚角度不等于0。
如图3所示，在自移动设备10受控运动过程中，可以通过控制自移动设备10的前轮模组11运动角度，实现对自移动设备11的拐弯控制。例如，控制左前轮11a转速大于右前轮11b转速，可以实现右拐弯。再例如，控制左前轮11a转速小于右前轮11b转速，可以实现左拐弯。这里，在自移动设备10拐弯时，自移动设备10在Y轴的偏航角度不等于0。
如图3所示，在自移动设备10受控运动过程中，当前轮模组11在竖直方向的高度大于或小于后轮模组12的高度，则自移动设备10在Z轴的俯仰角度不等于0。例如，自移动设备行驶在斜坡、土堆、坑洼地段等地形时，前轮模组11与后轮模组12之间的竖直方向高度差大于0，则自移动设备10在Z轴的俯仰角度不等于0。
在一些实施方式中，自移动设备可以依据自移动设备的位姿信息判断自移动设备是否被人为移动。举例而言，位姿信息包括实测角度。当自移动设备的实测角度大于某一角度阈值时，可以确定自移动设备的运动角度异常。基于自移动设备的运动角度异常，可以确定自移动设备被人为移动。其中，某一角度阈值包括5度、10度、18度等等，在此不作限制。然而，当自移动设备处于受控运动状态，且自移动设备在具有坡度的地形如斜坡、土堆或坑洼地段等等上运动时，自移动设备的位姿信息中的实测角度例如也会大于某一角度阈值。因此，若仅仅根据自移动设备的位姿信息判断自移动设备的运动角度是否异常，以判断自移动设备是否被人为移动，则容易导致误判。
为了避免由于自移动设备运动在如斜坡、土堆或坑洼地段等等具有坡度的地形上而导致的误判自移动设备的运动角度异常，需要结合自移动设备的其他数据，判断自移动设备的运动角度是否异常。举例而言，自移动设备的控制数据可以指示自移动设备的控制运动角度，则可以结合自移动设备的控制数据与自移动设备的位姿信息，判断自移动设备的运动角度是否异常。例如，当控制数据指示的控制运动角度与位姿信息指示的自移动设备的实测运动角度不相符时，确定自移动设备的运动角度异常。
并且，为了避免由于根据自移动设备的运动角度异常而导致的误判处于受控运动状态的自移动设备被人为移动，需要结合自移动设备的其他数据，判断处于受控运动状态的自移动设备自移动设备是否被人为移动。
示例性的，自移动设备的第一速度指示自移动设备的实际加速情况。举例而言，第一速度是基于实时定位数据确定的，则预设时间段内，实时定位数据的变化越大，自移动设备的位置变化也越大，即自移动设备的实际加速度也越大。相应地，自移动设备的实际加速情况发生了变化，当然也不限于此，在此不作限制。
在一些实施方式中，当自移动设备处于待机状态，且自移动设备的第一速度大于某一速度阈值时，确定自移动设备处于加速异常。基于自移动设备处于加速异常，可以确定自移动设备被人为移动。其中，某一速度阈值包括1m/s、10m/s等等，在此不作限制。基于自移动设备处于加速异常，则确定自移动该设备被人为移动。然而，当自移动设备处于受控运动状态时，自移动设备的实时定位数据如果发生异常跳变，则自移动设备的第一速度也会大于某一速度阈值。在自移动设备处于受控运动状态时，若仅仅根据自移动设备的第一速度判断自移动设备是否处于加速异常，以判断自移动设备是否被人为移动，则容易导致漏判。
举例而言，可以根据自移动设备的控制数据以及位姿信息，判断处于受控运动状态的自移动设备的运动角度是否异常，以及根据自移动设备的第一速度，判断处于受控运动状态的自移动设备是否处于加速异常，以供后续确定处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动，以提高自移动设备的状态识别准确性。因此，在基于自移动设备的控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，需要获取自移动设备的位姿信息以及第一速度。
S103、当基于控制数据与位姿信息确定自移动设备的运动角度异常，且基于第一速度确定自移动设备处于加速异常时，确定自移动设备被人为移动。
举例而言，自移动设备可以比较控制数据指示的自移动设备的控制运动角度与位姿信息指示的自移动设备的实测运动角度，以判断自移动设备的运动角度是否异常。例如，当控制运动角度与实测运动角度不相符时，确定自移动设备的运动角度异常。当控制运动角度与实测运动角度相符时，确定自移动设备的运动角度正常，当然也不限于此，在此不作限制。
在一些实施方式中，自移动设备可以获取预设加速度阈值以及第一速度对应的目标加速度。其中，预设加速度阈值用于指示自移动设备在基于受控运动状态对应的控制数据运动时的加速度最大值。举例而言，自移动设备可以比较预设加速度阈值与第一速度对应的目标加速度，以判断自移动设备是否处于加速异常。例如，当第一速度对应的目标加速度大于预设加速度阈值时，确定自移动设备处于加速异常。当第一速度对应的目标加速度小于或等于预设加速度阈值时，确定自移动设备未处于加速异常，当然也不限于此，在此不作限制。
示例性的，当基于控制数据与位姿信息确定自移动设备的运动角度异常，而基于第一速度确定自移动设备未处于加速异常时，自移动设备例如是在上坡、下坡、翻越土堆，或者翻越坑洼地段等等而导致了自移动设备的运动角度异常，并且基于自移动设备位处于加速异常，则有利于降低误判处于受控运动状态的自移动设备被人为移动的风险。当基于控制数据与位姿信息确定自移动设备的运动角度异常，且基于第一速度确定自移动设备处于加速异常时，即自移动设备的实际运动角度与控制运动角度不相符，且自移动设备的实时定位数据在短时间内迅速变化，使得自移动设备的实际加速度即第一速度对应的目标加速度远大于预设加速度阈值，则可以确定处于受控运动状态的自移动设备被人为移动。
如此，当基于控制数据与位姿信息确定自移动设备的运动角度异常，且基于第一速度确定自移动设备处于加速异常时，确定自移动设备被人为移动，可以降低处于受控运动状态的自移动设备由于上坡、下坡、翻越土堆或坑洼地段等情形而导致误判自移动设备被人为移动的风险，以及可以降低处于受控运动状态的自移动设备由于无法判断是否被人为移动而导致漏判自移动设备被人为移动的风险，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
在一些实施方式中，当自移动设备接收到用户发送的停止工作指令时，自移动设备需要根据工作指令停止工作，例如停止运动至相应的工作地点，或者停止在相应的工作范围内运动以停止执行工作任务。因此，自移动设备可以输出用于指示自移动设备停止运动的控制数据，控制自移动设备停止运动至相应的工作地点，或者停止在相应的工作范围内运动以停止执行工作任务。此时，基于自移动设备的控制数据可以确定自移动设备处于待机状态。当然也不限于此，例如，自移动设备在接收到应用程序如APP发送的停止工作指令时，自移动设备也可以输出用于指示自移动设备停止运动的控制数据，此时，基于自移动设备的控制数据可以确定自移动设备处于待机状态，在此不作限制。
通过获取自移动设备的控制数据，可以确定自移动设备所处的状态为待机状态，以供后续判断自移动设备是否被人为移动。例如，在后续判断处于待机状态的自移动设备是否被人为移动时，可以综合考虑处于待机状态的自移动设备容易误判为被人为移动的情形或者处于受控运动状态的自移动设备容易漏判为被人为移动的情形，判断自移动设备是否被人为移动，以提高自移动设备的状态识别准确性。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的又一种自移动设备的状态识别方法的流程示意图。示例性的，该状态识别方法应用于自移动设备中。
如图2所示，该状态识别方法包括步骤S201至S202。
S201、在基于控制数据确定自移动设备处于待机状态时，获取自移动设备的位姿信息、第一速度以及第二速度；其中，第二速度基于轮速里程计数据确定。
在一些实施方式中，自移动设备依据自移动设备的位姿信息判断自移动设备是否被人为移动。例如，当自移动设备处于待机状态，且自移动设备的运动角度不为0时，确定处于待机状态的自移动设备被人为移动。其中，自移动设备的运动角度包括翻滚角度、偏航角度、俯仰角度中的至少一种。
举例而言，请参阅图3，自移动设备的移动装置如车轮在待机状态下的朝向例如为X轴方向，当存在至少一个车轮位于石头上方时，车轮会在X轴方向上翻滚，则自移动设备的翻滚角度发生了变化，即翻滚角度不为0。当车轮在待机状态下的朝向例如为从X轴方向偏向Y轴方向时，则自移动设备的偏航角度发生了变化，即偏航角度不为0。当自移动设备在待机状态下处于斜坡、土堆、坑洼地段等具有坡度的地形上时，车轮的朝向例如在Z轴方向发生了变化，则自移动设备的俯仰角度发生了变化，即俯仰角度不为0。当然也不限于此，在此不作限制。因此，若仅仅根据自移动设备的运动角度不为0，确定处于待机状态的自移动设备被人为移动，则容易导致误判。
在一些实施方式中，自移动设备依据自移动设备的第一速度判断自移动设备是否被人为移动。例如，当自移动设备处于待机状态，且自移动设备的第一速度不为0时，确定自移动设备处于移动状态。基于移动状态与待机状态不相符，确定自移动设备被人为移动。然而，当自移动设备处于待机状态时，自移动设备的实时定位数据例如会发生异常跳变，则自移动设备的第一速度也会不为0，从而误判处于待机状态的自移动设备被人为移动。因此，若仅仅根据自移动设备的第一速度判断自移动设备是否处于移动状态，以在确定自移动设备处于移动状态时，确定处于待机状态的自移动设备被人为移动，则容易导致误判处于待机状态的自移动设备被人为移动。
示例性的，自移动设备的第二速度指示自移动设备的实际移动情况。举例而言，第二速度是基于轮速里程计数据确定的，则预设时间段内，轮速里程计数据的变化越大，相应地，自移动设备的实际移动情况也随着自移动设备的轮速里程计数据的变化而变化。
在一些实施方式中，自移动设备依据自移动设备的第二速度判断自移动设备是否被人为移动。例如，当自移动设备处于待机状态，且自移动设备的第二速度不为0时，确定自移动设备处于移动状态。基于移动状态与待机状态不相符，确定自移动设备被人为移动。
在具体实现时，自移动设备可以设置有多个移动装置，也即多个车轮。例如图3中的前轮模组11与后轮模组12。不同的车轮可以有各自的轮速里程计数据，若仅仅获取其中一个车轮的轮速里程计数据，则在根据该轮速里程计数据确定自移动设备的第二速度不为0，并确定自移动设备被人为移动时，并不能排除其他车轮的轮速里程计数据均为0，该轮速里程计数据出错的情形，容易误判自移动设备被人为移动。若获取所有车轮的轮速里程计数据，则不同车轮的轮速里程计数据也不同。例如，根据至少一个车轮的轮速里程计数据确定自移动设备的第二速度不为0的同时，根据其他车轮的轮速里程计数据确定自移动设备的第二速度为0，则无法判断自移动是否被人为移动，容易漏判自移动设备被人为移动。因此，若仅仅根据自移动设备的第二速度判断自移动设备是否处于移动状态，则容易导致误判或漏判，从而导致误判或漏判处于待机状态的自移动设备被人为移动。
为了避免由于误判自移动设备处于移动状态或者无法判断自移动设备处于移动状态而导致的误判或漏判处于待机状态的自移动设备被人为移动，可以结合自移动设备的第一速度以及自移动设备的第二速度，判断自移动设备是否处于移动状态，以提高确定自移动设备处于移动状态的准确性。
并且，为了避免由于自移动设备的运动角度不为0而导致的误判处于待机状态的自移动设备被人为移动，需要结合自移动设备的其他数据，判断处于待机状态的自移动设备是否被人为移动。
举例而言，可以根据自移动设备的位姿信息，判断处于待机状态的自移动设备的运动角度是否不为0，以及根据自移动设备的第一速度和第二速度，判断处于待机状态的自移动设备是否处于移动状态，以供后续确定处于待机状态的自移动设备是否被人为移动，以提高自移动设备的状态识别准确性。因此，在基于自移动设备的控制数据确定自移动设备处于待机状态时，需要获取自移动设备的位姿信息、第一速度以及第二速度。
S202、当根据位姿信息确定自移动设备的运动角度不为0，且根据第一速度与第二速度确定自移动设备处于移动状态时，确定自移动设备被人为移动。
在一些实施方式中，根据第一速度与第二速度确定自移动设备处于移动状态时，自移动设备的第一速度例如不为0，自移动设备的第二速度例如为0。举例而言，自移动设备的部分车轮或全部车轮被人为抬起时，自移动设备未被抬起的部分车轮例如会随着人的移动而在地面上滚动，或者自移动设备会跟随着人的移动而移动，则自移动设备被人为抬起的车轮的轮速里程计数据为0，自移动设备未被人为抬起的车轮的轮速里程计数据不为0。自移动设备可以根据自移动设备被人为抬起的部分车轮的轮速里程计数据确定自移动设备的第二速度，第二速度则为0。当然也不限于此，例如，根据自移动设备的多个车轮各自的轮速里程计数据中的最小值，确定自移动设备的第二速度。当多个车轮各自的轮速里程计数据中的最小值为0时，确定自移动设备的第二速度为0，在此不作限制。并且，无论自移动设备的车轮是随着人的移动而在地面上滚动，或者是跟随着人的移动而移动，自移动设备的实时定位数据均发生了变化，自移动设备的第一速度则不为0。当自移动设备的第一速度不为0，且自移动设备的第二速度为0时，根据第一速度与第二速度可以确定自移动设备处于移动状态。
举例而言，当根据位姿信息确定自移动设备的运动角度不为0，且根据第一速度与第二速度确定自移动设备处于移动状态时，确定处于待机状态的自移动设备被人为移动，则根据第一速度与第二速度确定自移动设备处于移动状态，可以避免由于自移动设备的车轮朝向的变化而使得自移动设备的运动角度不为0而导致的误判处于待机状态的自移动设备被人为移动的情形，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。同时，根据位姿信息确定自移动设备的运动角度不为0，可以避免由于自移动设备的实时定位数据异常跳变而使得自移动设备的第一速度不为0而导致的误判处于待机状态的自移动设备被人为移动的情形。如此，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
示例性的，控制数据包括控制角速度和控制线速度。
在一些实施方式中，当控制角速度和控制线速度为0时，确定自移动设备处于待机状态。
举例而言，当自移动设备需要待机例如停止工作时，自移动设备需要停止运动，则自移动设备输出的控制角速度和控制线速度均为0，以使得自移动设备停止在原地。因此，当获取的控制数据中控制角速度和控制线速度为0时，可以确定自移动设备处于待机状态。
在一些实施方式中，当控制角速度或控制线速度不为0时，确定自移动设备处于受控运动状态。
举例而言，当自移动设备需要进行工作时，例如自移动设备原地打转，则自移动设备输出的控制角速度不为0，自移动设备输出的控制线速度可以为0。又例如，自移动设备沿着预设的直线路径运动以在预设的直线路径上执行相应的工作任务，则自移动设备输出的控制角速度可以为0，自移动设备输出的控制线速度不为0。当然也不限于此，在此不走限制。如此，当获取的控制数据中控制角速度或控制线速度不为0时，可以确定自移动设备处于受控运动状态。
通过获取的自移动设备的控制数据，确定自移动设备处于待机状态或受控运动状态，则在后续判断自移动设备是否被人为移动时，可以基于自移动设备所处的状态不同，如待机状态与受控运动状态不同，采取不同的判断策略判断自移动设备是否被人为移动。例如，自移动设备处于待机状态时，根据自移动设备的位姿信息、第一速度以及第二速度判断自移动设备是否被人为移动。自移动设备处于受控运动状态时，根据自移动设备的控制数据、位姿信息以及第一速度判断自移动设备是否被人为移动，则可以针对自移动设备所处的状态不同时，容易导致误判或漏判自移动设备被人为移动的不同情形，对自移动设备是否被人为移动进行判断，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
示例性的，控制数据包括控制角度与控制角速度；位姿信息包括实测角度与实测角速度。
举例而言，当自移动设备处于受控运动状态时，控制数据例如包括控制角度A1与控制角速度B1，位姿信息包括实测角度A2与实测角速度B2，则自移动设备在比较控制数据指示的自移动设备的控制运动角度与位姿信息指示的自移动设备的实测运动角度时，需要对控制角度A1与实测角度A2进行比较，以及对控制角速度B1与实测角速度B2进行比较。
在一些实施方式中，当控制角度与实测角度不相等，且控制角速度与实测角速度不相等时，确定自移动设备的运动角度存在异常。
例如，当控制角度A1与实测角度A2不相等，且控制角速度B1与实测角速度B2不相等时，可以确定自移动设备的运动角度存在异常。在后续判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动时，可以结合自移动设备的角度存在异常进行判断，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
在一些实施方式中，当控制角度与实测角度相等，且控制角速度与实测角速度相等时，确定自移动设备的运动角度不存在异常。
例如，当控制角度A1与实测角度A2相等，且控制角速度B1与实测角速度B2相等时，可以确定自移动设备的运动角度不存在异常。在后续判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动时，可以结合自移动设备的角度不存在异常进行判断，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
示例性的，如图4所示，计算第一速度对应的目标加速度；当目标加速度大于预设加速度阈值时，确定自移动设备处于加速异常。
举例而言，预设加速度阈值用于指示自移动设备在基于受控运动状态对应的控制数据运动时的加速度最大值。
在一些实施方式中，可以根据相邻的两个第一速度之间的时间间隔以及相邻的两个第一速度之间的速度差值绝对值，计算第一速度对应的目标加速度；当然也不限于此，在此不作限制。
例如，自移动设备在基于受控运动状态对应的控制数据运动时的加速度最大值为预设加速度阈值，若第一速度对应的目标加速度大于预设加速度阈值，相当于自移动设备被施加了远大于预设加速度阈值的加速度，则可以确定自移动设备处于加速异常。在后续判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动时，可以结合自移动设备处于加速异常进行判断，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
同理，当确定自移动设备不处于加速异常时，后续判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动时，可以结合自移动设备不处于加速异常进行判断，有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
示例性的，获取自移动设备的位姿信息以及第一速度，包括：获取惯性测量单元IMU测得的数据作为位姿信息；基于实时动态RTK定位数据计算第一速度。
举例而言，请参阅图3，惯性测量单元IMU可以获取自移动设备在X轴、Y轴以及Z轴方向上的实测角度以及实测角速度，则自移动设备的位姿信息可以包括自移动设备的姿态信息。例如，自移动设备的姿态会随着自移动设备中的移动装置如车轮的翻滚、偏航、俯仰而改变，此时，自移动设备的实测角度、实测角速度中的至少一种会发生改变。基于此，自移动设备的实测角度以及实测角速度可以用于确定自移动设备的姿态信息。当然也不限于此，还可以获取自移动设备在X轴、Y轴以及Z轴方向上的实测加速度，则自移动设备的位姿信息可以包括自移动设备的位置信息。例如，自移动设备的位置会随着自移动设备中移动装置如车轮的实测线速度而改变，并且，自移动设备的实测加速度可以用于确定自移动设备的实测线速度。基于此，自移动设备的实测加速度可以用于确定自移动设备的位置信息，在此不作限制。
通过获取惯性测量单元IMU测得的数据作为位姿信息，则实测角度可以与控制数据中的控制角度进行比较，实测角速度可以与控制数据中的控制角速度进行比较，以判断处于受控运动状态的自移动设备的运动角度是否异常，则后续判断处于受控运动状态的自移动设备是否被人为移动时，可以结合自移动设备的运动角度是否异常进行判断。或者，实测角度可以与控制角度进行比较，以判断处于待机状态的自移动设备的运动角度是否不为0，则后续判断处于待机状态的自移动设备是否被人为移动时，可以结合自移动设备的运动角度是否不为0进行判断，从而有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
举例而言，通过RTK传感器获取实时动态RTK定位数据，则可以基于实时动态RTK定位数据计算第一速度。
在一些实施方式中，获取连续的第一RTK数据帧与第二RTK数据帧；根据第一RTK数据帧与第二RTK数据帧计算得到第一速度。
连续的第一RTK数据帧与第二RTK数据帧例如包括相邻时刻的第一RTK数据帧与第二RTK数据帧、相邻周期的第一RTK数据帧与第二RTK数据帧，当然也不限于此，在此不作限制。
举例而言，由于第一RTK数据帧与第二RTK数据帧是连续的两帧数据，因此可以用于确定自移动设备获取到连续的第一RTK数据帧与第二RTK数据帧之间的间隔时长。并且，基于第一RTK数据帧与第二RTK数据帧为实时动态RTK定位数据，则根据第一RTK数据帧与第二RTK数据帧可以确定自移动设备的位置变化。如此，可以根据自移动设备在间隔时长内的位置变化，确定自移动设备的第一速度，以供后续判断处于受控运动状态或待机状态的自移动设备是否被人为移动时，可以结合自移动设备的第一速度进行判断，从而有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
示例性的，RTK数据帧包括时间戳与坐标信息。
在一些实施方式中，根据第一RTK数据帧与第二RTK数据帧计算得到第一速度，包括：
根据第一RTK数据帧对应的时间戳与第二RTK数据帧对应的时间戳，确定间隔时长；根据第一RTK数据帧对应的坐标信息与第二RTK数据帧对应的坐标信息，以及间隔时长，计算得到第一速度。
以第一速度为v1，第一RTK数据帧对应的时间戳为t1，第一RTK数据帧对应的坐标信息为(x1，y1)，第二RTK数据帧对应的时间戳为t2，第二RTK数据帧对应的坐标信息为(x2，y2)为例，可以根据t1和t2确定间隔时长。为了提高计算第一速度的便捷程度，例如可以通过计算第一速度的平方，以减少区分正向第一速度与反向第一速度的步骤。其中，第一速度的平方的计算公式为：
Figure BDA0004150114360000151
当然也不限于此，在此不作限制。
如此，通过自移动设备的第一速度的确定，在后续判断处于受控运动状态或待机状态的自移动设备是否被人为移动时，则可以结合自移动设备的第一速度进行判断，从而有利于提高自移动设备的状态识别准确性。
需要说明的是，本实施例中RTK数据帧对应的坐标信息为自移动设备在其工作地图中的坐标。这里，由于工作地图中的坐标可以与地球坐标之间构建相应的映射关系，因此RTK数据帧对应的坐标信息也可以等效为地球坐标。
请结合上述实施例参阅图5，图5是本申请实施例提供的自移动设备400的示意性框图。自移动设备400可以是包含自移动辅助功能的设备。自移动设备400还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。例如，自移动设备400例如包括割草机、收割机、扫地机、拖地机、扫拖一体机等设备，本实施例对此不做特别限定。该自移动设备400包括处理器401和存储器402。
例如，处理器401和存储器402分别通过系统总线403连接，该系统总线403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，处理器401用于执行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的自移动设备的状态识别方法的步骤。
示例性的，所述处理器401用于执行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行计算机程序时实现如下步骤：
获取自移动设备的控制数据；
在基于控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，获取自移动设备的位姿信息以及第一速度；其中，第一速度基于实时定位数据确定；
当基于控制数据与位姿信息确定自移动设备的运动角度异常，且基于第一速度确定自移动设备处于加速异常时，确定自移动设备被人为移动。
本申请实施例提供的自移动设备的具体原理和实现方式均与前述实施例的自移动设备的状态识别方法类似，在此不再赘述。
本申请实施例例如还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现上述实施例提供的自移动设备的状态识别方法的步骤。
其中，计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的自移动设备的内部存储单元，例如自移动设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是自移动设备的外部存储设备，例如自移动设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备的状态识别方法，其特征在于，包括：
获取自移动设备的控制数据；
在基于所述控制数据确定自移动设备处于受控运动状态时，获取所述自移动设备的位姿信息以及第一速度；其中，所述第一速度基于实时定位数据确定；
当基于所述控制数据与所述位姿信息确定所述自移动设备的运动角度异常，且基于所述第一速度确定所述自移动设备处于加速异常时，确定所述自移动设备被人为移动。
2.根据权利要求1所述的状态识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述控制数据确定所述自移动设备处于待机状态时，获取所述自移动设备的位姿信息、所述第一速度以及第二速度；其中，所述第二速度基于轮速里程计数据确定；
当根据所述位姿信息确定所述自移动设备的运动角度不为0，且根据所述第一速度与所述第二速度确定所述自移动设备处于移动状态时，确定所述自移动设备被人为移动。
3.根据权利要求2所述的状态识别方法，其特征在于，所述控制数据包括控制角速度和控制线速度；所述方法还包括：
当所述控制角速度和所述控制线速度为0时，确定所述自移动设备处于待机状态；
当所述控制角速度或所述控制线速度不为0时，确定所述自移动设备处于受控运动状态。
4.根据权利要求1所述的状态识别方法，其特征在于，所述控制数据包括控制角度与控制角速度；所述位姿信息包括实测角度与实测角速度；所述方法还包括：
当所述控制角度与所述实测角度不相等，且所述控制角速度与所述实测角速度不相等时，确定所述自移动设备的运动角度存在异常；
当所述控制角度与所述实测角度相等，且所述控制角速度与所述实测角速度相等时，确定所述自移动设备的运动角度不存在异常。
5.根据权利要求4所述的状态识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
计算所述第一速度对应的目标加速度；
当所述目标加速度大于预设加速度阈值时，确定所述自移动设备处于加速异常。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的状态识别方法，所述的方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的位姿信息以及第一速度，包括：
获取惯性测量单元IMU测得的数据作为所述位姿信息；
基于实时动态RTK定位数据计算第一速度。
7.根据权利要求6所述的状态识别方法，其特征在于，所述基于实时动态RTK定位数据计算第一速度，包括：
获取连续的第一RTK数据帧与第二RTK数据帧；
根据所述第一RTK数据帧与所述第二RTK数据帧计算得到第一速度。
8.根据权利要求7所述的状态识别方法，其特征在于，所述RTK数据帧包括时间戳与坐标信息；
所述根据所述第一RTK数据帧与所述第二RTK数据帧计算得到第一速度，包括：
根据所述第一RTK数据帧对应的时间戳与所述第二RTK数据帧对应的时间戳，确定间隔时长；
根据所述第一RTK数据帧对应的坐标信息与所述第二RTK数据帧对应的的坐标信息，以及所述间隔时长，计算得到所述第一速度。
9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器和存储器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的自移动设备的状态识别方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的自移动设备的状态识别方法的步骤。
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