JP5098021B2 - 脚式移動作業装置 - Google Patents

Description

本発明は、脚体の運動によって移動する脚式移動作業装置に関する。

例えば建築物の内装解体作業を行なうための作業機にあっては、上層階での作業を行なう場合には、該作業機を上層階に運搬する必要がある。この場合、その運搬方法としては、クレーンによって作業機を吊り上げて運搬する方法、あるいは、建築物のエレベータによって作業機を運搬する方法がある。しかるに、前者の方法では、作業機を高層階に吊り上げることは困難である。また、後者の方法では、エレベータに搭載可能な小型な作業機しか上層階に運搬することができない。

従って、建築物の平坦な床だけでなく、階段をも移動し得る作業機が望まれる。このように階段をも移動し得る作業機としては、例えば特許文献１に見られる作業機が知られている。この作業機は、クローラ式の走行機構に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体の前部に取り付けられたフロントアタッチメントとを備える。この場合、フロントアタッチメントの全体は、上部旋回体に対して前後方向に移動し得るようにリンク機構を介して上部旋回体に取り付けられる。また、走行機構の左右のクローラの間には、車体を起立させる支持脚がクローラの下側に出没し得るように設けられている。

この作業機では、クローラを階段のエッジに接触させながら階段の昇降を行なうようにしている。この場合、フロントアタッチメントを前後方向に移動させることによって、車体の重心位置を、車体の姿勢の安定性が保たれるような位置に移動させるようにしている。また、階段の昇降の開始時や終了時に上記支持脚によって水平な床上に車体を支えながら、車体の姿勢を水平姿勢から階段の昇降時の傾斜姿勢に変化させたり、該傾斜姿勢から水平姿勢に変化させることができるようにしている。

しかしながら、このような作業機は、一般に数トンオーダの重量物であると共に、クローラと床との間の摩擦力によって移動するものであるため、内装解体作業を必要とする階層に移動するまでに、建築物の床や階段を損傷させてしまうことがある。特に、階段の昇降時には、クローラが階段のエッジに線接触状に接触するため、階段のエッジに作業機の重量による力と摩擦力とが集中的に作用し、該エッジの損傷が生じやすいと共に、クローラの損傷も生じやすい。また、階段の昇降時には、クローラの接地面が該クローラと接する階段のエッジだけになることから、クローラと階段との間の摩擦力が不足することもある。そして、このような場合には、クローラの空転が生じて、作業機を円滑に移動させることができなくなる。

一方、建設機械のように比較的大きな重量を有する作業機を不整地などで移動させ得る運搬機械として、例えば特許文献２もしくは非特許文献１に見られるように複数の脚体を備えた運搬機械（歩行ロボット）が知られている。この運搬機械では、３つのアームが放射状に延在するフレームを２つ備え、それらの２つのフレームが上下に並ぶにようにして基体に取り付けられている。また、各フレームの各アームの先端に上下方向に伸縮する脚体が取り付けられている。この場合、２つのフレームは、水平な一軸方向に相対的にスライド可能で、且つ、上下方向の軸回りに回転し得るように基体に取り付けられている。そして、この運搬機械では、一方のフレームの３つの脚体を支持脚、他方のフレームの３つの脚体を遊脚として、支持脚側の３つの脚体を接地させた状態で、遊脚側の３つの脚体を空中でスライドさせたり、回転させた後に接地させることを両フレームについて交互に行なうことによって移動する。この場合、この運搬機械は、非特許文献１に見られるように、階段の昇降も行なうことができるようになっている。

このような運搬機械は、３個ずつの脚体の接地と、空中での移動とを交互に繰り返すことによって、床や階段との間で大きな摩擦力を発生することなく移動することが可能である。
特開平７−８１６３４号公報 特開平３−２８７３８８号公報 "６脚歩行ロボットＬＡＮＤＭＡＳＴＥＲ−３"，[online]，[2007年9月5日検索]，インターネット，<URL：http://homepage3.nifty.com/tompei/LM03.htm>

そこで、このような運搬機械に特許文献１に見られるような作業機を搭載して、建築物の床や階段での移動を行なうことが考えられる。

しかるに、特許文献２または非特許文献１に見られる運搬機械では、移動時に、３つの脚体だけで作業機を支持することとなるため、水平面上で見た作業機の重心（運搬機械を含めた重心）の位置が、３つの脚体の接地部を結ぶ多角形（所謂、支持多角形）の端寄りの位置に偏りやすい。このため、特に、階段の昇降時には、安定余裕が不足して、作業機の姿勢の安定性を確保することが困難となる恐れがあった。この場合、各フレームのアームの長さを大きくして、３つの脚体の接地時における支持多角形の面積を大きくすることで、安定余裕を高めることはできるものの、運搬機械の幅が大きくなり過ぎて、幅の狭い階段の昇降を行なうことが困難となってしまうという不都合がある。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、階段の昇降時などに作業機の姿勢の安定性を容易に確保することができる脚式移動作業装置を提供することを目的とする。特に、作業機の姿勢の安定性を確保する上で適切な脚体の運動によって階段の昇降を行なうことができる脚式移動作業装置を提供することを目的とする。

本発明の脚式移動作業装置は、かかる目的を達成するために、作業機が搭載された基体と、該基体から延設された６個の脚体とを備えた脚式移動作業装置であって、前記６個の脚体は、前記基体の左右の両側部にそれぞれ３個ずつ前後方向に並んで設けられ、各脚体は、その基体側の一端部が上下方向の軸と基体の左右方向の軸との２軸まわりに該基体に対して回転可能に設けられると共に、該脚体の一端部と他端部との間の少なくとも１つの中間部が前記基体の左右方向の軸まわりに屈伸可能に設けられ、各脚体の前記一端部の回転動作と前記中間部の屈伸動作とを行なわせるアクチュエータを各脚体毎に備えたことを基本構成とする。
そして、前記基体の左側の３個の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体と右側の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第１組脚体、前記基体の左側の３個の脚体から前記第１組脚体に属する脚体を除外した２つの脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体と前記基体の右側の３個の脚体から前記第１組脚体に属する脚体を除外した２つの脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第２組脚体、前記６個の脚体から前記第１組脚体および第２組脚体を除外した２つの脚体を第３組脚体とし、当該脚式移動作業装置の階段での昇降時に、前記第２組脚体および第３組脚体を接地させた状態で、前記第１組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第１脚体運動と、前記第１組脚体および第３組脚体を接地させた状態で、前記第２組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第２脚体運動と、前記第１組脚体および第２組脚体を接地させた状態で、前記第３組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第３脚体運動とを順番に繰り返すように各脚体に対応するアクチュエータを動作させる階段昇降用脚体運動制御手段をさらに備え、前記第１組脚体、第２組脚体及び第３組脚体の各組脚体毎の右側の脚体及び左側の脚体は、前記基体の左側及び右側のそれぞれにおける前後方向での並び番数が互いに異なる番数となるようにあらかじめ定められた２つの脚体であることを特徴とする（第１発明）。

この第１発明によれば、各脚体は、その基体側の一端部が上下方向の軸と基体の左右方向の軸との２軸まわりに基体に対して回転可能であると共に、基体の左右方向の軸まわりに屈伸可能であるので、基体に対して３自由度以上の自由度を有する。そして、各脚体の基体側の一端部の回転動作と中間部の屈伸動作とは、各脚体毎に備えたアクチュエータにより行なわれるので、各脚体をそれぞれ独立に動かすことができる。

このため、例えば脚式移動作業装置に階段を昇降させる場合に、４個もしくは５個の脚体を接地させた状態で、残りの脚体を遊脚として動かすような形態で、階段の昇降を行なうことが可能となる。この結果、所謂、支持多角形の面積を広い面積に確保することが可能となる。ひいては、脚式移動作業装置の移動時の安定性を容易に確保することが可能となる。

この第１発明では、前記基体の左側の３個の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体と右側の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第１組脚体、前記基体の左側の３個の脚体から前記第１組脚体に属する脚体を除外した２つの脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体と前記基体の右側の３個の脚体から前記第１組脚体に属する脚体を除外した２つの脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第２組脚体、前記６個の脚体から前記第１組脚体および第２組脚体を除外した２つの脚体を第３組脚体とし、当該脚式移動作業装置の階段での昇降時に、前記第２組脚体および第３組脚体を接地させた状態で、前記第１組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第１脚体運動と、前記第１組脚体および第３組脚体を接地させた状態で、前記第２組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第２脚体運動と、前記第１組脚体および第２組脚体を接地させた状態で、前記第３組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第３脚体運動とを順番に繰り返すように各脚体に対応するアクチュエータを動作させる階段昇降用脚体運動制御手段を備え、前記第１脚体、第２組脚体及び第３組脚体の各組脚体毎の右側の脚体及び左側の脚体は、前記基体の左側及び右側のそれぞれにおける前後方向での並び番数が互いに異なる番数となるようにあらかじめ定められた２つの脚体である。

これによれば、前記階段昇降用脚体運動制御手段によるアクチュエータの動作制御によって、前記第１脚体運動、第２脚体運動、第３脚体運動を順番に繰り返すことで、脚式移動作業装置が階段を昇降する。この場合、第１〜第３脚体運動のそれぞれにおいて、前記第１〜第３組脚体を遊脚として運動させる際には、左右２個ずつの４個の脚体が接地した状態になり、これらの４個の脚体によって、脚式移動作業装置が支持される。このため、これらの４個の脚体の接地位置を結ぶ支持多角形の面積が十分に広い面積に確保される。この結果、脚式移動作業装置をその上方から見た平面視において、該脚式移動作業装置の重心の位置を、支持多角形の境界に近づきすぎない状態で該支持多角形内に存在させるように各脚体を運動させることが容易になる。ひいては、作業機の姿勢の安定性を余裕をもって確保しながら、脚式移動作業装置に階段を昇降させることができる。

かかる第１発明では、前記６個の脚体のうち、最前部側の２つの脚体の組を前脚体組、最後部側の２つの脚体の組を後脚体組、該前脚体組および後脚体組に属する脚体を除く残りの２つ脚体の組を中脚体組としたとき、前記第１〜第３脚体運動は、該第３脚体運動の終了時に、前記前脚体組、中脚体組、および後脚体組の各組に属する２つの脚体が、各組別に階段の同一の段差面で接地している状態となるように前記第１〜第３組脚体を着地させる運動であることが好ましい（第２発明）。

この第２発明によれば、脚式移動作業装置による階段の昇降時に、第３脚体運動の終了時（次の第１脚体運動の開始時）における６個の脚体の動作状態を左右対称な動作状態にすることができる。そして、このような状態では、前記前脚体組、中脚体組、および後脚体組の各組に属する２つの脚体にそれぞれ階段側から作用する床反力のバランスがとれるので、脚式移動作業装置の姿勢の安定性が高い。従って、脚式移動作業装置による階段の昇降時に、第３脚体運動の終了時の前に脚式移動作業装置の姿勢の安定性が多少低下しても、該第３脚体運動の終了時に姿勢の安定性を回復することができる。

前記第１発明または第２発明では、前記第１〜第３脚体運動はそれぞれ、前記基体および作業機の姿勢を水平な姿勢に保ちつつ、各脚体を動作させる運動であることが好ましい（第３発明）。

この第３発明によれば、作業機に運転者を乗せた状態で、脚式移動作業装置による階段の昇降を行なうことができる。

また、前記第１〜第３発明では、前記第１〜第３脚体運動はそれぞれ、各脚体の前記一端部の左右方向の軸回りの回転動作と前記中間部の屈伸動作とを前記基体の左右方向に垂直な平面上で行なわせる運動であることが好ましい（第４発明）。

この第４発明によれば、脚式移動作業装置による階段の昇降時に、脚体を含めた脚式移動作業装置の幅を最小もしくはそれに近い一定幅に維持することができる。このため、比較的幅の狭い階段であっても、脚式移動作業装置の左右の脚体を、階段の左右の境界に接近した状態で、脚式移動作業装置による階段の昇降を行なうことができる。

前記第１〜第４発明では、脚式移動作業装置による平地の移動時にも、階段の昇降の場合と同様の脚体の運動によって移動することは可能である。ただし、平地での移動時には、階段の昇降の場合よりも、遊脚の運動時に接地させる脚体の個数が４個よりも少なくても、脚式移動作業装置の安定性の確保が容易である。

そこで、前記第１〜第４発明では、前記基体の左側および右側の一方側の３個の脚体のうちのあらかじめ定められた２つの脚体と他方側の３個の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第４組脚体、前記基体の一方側の３個の脚体から前記第４組脚体に属する２つの脚体を除外した１つの脚体と他方側の３個の脚体のうちの前記第４組脚体に属する１つの脚体を除外した２つの脚体との組を第５組脚体とし、当該脚式移動作業装置の平地での移動時に、前記第５組脚体を接地させた状態で、第４組脚体の各脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における平地に着地させる第４脚体運動と、該第４組脚体を接地させた状態で、第５組脚体の各脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における平地に着地させる第５脚体運動とを交互に繰り返すように各脚体に対応するアクチュエータを動作させる平地移動用脚体運動制御手段を備えることが好ましい（第５発明）。

この第５発明によれば、前記平地移動用脚体運動制御手段によるアクチュエータの動作制御によって、前記第４脚体運動、第５脚体運動を交互に繰り返すことで、脚式移動作業装置が平地を移動する。この場合、第４脚体運動および第５脚体運動のそれぞれにおいて、接地状態とされる脚体は３個であるものの、平地での接地であるので、脚式移動作業装置の上方から平面視で見た該脚式移動作業装置の重心の位置が、３個の脚体の接地位置を結ぶ支持多角形の境界に近づいても、該脚式移動作業装置の姿勢の安定性が十分に確保される。また、第４脚体運動および第５脚体運動の２種類の脚体運動の繰り返しによって、、脚式移動作業装置が移動するので、階段の昇降の場合のように、３種類の脚体運動の繰り返しによって移動する場合よりも、脚式移動作業装置を高速で移動させることができる。

この第５発明では、前記第４組脚体は、前記基体の左側および右側の一方側の３個の脚体のうちの最前部および最後部の２つの脚体と、他方側の３個の脚体のうちの最前部および最後部の２つの脚体の間の１つの脚体との組であることが好ましい（第６発明）。

なお、この第６発明では、前記第５脚体組は、必然的に、前記基体の左側および右側の他方側３個の脚体のうちの最前部および最後部の２つの脚体と、一方側の３個の脚体のうちの最前部および最後部の２つの脚体の間の１つの脚体との組となる。

かかる第６発明によれば、第５組脚体に属する３個の脚体が接地する第４脚体運動と、第４組脚体に属する３個の脚体が接地する第５脚体運動とのいずれの脚体運動においても、当該３個の脚体の接地部を結ぶ支持多角形の面積を比較的大きな面積にすることができる。その結果、脚式移動作業装置の平地での移動時に、該脚式移動装置の姿勢の安定性の確保が容易になる。

以上説明した第１〜第６発明では、各脚体の他端部にボールジョイントを介して揺動自在に連結された板状の接地部材と、該接地部材を所定の姿勢に付勢する付勢手段とを備えることが好ましい（第７発明）。

この第７発明によれば、各脚体の接地箇所に傾斜や多少の凹凸が在っても、接地部材をその接地箇所の形状になじませて安定に接地させることができる。

また、前記第１〜第７発明は、特に、前記作業機が、フロントアタッチメントを有し、前記基体に旋回自在に搭載された建設用作業機である場合、すなわち、該作業機が重量物である場合に好適である（第８発明）。

本発明の一実施形態を図１〜図１５を参照して説明する。まず、図１および図２を参照して、本実施形態の脚式移動作業装置の全体の概略構成を説明する。図１および図２は、それぞれ脚式移動作業装置の側面図、平面図である。

図１および図２に示すように、本実施形態の脚式移動作業装置１は、作業機２と、これを搭載した基体３と、この基体３から延設された６個の脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＬとを備える。基体３は、大略平板状のものである。なお、以降の説明では、６個の脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＬを互いに区別する必要が無いときは、単に「脚体４」と表記する。

作業機２は、本実施形態では、一般的な油圧ショベルからクローラ式の下部走行体を取り外したような構造の建設用作業機である。すなわち、作業機２は、基体３上で上下方向の軸まわりに旋回し得るように該基体３に取り付けられた上部旋回体５と、この上部旋回体５の前部から延設されたフロントアタッチメント６とを備える。フロントアタッチメント６は、例えば上部旋回体５から延設されたブーム７と、このブーム７の先端部から延設された第１アーム８と、この第１アーム８の先端部から延設された第２アーム９と、この第２アーム９の先端部に取り付けられたバケットなどの作業用アタッチメント１０とから構成される。そして、これらのブーム７、第１アーム８、第２アーム９、作業用アタッチメント１０は、それぞれ油圧シリンダ（図示省略）によって駆動されるようになっている。

なお、図示は省略するが、上部旋回体５には、運転席や操縦用操作子が設けられていると共に、油圧ポンプやこれを駆動するエンジン、油圧回路などが搭載されている。

６個の脚体４は、基体３の左右の両側部からそれぞれ３個ずつ、前後方向に並ぶように延設されている。より具体的には、基体３の右側部の前側部分、中間部分および後側部分から３個の脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｒＲがそれぞれ延設され、これらの脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｒＲが、この順番で前側から前後方向に配列されている。同様に、基体３の左側部の前側部分、中間部分および後側部分から３個の脚体４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＬがそれぞれ延設され、これらの脚体４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＬが、この順番で前側から前後方向に配列されている。なお、右側の脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｒＲの配列と、左側の脚体脚体４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＬの配列とは、左右対称の配列となっている。

各脚体４の構造は、詳細は後述するが、いずれの脚体４についても同じである。そして、各脚体４毎に、それを駆動するアクチュエータとしての３個の油圧シリンダ１１，１２，１３が備えられている。

次に、各脚体４およびその駆動系の構造について、図３および図４を参照して説明する。図３は、脚体４のうちの１つ、例えば脚体４ｆＲおよびその駆動系の側面図、図４は該脚体４ｆＲおよびその駆動系の平面図である。

まず、脚体４ｆＲの構造を説明する。図３および図４に示すように、脚体４ｆＲは、基体３の側部に取り付けられた関節要素部材２０と、この関節要素部材２０から延設された第１フレーム２１と、この第１フレーム２１の先端部から延設された第２フレーム２２と、この第２フレーム２２の先端部に取り付けられた接地部材２３とを備える。なお、第１フレーム２１および第２フレーム２２は、概ね同一平面上で延在するように設けられている。

関節要素部材２０は、上下方向に軸心を向けて基体３に設けられた軸ピン２４（図３参照）に軸支され、基体３に対して軸ピン２４の軸心まわりに回転可能に設けられている。また、第１フレーム２１は、概略Ｌ字形状の部材であり、その関節要素部材２０側の端部が、基体３の左右方向に軸心を向けて関節要素部材２０に設けられた軸ピン２５に軸支されている。そして、第１フレーム２１は、軸ピン２５の軸心まわりに回転可能に設けられている。

従って、脚体４ｆＲは、その基体３側の一端部（第１フレーム２１の基体３側の端部）が、関節要素部材２０および軸ピン２４，２５により構成される関節機構を介して基体３に連結されている。そして、脚体４ｆＲは、基体３に対して、上下方向の軸（軸ピン２４の軸心）と、基体３の左右方向の軸（軸ピン２５の軸心）との２軸まわりに回転可能とされている。

第２フレーム２２は、直線状に延在する部材であり、その第１フレーム２１側の端部寄りの部分が、前記軸ピン２５と同方向に軸心を向けて第１フレーム２１の先端部に設けられた軸ピン２６（図３参照）に軸支されている。そして、第２フレーム２２は、第１フレーム２１に対して軸ピン２６の軸心まわりに回転可能に設けられている。これにより脚体４ｆＲは、基体３側の一端部と他端部（第２フレーム２２の先端部）との間の中間部としての軸ピン２６の部分（換言すれば、軸ピン２６により構成される関節機構）で屈伸可能とされている。

以降の説明では、軸ピン２４，２５，２６の軸心をそれぞれ第１関節軸２４、第２関節軸２５、第３関節軸２６ということがある。

接地部材２３は、円板状のものであり、その中心部が関節機構としてのボールジョイント２７を介して第２フレーム２２の先端部に揺動自在に連結されている。この接地部材２３の上面の周縁部は、付勢手段としての複数のバネ２８を介して第２フレーム２２の先端部の外周に連結されている。この場合、接地部材２３は、これに外力が作用していない状態において、各バネ２８が発生する弾性力によって所定の姿勢で平衡するように付勢されている。該所定の姿勢とは、本実施形態では、接地部材２３が第２フレーム２２の軸心と直交するような姿勢である。

以上が脚体４ｆＲの構造である。このような構造の脚体４ｆＲは、基体３側の端部で第１関節軸２４および第２関節軸２５の２軸まわりの回転が可能で、且つ、中間部で第３関節軸２６の１軸まわりの回転が可能であるので、３自由度を有する構造となっている。このような脚体４ｆＲの構造は、脚体４ｆＲ以外の他の脚体４についても同じである。ただし、本実施形態では、図１に示したように、最後部の脚体４ｒＲ，４ｒＬ以外の各脚体４は、基体３との連結箇所から前方側に延設されている。一方、最後部の脚体４ｒＲ，４ｒＬは、基体３との連結箇所から後方側に延設されている。これにより、基体３の左右の両側でそれぞれ前後方向に並ぶ３個の脚体４どうしの干渉を回避しつつ、基体３の前後方向の長さが過剰に長くならないようにしている。

次に、各脚体４の駆動系の構造を、脚体４ｆＲに関して代表的に説明する。脚体４ｆＲの駆動系を構成する油圧シリンダ１１，１２，１３のうち、第１の油圧シリンダ１１は、脚体４ｆＲを前記第１関節軸２４のまわりに回転駆動するためのシリンダ、第２の油圧シリンダ１２は、脚体４ｆＲを前記第２関節軸２５のまわりに回転駆動するためのシリンダである。また、第３の油圧シリンダ１３は、脚体４の中間部を前記第３関節軸２６のまわりに屈伸させる（第２フレーム２２を第１フレーム２１に対して第３関節軸回りに回転駆動する）ためのシリンダである。

油圧シリンダ１１は、図４に示すように、その軸心方向を基体３の左右方向に向けて基体３上に配置されている。そして、油圧シリンダ１１のピストンロッド１１ｂが、第１関節軸２４と平行に軸心を向けて前記関節要素部材２０に設けられた軸ピン２９に軸支され、該軸ピン２９の軸心まわりに揺動可能に設けられている。また、油圧シリンダ１１のチューブ１１ａのボトム側の端部が第１関節軸２４と平行に軸心を向けて基体３に設けられた軸ピン３０に軸支され、該軸ピン３０の軸心まわりに揺動可能に設けられている。これにより、油圧シリンダ１１のピストンロッド１１ｂの伸縮動作を行なうと、関節要素部材２０が脚体４ｆＲと共に第１関節軸２４のまわりに回転駆動されるようになっている。この場合、ピストンロッド１１ｂの伸長動作と短縮動作とで、第１関節軸２４のまわりの脚体４ｆＲの回転方向は逆向きになる。

油圧シリンダ１２は、そのチューブ１２ａのボトム側の端部が前記第２関節軸２５と平行に軸心を向けて関節要素部材２０に設けられた軸ピン３１（図３参照）に軸支され、該軸ピン３１の軸心まわりに揺動可能に設けられている。さらに、油圧シリンダ１２のピストンロッド１２ｂは、第１フレーム２１の屈曲部分と先端部との間の部分で第２関節軸２５と平行に軸心を向けて設けられた軸ピン３２に軸支され、該軸ピン３２の軸心回りに揺動可能に設けられている。これにより、油圧シリンダ１２のピストンロッド１２ｂの伸縮動作を行なうと、第１フレーム２１が第２関節軸２５のまわりに回転駆動されるようになっている。この場合、ピストンロッド１２ｂの伸長動作と短縮動作とで、第２関節軸２５のまわりの第１フレーム２１の回転方向は逆向きになる。

油圧シリンダ１３は、そのチューブ１３ａのボトム側の端部が第１フレーム２１の屈曲部から突設された突出部２１ａに前記第３関節軸２６と平行に軸心を向けて設けられた軸ピン３３に軸支され、該軸ピン３３の軸心まわりに揺動可能に設けられている。また、油圧シリンダ１３のピストンロッド１３ｂは、前記軸ピン２６と第２フレーム２２の延在方向に間隔を存し、且つ前記第３関節軸２６と平行に軸心を向けて第２フレーム２２の端部（第１フレーム２１側の端部）に設けられた軸ピン３４に軸支され、該軸ピン３４の軸心まわりに揺動可能に設けられている。これにより、油圧シリンダ１３のピストンロッド１３ｂの伸縮動作を行なうと、第２フレーム２２が第１フレーム２１に対して第３関節軸２６の軸心まわりに回転駆動されるようになっている。この場合、ピストンロッド１３ｂの伸長動作によって、脚体４が軸ピン２６の部分で屈曲する方向に第２フレーム２２が第３関節軸２６のまわりに回転し、ピストンロッド１３ａの短縮動作によって、脚体４が軸ピン２６の部分で伸びる方向に第２フレーム２２が第３関節軸２６のまわりに回転する。

以上が脚体４ｆＲの駆動系の構造である。この構造によって、脚体４ｆＲの３自由度の運動が、油圧シリンダ１１，１２，１３の動作によりなされる。このような脚体４ｆＲの駆動系の構造は、脚体４ｆＲ以外の他の脚体４についても同じである。

補足すると、前記第１関節軸２４のまわりの各脚体４の回転運動（以下、旋回運動ということがある）は、油圧シリンダ１１のピストンロッド１１ｂのストローク、あるいは、図示しないストッパにより規定される範囲内で行なわれる。この場合、脚体４の旋回運動によって、脚体４の基体３側の端部の第２関節軸２５の方向は、基体３の前後方向の軸に完全に直交する左右方向に対して傾斜することとなるが、該旋回運動は、第２関節軸２５の方向が基体３の前後方向の軸に完全に直交する左右方向に一致する状態を含む所定の角度範囲内（第２関節軸２５の方向が大略、基体３の左右方向となる角度範囲内）で行ない得るようになっている。そして、いずれの脚体４についても、第２関節軸２５の方向が基体３の前後方向の軸に完全に直交する左右方向に一致する状態（図２に示す状態）では、脚体４の第２関節軸２５のまわりの回転運動（以下、脚振り運動ということがある）と、第３関節軸２６のまわりの屈伸運動とは、当該左右方向に直交する平面上で行なわれるようになっている。この状態では、脚式移動作業装置１の全体の幅は、各脚体４の脚振り運動および屈伸運動によらずに、ほぼ一定の最小幅に保たれる。

なお、各脚体４の旋回運動の場合と同様に、各脚体４の脚振り運動は、油圧シリンダ１２のピストンロッド１２ｂのストローク、あるいは、図示しないストッパにより規定される所定の角度範囲内で行なわれるようになっている。さらに、各脚体４の屈伸運動も、油圧シリンダ１３のピストンロッド１３ｂのストローク、あるいは、図示しないストッパにより規定される所定の角度範囲内で行なわれるようになっている。

次に、図５を参照して、各脚体４を駆動する油圧シリンダ１１，１２，１３の制御システムの構成を説明する。図５は、その制御システムの構成を概略的に示す図である。

本実施形態の脚式移動作業装置１は、前記した機構的構成のほか、図５に示す制御システムを備えている。なお、図５では、任意の１つの脚体４に関する制御システムを代表的に図示している。

各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３のそれぞれのロッド側油室１１ｃ，１２ｃ，１３ｃおよびボトム側油室１１ｄ，１２ｄ，１３ｄは、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応して設けられた油圧回路４１，４２，４３を介して油圧ポンプ４４および作動油タンク４５に接続されている。これらの油圧回路４１，４２，４３、油圧ポンプ４４および作動油タンク４５は、前記作業機２の上部旋回体５、あるいは、基体３に搭載されている。また、油圧ポンプ４４は、上部旋回体５に搭載された図示しないエンジンにより駆動されるようになっている。なお、油圧ポンプ４４は、６個の脚体４分の全ての油圧シリンダ１１，１２，１３（総計１８個の油圧シリンダ）に対して共通の単一のポンプでもよいが、個々の脚体４毎に各別に備えてもよい。あるいは、６個の脚体４または、総計１８個の油圧シリンダ１１，１２，１３を複数のグループに分類しておき、その各グループ毎に、油圧ポンプ４４を備えるようにしてもよい。

各油圧シリンダ１１に対応する油圧回路４１には、図示を省略する方向切換弁や流量制御弁（サーボ弁や電磁比例制御弁など）が備えられ、これらの弁の動作が作業機２の上部旋回体５あるいは基体３に搭載された脚体制御装置４０によって電気的に制御されるようになっている。そして、その制御によって、油圧ポンプ４４から吐出される作動油の供給先とする油圧シリンダ１１の油室（ロッド側油室１１ｃまたはボトム側油室１１ｄ）の切り換えや、その供給先の油室への作動油の流量が調整されるようになっている。油圧シリンダ１２に対応する油圧回路４２および油圧シリンダ１３に対応する油圧回路４３についても同様である。

脚体制御装置４０は、マイクロコンピュータを含む電子回路ユニットである。本実施形態では、脚体制御装置４０は、６個の脚体４分の全ての油圧シリンダ１１，１２，１３の動作（ひいては各脚体４の動作）をそれぞれに対応する油圧回路４１，４２，４３を介して制御する。

この脚体制御装置４０には、各脚体４の、前記第１関節軸２４のまわりの回転角度、第２関節軸２５のまわりの回転角度、並びに第３関節軸２６のまわりの屈曲角度のそれぞれの検出値が各脚体４の運動状態を表す脚体運動状態検出データとして各脚体４に設けられた図示しない角度センサから入力されるようになっている。さらに、脚体制御装置４０には、脚式移動作業装置１の移動時の動作モードを指示する動作モード指示データなどが入力されるようになっている。動作モードは、脚式移動作業装置１の移動形態を表すものであり、例えば階段昇降用の動作モード、平地移動用の動作モード等である。また、脚体制御装置４０には、各動作モードでの各脚体４の運動パターン（各脚体４の動かし方）を規定するティーチングデータや、各脚体４の動作制御用のプログラムがあらかじめ実装されている。

そして、脚体制御装置４０は、入力されたデータやティーチングデータを使用して、プログラムによる制御処理を実行することで、各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３を操作するための制御入力（操作量）を逐次決定し、その制御入力によって油圧シリンダ１１，１２，１３の動作をそれぞれに対応する油圧回路４１，４２，４３を介して制御するようにしている。

なお、脚体制御装置４０は、これが実行する制御処理によって、本発明における階段昇降用脚体運動制御手段と、平地移動用脚体運動制御手段としての機能を有する。

補足すると、各脚体４の、第１関節軸２４のまわりの回転角度、第２関節軸２５のまわりの回転角度、第３関節軸２６のまわりの屈曲角度は、それぞれ油圧シリンダ１１，１２，１３のピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂの伸縮量（各チューブ１１ａ，１２ａ，１３ａからの突出量）によって一義的に定まる。従って、各脚体４の各関節軸２４，２５，２６のまわりの角度の検出値に代えて、各油圧シリンダ１１，１２，１３のピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂの伸縮量の検出値を脚体運動状態検出データとして脚体制御装置４０に入力するようにしてもよい。

次に、本実施形態の脚式移動作業装置１の作動を説明する。まず、図６および図７を参照して、脚式移動作業装置１の移動時における脚体２の基本的な動作を説明する。脚式移動作業装置１の移動時には、６個の脚体４のうちの所定数の脚体４を接地させた状態で、残りの脚体４を遊脚として、空中に持上げて移動させた後に着地させる。

図６（ａ）〜（ｄ）は、例えば脚式移動作業装置１を前進させる場合における脚体４の動作状態を時系列的に示す図である。なお、図６（ａ）〜（ｄ）では、１つの脚体４（例えば脚体４ｆＲ）の動作を代表的に記載している。

この場合、本実施形態では、遊脚となる脚体４（４ｆＲ）の先端部の接地部材２３を、脚体４の前記脚振り運動および屈伸運動の複合運動によって図６（ａ）に破線の矢印Ｙ600で示すように動かす。より具体的には、まず、図６（ａ）に示すように脚体４の接地部材２３を接地させた状態から、図６（ｂ）の矢印Ｙ601で示すように脚体４の接地部材２３を上昇させて空中に持上げる。この動作は、脚体４ｆＲにあっては、油圧シリンダ１２のピストンロッド１２ｂを矢印Ｙ602で示すように伸長させて、脚体４の第１フレーム２１を前記第２関節軸２５のまわりに矢印Ｙ603で示す向きに回転させると共に、油圧シリンダ１３のピストンロッド１３ｂを矢印Ｙ604で示すように短縮させて、脚体４の第２フレーム２２を前記第３関節軸２６のまわりに矢印Ｙ605で示す向きに回転させることでなされる。

次いで、図６（ｃ）に矢印Ｙ606で示すように脚体４の接地部材２３を空中で前方に動かす。この動作は、脚体４ｆＲにあっては、油圧シリンダ１２のピストンロッド１２ｂを矢印Ｙ607で示すように短縮させて、脚体４の第１フレーム２１を第２関節軸２５のまわりに矢印Ｙ608で示す向きに回転させると共に、油圧シリンダ１３のピストンロッド１３ｂを矢印Ｙ609で示すように短縮させて、脚体４の第２フレーム２２を第３関節軸２６のまわりに矢印Ｙ610で示す向きに回転させることでなされる。

次いで、図６（ｄ）に矢印Ｙ611で示すように脚体４の接地部材２３を下降させて接地させる。この動作は、脚体４ｆＲにあっては、油圧シリンダ１２のピストンロッド１２ｂを矢印Ｙ612で示すように短縮させて、脚体４の第１フレーム２１を第２関節軸２５のまわりに矢印Ｙ613で示す向きに回転させると共に、油圧シリンダ１３のピストンロッド１３ｂを矢印Ｙ614で示すように伸長させて、脚体４の第２フレーム２２を第３関節軸２６のまわりに矢印Ｙ615で示す向きに回転させることでなされる。

上記のように、脚式移動作業装置１の移動時には、遊脚とする脚体４を空中に持上げて移動させた後に着地させるという脚体４の基本動作が行なわれる。このことは、脚式移動作業装置１を前進させる場合に限らず、どのような形態で移動させる場合でも同様である。ただし、脚式移動作業装置１を旋回させる場合や左右方向に移動させる場合には、遊脚とする脚体４の接地部材２３を空中に持上げた状態で、該脚体４の脚振り運動および屈伸運動に加えて、旋回運動が付加される。

図７（ａ），（ｂ）は、その旋回運動における１つの脚体４（例えば脚体４ｆＲ）の動作を示す図である。図７（ａ）は、脚体４の接地部材２３を矢印Ｙ701で示すように時計まわり方向に移動させる場合の該脚体４の動作を示している。この動作は、脚体４ｆＲにあっては、油圧シリンダ１１のピストンロッド１１ｂを矢印Ｙ702で示すように短縮させて、脚体４を第１関節軸２４のまわりに矢印Ｙ703で示す向きに回転させることでなされる。

また、図７（ｂ）は、脚体４の接地部材２３を矢印Ｙ704で示すように反時計まわり方向に移動させる場合の該脚体４の動作を示している。この動作は、脚体４ｆＲにあっては、油圧シリンダ１１のピストンロッド１１ｂを矢印Ｙ705で示すように伸長させて、脚体４を第１関節軸１４のまわりに矢印Ｙ706で示す向きに回転させることでなされる。

補足すると、図６および図７に示した油圧シリンダ１１，１２，１３の伸縮動作の形態は一例である。遊脚とする脚体４の接地部材２３を動かすときの瞬時瞬時の油圧シリンダ１１，１２，１３のそれぞれのピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂの伸縮量は、一般には、各油圧シリンダ１１，１２，１３と脚体４との連結構成や、脚体４の各フレーム２１，２１の長さ、脚体４の接地部材２３の動かし方などに依存する。本実施形態では、各脚体４は３自由度を有するので、各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３のそれぞれのピストンロッド１１ｂ，１２ｂ，１３ｂの伸縮量（あるいは、各脚体４の各関節軸２４，２５，２６のまわりの角度）は、基体３と各脚体４の接地部材２３との間の相対的位置関係によって一義的に定まる。

次に、本実施形態の脚式移動作業装置１による階段の昇降動作について説明する。

まず、図８および図９を参照して、脚式移動作業装置１に階段を昇らせる場合における６個の脚体４の動作を説明する。図８（ａ）〜（ｄ）は階段を昇る脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図、図９（ａ）〜（ｄ）は階段を昇る脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図である。図９（ａ）〜（ｄ）に示す動作状態は、それぞれ図８（ａ）〜（ｄ）の動作状態に対応している。それぞれの動作状態は、いずれも６個の脚体４を全て接地させた状態である。なお、図８では、図を見やすくするために、便宜上、脚式移動作業装置１の前方に向かって左側の脚体４については破線で示している。

図８（ａ）および図９（ａ）は、脚式移動作業装置１に階段Ｓを昇らせる途中における基本動作状態（以下、昇り基本動作状態という）を示している。この昇り基本動作状態は、６個の脚体４のうちの最前列の左右の脚体４ｆＲ，４ｆＬの組（以下、前脚体組４ｆＲ，４ｆＬということがある）が階段Ａの同一の段差面ＳＳ(n)に接地し、且つ、前側から２列目の左右の脚体４ｍＲ，４ｍＬの組（以下、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬということがある）が階段Ａの段差面ＳＳ(n)よりも低い同一の段差面ＳＳ(n-2)に接地し、且つ、前側から３列目（最後列）の左右の脚体４ｒＲ，４ｒＬの組（以下、後脚体組４ｒＲ，４ｒＬという）が階段Ａの段差面ＳＳ(n-2)よりも低い段差面ＳＳ(n-4)に接地している状態である。すなわち、昇り基本動作状態は、前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬの各組に属する２つの脚体４，４が、各組別に階段Ｓの同一の段差面で基体３の左右方向に並んで接地している状態である。この昇り基本動作状態における基体３および作業機２の上部旋回体５の姿勢は水平姿勢（より詳しくは、基体３の前後方向の軸を階段Ｓの昇降方向に向けた水平姿勢）である。また、この昇り基本動作状態における第２関節軸２５および第３関節軸２６の方向は、基体３の左右方向である。

なお、本実施形態では、昇り基本動作状態で前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬをそれぞれ接地させる段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)は、２段ずつ、段数が異なる段差面である。ただし、それらの段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)は、１段ずつ、段数が異なる段差面でもよく、あるいは、３段以上の所定段数ずつ、段数が異なる段差面であってもよい。

本実施形態では、脚式移動作業装置１に階段Ｓを昇らせる場合には、まず、６個の脚体４が上記昇り基本動作状態で階段Ｓの段差面で接地するように、該脚式移動作業装置１を平坦な床面から階段Ｓに移動させる。その移動は、例えば、あらかじめ定められたティーチングデータに基づいて各脚体４を運動させることで行なわれる。そして、この昇り基本動作状態から、図８（ｂ）および図９（ｂ）に示す動作状態と、図８（ｃ）および図９（ｃ）に示す動作状態とを経て、図８（ｄ）および図９（ｄ）に示す動作状態に順次移行するように６個の脚体４の運動を制御することによって、脚式移動作業装置１に階段Ｓを所定段数（本実施形態では１段）だけ昇らせる。

この場合、図８（ｄ）および図９（ｄ）に示す動作状態は、図８（ａ）および図９（ａ）の昇り基本動作状態と同様の昇り基本動作状態、換言すれば、基体３と各脚体４の先端部（接地部材２３）との相対的位置関係が、図８（ａ）および図９（ａ）の昇り基本動作状態における当該相対的位置関係と同じになるような動作状態である。ただし、図８（ｄ）および図９（ｄ）に示す昇り基本動作状態では、前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬがそれぞれ接地する段差面は、図８（ａ）および図９（ａ）に示す昇り基本動作状態において前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬがそれぞれ接地する段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)よりも１段だけ高い段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n-3)である。

このように昇り基本動作状態から次の昇り基本動作状態に移行する６個の脚体４の運動を繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを昇っていく。

以下に、昇り基本動作状態から次の昇り基本動作状態までの脚体４の動作をより具体的に説明する。

脚式移動作業装置１に階段Ｓを昇らせる場合の昇り基本動作状態から次の昇り基本動作状態までの脚体４の動作においては、まず、６個の脚体４のうちの４個の脚体４を接地させた状態で、残りの２個の脚体４を遊脚として運動させ、その遊脚としての２個の脚体４を昇り基本動作状態で接地していた段差面よりも上側の段差面に着地させることによって、脚体４の動作状態を図８（ｂ）および図９（ｂ）に示す動作状態に移行させる。以下、図８（ｂ）および図９（ｂ）に示す動作状態を昇り第１過渡動作状態、昇り基本動作状態から昇り第１過渡動作状態への移行動作を昇り第１ステップ動作という。

この昇り第１ステップ動作において遊脚として運動させる２個の脚体４の組は、脚式移動作業装置１の右側の１つの脚体４と左側の１つの脚体４との組である。本実施形態では、昇り第１ステップ動作において遊脚とする２個の脚体４の組は、例えば脚体４ｆＲ，４ｍＬの組（以下、昇り用第１組脚体４ｆＲ，４ｍＬという）にあらかじめ定められている。

この昇り第１ステップ動作では、昇り用第１組脚体４ｆＲ，４ｍＬに属する脚体４ｆＲ，４ｍＬを除く４個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｒＬを接地状態に維持したまま、脚体４ｆＲ，４ｍＬを上昇させて、昇り基本動作状態でそれぞれ接地していた段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-2)よりも１段だけ上側の段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n-1)に着地させるように、前記脚体制御装置４０が各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。

より具体的には、脚体制御装置４０は、あらかじめ入力されたティーチングデータなどに基づいて、昇り第１ステップ動作における各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。各脚体４の先端部の目標運動軌道は、該先端部の代表点（接地部材２３の中央点など）の空間的な目標位置の時系列として表される。また、基体３の目標運動軌道は、基体３の代表点（中央点など）の空間的な目標位置の時系列として表される。

この場合、遊脚とする脚体４ｆＲ，４ｍＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬのそれぞれの接地部材２３を昇り基本動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-1)から上昇させて、図９（ａ）に矢印Ｙ91，Ｙ92で示す如く１段だけ上側の段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n-1)の上方に移動させ、さらに、該段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n-1)上にそれぞれ下降させて着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の位置を図８（ａ）および図９（ａ）に示す昇り基本動作状態での位置に維持する軌道である。

また、昇り第１ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する４個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を結ぶ、所謂支持多角形（四角形）内に余裕をもって位置する（当該重心が支持多角形の境界に近づきすぎない）ような軌道である。その目標運動軌道は、本実施形態では、基体３の目標位置を昇り基本動作状態での位置に概ね保持するような軌道である。なお、本実施形態では、基体３の姿勢（空間的な向き）については、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とから、各脚体４の、前記第１関節軸２４のまわりの回転角度、第２関節軸２５のまわりの回転角度、並びに第３関節軸２６のまわりの屈曲角度の瞬時目標値の時系列を求める。なお、各脚体４のそれぞれの第１関節軸２４のまわりの回転角度の瞬時目標値は、昇り基本動作状態における回転角度に維持される。さらに、脚体制御装置４０は、その求めた各角度の瞬時目標値と検出値との偏差から、該偏差を０に近づけるようにＰＩＤ則などのフィードバック制御則により各脚体４毎の各油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を規定する制御入力を逐次決定する。そして、脚体制御装置４０は、その決定した制御入力によって各脚体４毎の油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｒＬの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｆＲ，４ｍＬの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。

以上説明した昇り第１ステップ動作によって、脚体４の動作状態は、図８（ａ）および図９（ａ）の昇り基本動作状態から図８（ｂ）および図９（ｂ）の昇り第１過渡動作状態に移行する。

次いで、昇り第１ステップ動作において遊脚とした脚体４ｆＲ，４ｍＬを含む４個の脚体４を接地させた状態で、残りの２個の脚体４を遊脚として運動させ、その遊脚としての２個の脚体４を昇り第１過渡動作状態で接地していた段差面よりも上側の段差面に着地させることによって、脚体４の動作状態を図８（ｃ）および図９（ｃ）に示す動作状態に移行させる。以下、図８（ｃ）および図９（ｃ）に示す動作状態を昇り第２過渡動作状態、昇り第１過渡動作状態から昇り第２過渡動作状態への移行動作を昇り第２ステップ動作という。

この昇り第２ステップ動作において遊脚として運動させる２個の脚体４，４の組は、昇り第１ステップ動作において遊脚とした脚体４ｆＲ，４ｍＬを除く４個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＲ，４ｒＬのうちの、右側の１つの脚体４と左側の１つの脚体４との組である。本実施形態では、昇り第２ステップ動作において遊脚とする２個の脚体４，４の組は、例えば脚体４ｍＲ，４ｒＬの組（以下、昇り用第２組脚体４ｍＲ，４ｒＬという）にあらかじめ定められている。

この昇り第２ステップ動作では、昇り用第２組脚体４ｍＲ，４ｒＬに属する脚体４ｍＲ，４ｒＬを除く４個の脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＲを接地状態に維持したまま、脚体４ｍＲ，４ｒＬを上昇させて、図８（ｂ）および図９（ｂ）の昇り第１過渡動作状態でそれぞれ接地していた段差面ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)よりも１段だけ上側の段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n-3)に着地させるように、前記脚体制御装置４０が各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。

より具体的には、脚体制御装置４０は、昇り第１ステップ動作の場合と同様に、各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。

この場合、遊脚とする脚体４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を昇り第１過渡動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)から上昇させて、図９（ｂ）に矢印Ｙ93，Ｙ94で示す如く１段だけ上側の段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n-3)の上方に移動させ、さらに、該段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n-3)上にそれぞれ下降させて着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の位置を図８（ｂ）および図９（ｂ）に示す昇り第１過渡動作状態での位置に維持する軌道である。

また、昇り第２ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、昇り第１ステップ動作の場合と同様に、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する４個の脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形内に余裕をもって位置するような軌道である。その目標運動軌道は、本実施形態では、基体３の目標位置を昇り第１過渡動作状態での位置に概ね保持するような軌道である。なお、本実施形態では、昇り第２ステップ動作においても基体３の姿勢は、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の先端部の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道とに応じて、昇り第１ステップ動作と全く同様に、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＬ，４ｒＲの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｍＲ，４ｒＬの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。

以上説明した昇り第２ステップ動作によって、脚体４の動作状態は、図８（ｂ）および図９（ｂ）の昇り第１過渡動作状態から図８（ｃ）および図９（ｃ）の昇り第２過渡動作状態に移行する。

次いで、昇り第１ステップ動作において遊脚とした脚体４ｆＲ，４ｍＬと昇り第２ステップ動作において遊脚とした脚体４ｍＲ，４ｒＬとからなる４個の脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｍＲ，４ｒＬを接地させた状態で、残りの２個の脚体４ｒＲ，４ｆＬを遊脚として運動させ、その遊脚としての２個の脚体４ｆＬ，４ｒＲを昇り第２過渡動作状態で接地していた段差面よりも上側の段差面に着地させることによって、脚体４の動作状態を図８（ｄ）および図９（ｄ）に示す昇り基本動作状態に移行させる。以下、昇り第２過渡動作状態から次の昇り基本動作状態への移行動作を昇り第３ステップ動作という。また、この昇り第３ステップ動作で遊脚とする脚体４ｒＲ，４ｆＬの組を昇り用第３組脚体４ｒＲ，４ｆＬという。

この昇り第３ステップ動作では、昇り用第３組脚体４ｒＲ，４ｆＬに属する脚体４ｒＲ，４ｆＬを除く４個の脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＬを接地状態に維持したまま、脚体４ｒＲ，４ｆＬを上昇させて、図８（ｃ）および図９（ｃ）の昇り第２過渡動作状態でそれぞれ接地していた段差面ＳＳ(n-4)，ＳＳ(n)よりも１段だけ上側の段差面ＳＳ(n-3)，ＳＳ(n+1)に着地させるように、前記脚体制御装置４０が各脚体４に対応する油圧シリンダ１２，１３の動作を制御する。

より具体的には、脚体制御装置４０は、昇り第１ステップ動作の場合と同様に、各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。

この場合、遊脚とする脚体４ｒＲ，４ｆＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｒＲ，４ｆＬのそれぞれの接地部材２３を昇り第２過渡動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n-4)，ＳＳ(n)から上昇させて、図９（ｃ）に矢印Ｙ95，Ｙ96で示す如く１段だけ上側の段差面ＳＳ(n-3)，ＳＳ(n+1)の上方に移動させ、さらに、該段差面ＳＳ(n-3)，ＳＳ(n+1)上にそれぞれ下降させて着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＬのそれぞれの先端部の位置を図８（ｃ）および図９（ｃ）に示す昇り第２過渡動作状態での位置に維持する軌道である。

また、昇り第３ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、基体３の目標位置を昇り第２過渡動作状態での位置から、昇り第３ステップ動作の終了時に、基体３と各脚体４の先端部との相対的位置関係が図８（ａ）および図９（ａ）に示す昇り基本動作状態における相対的位置関係と同じになるような位置（図８（ｄ）および図９（ｄ）に示す位置）まで移動させるような軌道である。同時に、その目標運動軌道は、昇り第１ステップ動作の場合と同様に、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する４個の脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形内に余裕をもって位置するような軌道である。なお、本実施形態では、昇り第３ステップ動作においても基体３の姿勢は、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の先端部の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道とに応じて、昇り第１ステップ動作と全く同様に、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＲ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＬの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｒＲ，４ｆＬの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。

以上説明した昇り第３ステップ動作によって、脚体４の動作状態は、図８（ｃ）および図９（ｃ）の昇り第２過渡動作状態から図８（ｄ）および図９（ｄ）の昇り基本動作状態に移行する。

なお、本実施形態では、前記昇り第１ステップ動作、昇り第２ステップ動作、および昇り第３ステップ動作のいずれの動作においても、前記したように、各脚体４のそれぞれの第１関節軸２４のまわりの回転角度の瞬時目標値は、昇り基本動作状態における回転角度に維持される。換言すれば、各脚体４の第２関節軸２５および第３関節軸２６の向きは、基体３の左右方向に維持される。このため、昇り第１ステップ動作、昇り第２ステップ動作、および昇り第３ステップ動作のいずれの動作においても、６個の脚体４のそれぞれの運動は、基体３の左右方向に垂直な面上での前記脚振り運動と屈伸運動との複合運動となる。

以上が、脚式移動作業装置１に階段Ｓを昇らせる場合における昇り基本動作状態から次の昇り基本動作状態までの脚体４の動作の詳細である。この動作の繰り返し（昇り第１ステップ動作、昇り第２ステップ動作および昇り第３ステップ動作の繰り返し）によって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを１段ずつ、昇っていくこととなる。

次に、図１０および図１１を参照して、脚式移動作業装置１に階段を降らせる場合における６個の脚体４の動作を説明する。図１０（ａ）〜（ｄ）は階段を降る脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図、図１１（ａ）〜（ｄ）は階段を降る脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図である。図１０（ａ）〜（ｄ）に示す脚体４の動作状態は、それぞれ図１１（ａ）〜（ｄ）の動作状態に対応している。それぞれの動作状態は、いずれも６個の脚体４を全て接地させた状態である。なお、図１０では、図を見やすくするために、便宜上、脚式移動作業装置１の前方に向かって右側の脚体４については破線で示している。

図１０（ａ）および図１１（ａ）は、脚式移動作業装置１に階段Ｓを降らせる途中における６個の脚体４の基本動作状態（以下、降り基本動作状態という）を示している。この降り基本動作状態は、前記昇り基本動作状態と同様に、前脚体組４ｆＲ，４ｆＬが階段Ｓの同一の段差面ＳＳ(n)に左右方向に並んで接地し、且つ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬが段差面ＳＳ(n)よりも上側の段差面ＳＳ(n+2)に左右方向に並んで接地し、且つ後脚体組４ｒＲ，４ｒＬが段差面ＳＳ(n+2)よりも上側の段差面ＳＳ(n+4)に左右方向に並んで接地している状態である。この降り基本動作状態における基体３および作業機２の上部旋回体５の姿勢は水平姿勢（より詳しくは、基体３の前後方向の軸を階段Ｓの昇降方向に向けた水平姿勢）である。また、この昇り基本動作状態における第２関節軸ピン２５および第３関節軸２６の方向は、基体３の左右方向である。また、段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n+2)，ＳＳ(n+4)は、本実施形態では、２段ずつ、段数が異なる段差面である。

脚式移動作業装置１に階段Ｓを降らせる場合には、まず、６個の脚体４が上記降り基本動作状態で階段Ｓの段差面で接地するように、該脚式移動作業装置１を平坦な床面から階段Ｓに移動させる。その移動は、例えば、あらかじめ定められたティーチングデータに従って各脚体４を運動させることで行なわれる。そして、階段Ｓを昇らせる場合と同様に、降り基本動作状態から、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）に示す動作状態（以下、降り第１過渡動作状態という）と、図１０（ｃ）および図１１（ｃ）に示す動作状態（以下、降り第２過渡動作状態という）とを経て、図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示す降り基本動作状態に順次移行するように６個の脚体４の運動を制御することによって、脚式移動作業装置１に階段Ｓを所定段数（本実施形態では１段）だけ降らせる。なお、図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示す降り基本動作状態は、基体３と各脚体４の先端部（接地部材２３）との相対的位置関係が、図１０（ａ）および図１１（ａ）の降り基本動作状態における当該相対的位置関係と同じになるような動作状態である。ただし、図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示す降り基本動作状態では、前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬがそれぞれ接地する段差面は、図１０（ａ）および図１１（ａ）に示す降り基本動作状態において前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬがそれぞれ接地する段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n+2)，ＳＳ(n+4)よりも所定段数（本実施形態では１段）だけ低い段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n+3)である。

このように降り基本動作状態から次の降り基本動作状態に移行する６個の脚体４の運動を繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを降っていく。

以下に、降り基本動作状態から次の昇り基本動作状態までの脚体４の動作をより具体的に説明する。

脚式移動作業装置１に階段Ｓを降らせる場合の降り基本動作状態から次の降り基本動作状態までの脚体４の動作においては、まず、６個の脚体４のうちの４個の脚体４を接地させた状態で、残りの２個の脚体４を遊脚として運動させ、その遊脚としての２個の脚体４を降り基本動作状態で接地していた段差面よりも下側の段差面に着地させるという動作（以下、降り第１ステップ動作という）によって、脚体４の動作状態を図１０（ａ）および図１１（ａ）の降り基本動作状態から図１０（ｂ）および図１１（ｂ）に示す降り第１過渡動作状態に移行させる。

この降り第１ステップ動作において遊脚として運動させる２個の脚体４，４の組は、本実施形態では、例えば左右一対の脚体４ｆＬ，４ｍＲの組（以下、降り用第１組脚体４ｆＬ，４ｍＲということがある）にあらかじめ定められている。

この降り第１ステップ動作では、脚体制御装置４０は、昇りの場合と同様の手法で、各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。

すなわち、脚体制御装置４０は、まず、各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。

この場合、遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲのそれぞれの接地部材２３を降り基本動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n+1)から上昇させて、図１１（ａ）の矢印Ｙ111，Ｙ112で示す如く１段だけ下側の段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n+1)の上方に移動させ、さらに、該段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n+1)上にそれぞれ下降させて着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の位置を図１０（ａ）および図１１（ａ）に示す降り基本動作状態での位置に維持する軌道である。

また、降り第１ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する４個の脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形内に余裕をもって位置するような軌道である。なお、本実施形態では、その目標運動軌道は、基体３の目標位置を降り基本動作状態での位置から、次の降り基本動作状態での位置に近い位置に移動させるような軌道である。また、本実施形態では、基体３の姿勢（空間的な向き）については、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の先端部の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道とに応じて、前記昇り第１ステップ動作と全く同様に、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲ，４ｒＬの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｆＬ，４ｍＲの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。その結果、脚体４の動作状態が、図１０（ａ）および図１１（ａ）の降り基本動作状態から図１０（ｂ）および図１１（ｂ）に示す降り第１過渡動作状態に移行する。

次いで、降り第１ステップ動作において遊脚とした脚体４ｆＬ，４ｍＲを含む４個の脚体４，４，４，４を接地させた状態で、残りの２個の脚体４，４を遊脚として運動させ、その遊脚としての２個の脚体４，４を降り第１過渡動作状態で接地していた段差面よりも下側の段差面に着地させるという動作（以下、降り第２ステップ動作という）によって、脚体４の動作状態を降り第１過渡動作状態から図１０（ｃ）および図１１（ｃ）に示す第２過渡動作状態に移行させる。

この降り第２ステップ動作において遊脚として運動させる２個の脚体４，４の組は、本実施形態では、例えば左右一対の脚体４ｍＬ，４ｒＲの組（以下、降り用第２組脚体４ｍＬ，４ｒＲということがある）にあらかじめ定められている。

この降り第２ステップ動作においても、脚体制御装置４０は、昇りの場合と同様の手法で、各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。

すなわち、脚体制御装置４０は、まず、各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。

この場合、遊脚とする脚体４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を降り第１過渡動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n+2)，ＳＳ(n+4)から上昇させて、図１１（ｂ）に矢印Ｙ113，Ｙ114で示す如く１段だけ下側の段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n+3)の上方に移動させ、さらに、該段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n+3)上にそれぞれ下降させて着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の位置を図１０（ｂ）および図１１（ｂ）に示す降り第１過渡動作状態での位置に維持する軌道である。

また、降り第２ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、降り第１ステップ動作の場合と同様に、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する４個の脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形内に余裕をもって位置するような軌道である。その目標運動軌道は、本実施形態では、基体３の目標位置を降り第１過渡動作状態での位置に概ね保持するような軌道である。なお、本実施形態では、降り第２ステップ動作においても基体３の姿勢は、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の先端部の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道とに応じて、前記昇り第１ステップ動作と全く同様に、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｍＬ，４ｒＲの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。その結果、脚体４の動作状態が、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）の降り第１過渡動作状態から図１０（ｃ）および図１１（ｃ）に示す降り第２過渡動作状態に移行する。

次いで、降り第１ステップ動作において遊脚とした脚体４ｆＬ，４ｍＲと降り第２ステップ動作において遊脚とした脚体４ｍＬ，４ｒＲとからなる４個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＲを接地させた状態で、残りの２個の脚体４ｒＬ，４ｆＲを遊脚として運動させ、その遊脚としての２個の脚体４ｆＬ，４ｒＲを昇り第２過渡動作状態で接地していた段差面よりも下側の段差面に着地させるという降り第３ステップ動作によって、脚体４の動作状態を降り第２過渡動作状態から図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示す降り基本動作状態に移行させる。以下、この降り第３ステップ動作で遊脚とする脚体４ｒＬ，４ｆＲの組を降り用第３組脚体４ｒＬ，４ｆＲということがある。

この降り第３ステップ動作においても、脚体制御装置４０は、昇りの場合と同様の手法で、各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。

すなわち、脚体制御装置４０は、まず、各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。

この場合、遊脚とする脚体４ｒＬ，４ｆＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｒＬ，４ｆＲのそれぞれの接地部材２３を降り第２過渡動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n+4)，ＳＳ(n)から上昇させて、図１１（ｃ）の矢印Ｙ115，Ｙ116で示す如く１段だけ下側の段差面ＳＳ(n+3)，ＳＳ(n-1)の上方に移動させ、さらに、該段差面ＳＳ(n+3)，ＳＳ(n-1)上にそれぞれ下降させて着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の位置を図１０（ｃ）および図１１（ｃ）に示す降り第２過渡動作状態での位置に維持する軌道である。

また、降り第３ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、基体３の目標位置を降り第２過渡動作状態での位置から、降り第３ステップ動作の終了時に、基体３と各脚体４の先端部との相対的位置関係が図１０（ａ）および図１１（ａ）に示す昇り基本動作状態における相対的位置関係と同じになるような位置（図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示す位置）まで移動させるような軌道である。同時に、その目標運動軌道は、降り第１ステップ動作の場合と同様に、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する４個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形内に余裕をもって位置するような軌道である。なお、本実施形態では、降り第３ステップ動作においても基体３の姿勢は、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の先端部の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道とに応じて、前記降り第１ステップ動作と全く同様に、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＲの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｒＬ，４ｆＲの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。その結果、脚体４の動作状態が、図１０（ｃ）および図１１（ｃ）の降り第２過渡動作状態から図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示す降り基本動作状態に移行する。

なお、降り第１ステップ動作、降り第２ステップ動作、および降り第３ステップ動作のいずれの動作においても、昇りの場合と同様に、各脚体４の第２関節軸２５および第３関節軸２６の向きは、基体３の左右方向に維持される。このため、降り第１ステップ動作、降り第２ステップ動作、および降り第３ステップ動作のいずれの動作においても、６個の脚体４のそれぞれの運動は、基体３の左右方向に垂直な面上での前記脚振り運動と屈伸運動との複合運動となる。

以上が、脚式移動作業装置１に階段Ｓを降らせる場合における降り基本動作状態から次の降り基本動作状態までの脚体４の動作の詳細である。この動作の繰り返し（降り第１ステップ動作、降り第２ステップ動作および降り第３ステップ動作の繰り返し）によって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを１段ずつ、降っていくこととなる。

補足すると、階段Ｓの踊り場においては、後述する平地での脚式移動作業装置１の旋回移動と同様の各脚体４の運動によって、脚式移動作業装置１の進行方向が変更される。

なお、本実施形態では、脚式移動作業装置１に階段Ｓを昇らせる場合には、前記昇り第１ステップ動作における脚体４の運動と、昇り第２ステップ動作における脚体４の運動と、昇り第３ステップ動作における脚体４の運動がそれぞれ本発明における第１脚体運動、第２脚体運動、第３脚体運動に相当している。同様に、脚式移動作業装置１に階段Ｓを降らせる場合には、前記降り第１ステップ動作における脚体４の運動と、降り第２ステップ動作における脚体４の運動と、降り第３ステップ動作における脚体４の運動がそれぞれ本発明における第１脚体運動、第２脚体運動、第３脚体運動に相当している。

また、前記階段Ｓの昇りまたは降りの場合の各ステップ動作における前記脚体制御装置４０による油圧シリンダ１１，１２，１３の動作制御処理によって、本発明における階段昇降用脚体運動制御手段が構成される。

以上説明した脚式移動作業装置１による階段Ｓの昇降動作では、各ステップ動作において、左右２個ずつの４個の脚体４を接地させた状態で、残りの左右１個ずつの２個の脚体４を遊脚として運動させるようにしている。このため、各ステップ動作において、前記支持多角形の面積が十分に広い面積に確保され、脚式移動作業装置１の全体の重心の位置（脚式移動作業装置１を上方から見た平面視での位置）を、支持多角形の境界に近づき過ぎないように、余裕をもって該支持多角形の内部に存在させることができる。その結果、脚式移動作業装置１の安定余裕が十分に確保され、階段Ｓの昇降時における脚式移動作業装置１の姿勢の安定性を高めることができる。

また、階段Ｓの昇降途中における各脚体４の運動は、基体３の左右方向に垂直な面上での脚振り運動および屈伸運動の複合運動（各脚体４の旋回運動を伴わない運動）であるので、脚体４を含めた脚式移動作業装置１の左右方向の幅を最小限の幅（前記昇り基本動作状態または降り基本動作状態での脚式移動作業装置１の幅）に維持することができる。この結果、階段Ｓが脚式移動作業装置１の最小限の幅よりも大きい幅を有する限り、狭い階段Ｓにおいても階段の昇降を行なうことができる。

また、階段Ｓの昇降時における前記昇り基本動作状態および降り基本動作状態は、いずれも、左側の３個の脚体４と右側の３個の脚体４とが左右対称な動作状態となる。このような状態では、前記前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬの各組に属する２つの脚体４にそれぞれ階段Ｓ側から作用する床反力のバランスがとれるので、脚式移動作業装置１の姿勢の安定性が高い状態となる。従って、階段Ｓの昇降時に、昇り第３ステップ動作または降り第３ステップ動作の終了時（昇り第１ステップ動作または降り第１ステップ動作の開始時）の前に脚式移動作業装置１の姿勢の安定性が多少低下しても、これらの第３ステップ動作の終了時に姿勢の安定性を回復することができる。

また、階段Ｓの昇降時に、基体３の姿勢、ひいては、作業機２の姿勢は、水平姿勢に維持されるので、作業機２の上部旋回体５の運転席（図示省略）に運転者が座った状態でも、脚式移動作業装置１による階段Ｓの昇降を行なうことができる。

なお、本実施形態では、階段Ｓの降りの場合における降り用第１組脚体、降り用第２組脚体、降り用第３組脚体を、それぞれ昇りの場合における昇り用第１組脚体、昇り用第２組脚体、昇り用第３組脚体と異ならせたが、同一としてもよい。

また、昇り用第１組脚体を脚体４ｆＲ，４ｍＬ、昇り用第２組脚体を脚体４ｍＲ，４ｒＬ、昇り用第３組脚体を脚体４ｆＬ，４ｒＲとしたが、これらの各組脚体の組み合わせは、これに限定されるものではない。このことは、降り用第１組脚体、降り用第２組脚体、および降り用第３組脚体の組み合わせについても同様である。例えば、昇り用第１組脚体と、昇り用第２組脚体とを、前記実施形態の場合と逆にして、昇り用第１組脚体４ｍＲ，４ｒＬ、昇り用第２組脚体を脚体４ｆＲ，４ｍＬ、昇り用第３組脚体を脚体４ｆＬ，４ｒＲとしてもよい。また、例えば、降り用第２組脚体と、降り用第３組脚体とを、前記実施形態の場合と逆にして、降り用第１組脚体を脚体４ｆＬ，４ｍＲ、降り用第２組脚体を脚体４ｆＲ，４ｒＬ、降り用第３組脚体を脚体４ｍＬ，４ｒＲとしてもよい。昇り用第１組脚体、昇り用第２組脚体、および昇り用第３組脚体の組み合わせは、基本的には、昇り第１ステップ動作、昇り第２ステップ動作および昇り第３ステップ動作のそれぞれにおいて接地状態に維持する４個の脚体４によって形成される支持多角形の面積ができるだけ広くなるような組み合わせを選択することが望ましい。このことは、降り用第１組脚体、降り用第２組脚体、および降り用第３組脚体の組み合わせについても同様である。

次に、本実施形態の脚式移動作業装置１による平地（平坦な床面）での移動動作について説明する。

本実施形態の脚式移動作業装置１は、階段Ｓの昇降だけでなく、平地での前進（基体３の前方への直進移動）、後退（基体３の後方への直進移動）、旋回移動（ヨー軸まわりの回転運動を伴う移動）、横歩き移動（基体３の左右方向への移動）などが可能である。この場合、本実施形態では、脚式移動作業装置１を平地で移動させる場合には、階段Ｓの昇降の場合と異なり、６個の脚体４のうちの３個の脚体４を接地状態に維持しつつ、残りの３個の脚体４を遊脚として運動させる。

以下に、脚式移動作業装置１を前進させる場合と、旋回させる場合と、横歩き移動させる場合とを例に採って脚体４の動作を図１２〜図１５を参照して説明する。

まず、図１２および図１３を参照して、脚式移動作業装置１を平地Ｆで前進させる場合の動作を説明する。図１２（ａ）〜（ｃ）は平地で前進する脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図、図１３（ａ）〜（ｃ）は平地で前進する脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図である。図１２（ａ）〜（ｃ）に示す脚体４の動作状態は、それぞれ図１３（ａ）〜（ｃ）の動作状態に対応している。それぞれの動作状態は、いずれも６個の脚体４を全て接地させた状態である。なお、図１３では、図を見やすくするために、便宜上、脚式移動作業装置１の前方に向かって左側の脚体４については破線で示している。

図１２（ａ）および図１３（ａ）は、脚式移動作業装置１を平地Ｆで移動させる場合における６個の脚体４の基本動作状態（以下、平地基本動作状態という）を示している。この平地基本動作状態は、前脚体組４ｆＲ，４ｆＬ、中脚体組４ｍＲ，４ｍＬ、および後脚体組４ｒＲ，４ｒＬのそれぞれの組に属する２つの脚体４，４が左右対称に並んだ状態で、平地Ｆに接地している状態である。なお、この平地基本動作状態における基体３および作業機２の上部旋回体５の姿勢は水平姿勢である。また、この平地基本動作状態における第２関節軸２５および第３関節軸２６の方向は基体３の左右方向である。

脚式移動作業装置１を平地Ｆで前進させる場合には、上記平地基本動作状態から、図１２（ｂ）および図１３（ｂ）に示す動作状態（以下、前進過渡動作状態という）を経て、図１２（ｃ）および図１３（ｃ）に示す動作状態に移行するように６個の脚体４の運動を制御することによって、脚式移動作業装置１を前進させる。この場合、図１２（ｃ）および図１３（ｃ）に示す動作状態は、図１２（ａ）および図１３（ａ）の平地基本動作状態と同様の平地基本動作状態である。ただし、図１２（ｃ）および図１３（ｃ）に示す平地基本動作状態では、６個の脚体４の接地位置は、図１２（ａ）および図１３（ａ）の平地基本動作状態での接地位置から前方に移動している。

このように図１２（ａ）平地基本動作状態から次の平地基本動作状態に移行する６個の脚体４の運動を繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が前進する。

この平地基本動作状態から次の平地基本動作状態に移行は、具体的には次のように行なわれる。まず、６個の脚体４のうちの３個の脚体４を接地させた状態で、残りの３個の脚体４を遊脚として運動させ、その遊脚としての３個の脚体４を平地基本動作状態での接地位置よりも進行方向前方の平地Ｆに着地させるという平地移動第１ステップ動作によって、脚体４の動作状態を図１２（ｂ）および図１３（ｂ）に示す前進過渡動作状態に移行させる。

この平地移動第１ステップ動作において遊脚として運動させる３個の脚体４，４，４の組は、脚式移動作業装置１の左右の一方側の２つの脚体４，４（好ましくは最前部の脚体４と最後部の脚体４）と、他方側の１つの脚体４（好ましくは最前部の脚体４と最後部の脚体４との間の脚体４）との組である。本実施形態では、平地移動第１ステップ動作において遊脚とする３個の脚体４，４，４の組は、例えば基体３の右側の脚体４ｆＲ，４ｆＲと左側の脚体４ｍＬの組（以下、第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲということがある）にあらかじめ定められている。

この前進昇り第１ステップ動作では、階段Ｓの昇降の場合と同様の手法で、各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。

すなわち、脚体制御装置４０は、まず、各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。

この場合、遊脚とする脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を平地基本動作状態での接地位置から上昇させて、図１３（ａ）の矢印Ｙ131，Ｙ132，Ｙ133で示す如く基体３の前方に移動させ、さらに、下降させて平地Ｆに着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の位置を図１２（ａ）および図１３（ａ）に示す平地基本動作状態での位置に維持する軌道である。

また、平地移動第１ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する３個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形（三角形）内に余裕をもって位置するような軌道である。また、その目標運動軌道は、平地移動第１ステップ動作の終了時に基体３の目標位置が図１２（ａ）および図１３（ａ）に示す平地基本動作状態での位置よりも、次の平地基本動作状態での位置により近づくような軌道である。なお、本実施形態では、基体３の姿勢は、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の先端部の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道とに応じて、前記昇り第１ステップ動作と全く同様に、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。その結果、脚体４の動作状態が、図１２（ａ）および図１３（ａ）の平地基本動作状態から図１２（ｂ）および図１３（ｂ）に示す前進過渡動作状態に移行する。

次いで、平地移動第１ステップ動作において遊脚とした３個の脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲを接地させた状態で、残りの３個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを遊脚として運動させ、その遊脚としての３個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを前進過渡動作状態での接地位置よりも進行方向前方に着地させるという動作（以下、平地移動第２ステップ動作という）によって、脚体４の動作状態を前進過渡動作状態から図１２（ｃ）および図１３（ｃ）に示す平地基本動作状態に移行させる。以下、この平地移動第２ステップ動作で遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬの組を第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬという。

この平地移動第２ステップ動作においても、脚体制御装置４０は、階段Ｓの昇降の場合と同様の手法で、各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。

すなわち、脚体制御装置４０は、まず、各脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。

この場合、遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を前進過渡動作状態での接地位置から上昇させて、図１３（ｂ）の矢印Ｙ134，Ｙ135，Ｙ136で示す如く基体３の前方に移動させ、さらに、下降させて平地Ｆに着地させるような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の左右方向に垂直な面上での軌道である。一方、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の位置を前進過渡動作状態での位置に維持する軌道である。なお、遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの着地位置は、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれに対して左右方向に並列するような位置である。

また、平地移動第２ステップ動作での基体３の目標運動軌道は、脚式移動作業装置１を上方から見た平面視において、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する３個の脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形内に余裕をもって位置するような軌道である。また、その目標運動軌道は、基体３の目標位置が平地移動第２ステップ動作の終了時に、図１２（ａ）および図１３（ａ）に示す平地基本動作状態での位置に一致するような軌道である。なお、本実施形態では、基体３の姿勢は、平地移動第２ステップ動作においても、水平姿勢に保持する。

そして、脚体制御装置４０は、各脚体４の先端部の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道とに応じて、前記昇り第１ステップ動作と全く同様に、各油圧シリンダ１１，１２，１３に対応する前記油圧回路４１，４２，４３を制御する。

これにより、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲの接地状態を維持したまま、遊脚としての脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬの先端部が目標運動軌道に追従するように運動すると共に、基体３が目標運動軌道に追従するように運動する。その結果、脚体４の動作状態が、図１２（ｂ）および図１３（ｂ）の前進過渡動作状態から図１２（ｃ）および図１３（ｃ）に示す平地基本動作動作状態に移行する。

なお、平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作のいずれにおいても、６個の脚体４のそれぞれの運動は、基体３の左右方向に垂直な面上での前記脚振り運動と屈伸運動との複合運動である。

以上が、脚式移動作業装置１を前進させる場合における平地基本動作状態から次の平地移動基本動作状態までの脚体４の動作の詳細である。この動作の繰り返し（平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作の繰り返し）によって、脚式移動作業装置１が前進していくこととなる。

なお、平地移動第２ステップ動作において、前進過渡動作状態から平地基本動作状態に移行させるようにしたが、平地移動第２ステップ動作において遊脚とする３個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬの先端部をそれぞれ、接地状態に維持する３個の脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地位置よりも前側に着地させるようにしてもよい。

補足すると、脚式移動作業装置１を後退させる場合も、前進の場合と同様に行なわれる。この場合には、平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作において、遊脚とする３個の脚体４を後方に移動させて着地させるようにすればよい。この場合、平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作のそれぞれにおいて遊脚とする３個の脚体４は、前進の場合と異なっていてもよい。例えば、後退の場合には、平地移動第１ステップ動作で遊脚とする３個の脚体の組を前記第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬ、平地移動第２ステップ動作で遊脚とする３個の脚体の組を前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲとしてもよい。

次に、図１４を参照して、脚式移動作業装置１を平地Ｆで旋回移動させる場合の動作を説明する。図１４（ａ）〜（ｃ）は例えば反時計まわりに旋回移動する脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図である。それぞれの動作状態は、いずれも６個の脚体４を全て接地させた状態である。

図１４（ａ）は前記図１３（ａ）と同じ動作状態（平地基本動作状態）を示している。脚式移動作業装置１を平地Ｆで旋回移動させる場合には、図１４（ａ）に示す平地基本動作状態から、図１４（ｂ）に示す動作状態（以下、旋回過渡動作状態という）を経て、図１４（ｃ）に示す動作状態に移行するように６個の脚体４の運動を制御することによって、脚式移動作業装置１を前進させる。この場合、図１４（ｃ）に示す動作状態は、図１４（ａ）の平地基本動作状態と同様の平地基本動作状態である。ただし、図１４（ｃ）に示す平地基本動作状態では、６個の脚体４の接地位置は、図１４（ａ）の平地基本動作状態での接地位置から、脚式移動作業装置１の進行方向前方としての反時計まわり方向に移動している。

このように図１４（ａ）に示す平地基本動作状態から、図１４（ｃ）に示す次の平地基本動作状態に移行する６個の脚体４の運動を繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が旋回移動する。

この場合、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲを遊脚として運動させる平地移動第１ステップ動作によって、図１４（ａ）の平地基本動作状態から図１４（ｂ）の旋回過渡動作状態への移行を行なう。さらに、前記第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを遊脚として運動させる平地移動第２ステップ動作によって、旋回過渡動作状態から図１４（ｃ）の平地基本動作状態への移行を行なう。

これらの平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作における各脚体４の動作制御においては、遊脚とする脚体４，４，４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道だけが脚式移動作業装置１の前進の場合と相違する。

すなわち、平地移動第１ステップ動作において遊脚とする脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を平地基本動作状態での接地位置から上昇させて、図１４（ａ）の矢印Ｙ141，Ｙ142，Ｙ143で示す如く反時計まわり方向に移動させ、さらに、下降させて平地Ｆに着地させるような軌道である。なお、接地状態に維持する脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の位置を図１４（ａ）に示す平地基本動作状態での位置に維持する軌道である。

また、平地移動第１ステップ動作における基体３の目標運動軌道は、基体３の上下方向の軸まわり（ヨー軸まわり）の姿勢が、図１４（ａ）の平地基本動作状態での姿勢よりも、図１４（ｃ）の平地基本動作状態での姿勢により近づくような軌道である。なお、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、その目標運動軌道は、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する３個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形（三角形）内に余裕をもって位置するような軌道である。さらに、基体３の姿勢は、水平姿勢に保持する。

脚体制御装置４０は、平地移動第１ステップ動作において、上記のような各脚体４の先端部の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。そして、脚体制御装置４０は、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、これらの目標運動軌道に応じて各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。これにより、脚体４の動作状態が、図１４（ａ）の平地基本動作状態から図１４（ｂ）に示す旋回過渡動作状態に移行する。なお、この場合、各脚体４の運動は、旋回運動を伴う運動となる。

また、平地移動第２ステップ動作において遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を旋回過渡動作状態での接地位置から上昇させて、図１４（ｂ）の矢印Ｙ144，Ｙ145，Ｙ146で示す如く反時計まわり方向に移動させ、さらに、下降させて平地Ｆに着地させるような軌道である。なお、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の位置を旋回過渡動作状態での位置に維持する軌道である。また、遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの着地位置は、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれに対して平地基本動作状態と同じ位置関係で左右方向に並列するような位置である。

また、平地移動第２ステップ動作における基体３の目標運動軌道は、基体３の上下方向の軸まわり（ヨー軸まわり）の姿勢が、平地移動際２ステップ動作の終了時に、図１４（ｃ）に示す平地基本動作状態での姿勢に一致するような軌道である。なお、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、その目標運動軌道は、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する３個の脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形（三角形）内に余裕をもって位置するような軌道である。さらに、平地移動第２ステップ動作においても、基体３の姿勢は水平姿勢に保持する。

脚体制御装置４０は、平地移動第２ステップ動作において、上記のような各脚体４の先端部の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。そして、脚体制御装置４０は、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、これらの目標運動軌道に応じて各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。これにより、脚体４の動作状態が、旋回過渡動作状態から、図１４（ｃ）に示す平地基本動作状態に移行する。なお、この場合、各脚体４の運動は、旋回運動を伴う運動となる。

以上が、脚式移動作業装置１を旋回させる場合における平地基本動作状態から次の平地移動基本動作状態までの脚体４の動作の詳細である。この動作の繰り返し（平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作の繰り返し）によって、脚式移動作業装置１が旋回移動することとなる。

なお、平地移動第２ステップ動作において、前進過渡動作状態から平地基本動作状態に移行させるようにしたが、平地移動第２ステップ動作において遊脚とする３個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬの先端部をそれぞれ、反時計まわり方向に、より大きく移動させて接地させるようにしてもよい。

補足すると、脚式移動作業装置１を時計まわりに旋回移動させる場合も、反時計まわり方向の旋回移動の場合と同様に行なわれる。この場合には、平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作において、遊脚とする３個の脚体４を時計まわり方向に移動させて着地させるようにすればよい。ただし、脚体４と基体３との干渉を避けるために、平地移動第１ステップ動作では、前記第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを遊脚とし、平地移動第２ステップ動作では、前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲを遊脚とすることが望ましい。

また、上記した旋回移動における各脚体４の運動に、前記した前進または後退における各脚体４の運動を複合させることで、ある曲率を有する経路に沿って、脚式移動作業装置１を旋回移動させることもできる。

次に、図１５を参照して、脚式移動作業装置１を平地Ｆで横歩き移動させる場合の動作を説明する。図１５（ａ）〜（ｃ）は例えば基体４の左右方向で左向きに横歩き移動する脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図である。それぞれの動作状態は、いずれも６個の脚体４を全て接地させた状態である。

図１５（ａ）は前記図１３（ａ）と同じ動作状態（平地基本動作状態）を示している。脚式移動作業装置１を平地Ｆで横歩き移動させる場合には、図１５（ａ）に示す平地基本動作状態から、図１５（ｂ）に示す動作状態（以下、横歩き過渡動作状態という）を経て、図１５（ｃ）に示す動作状態に移行するように６個の脚体４の運動を制御することによって、脚式移動作業装置１を横歩き移動させる。この場合、図１５（ｃ）に示す動作状態は、図１５（ａ）の平地基本動作状態と同様の平地基本動作状態である。ただし、図１５（ｃ）に示す平地基本動作状態では、６個の脚体４の接地位置は、図１５（ａ）の平地基本動作状態での接地位置から、脚式移動作業装置１の進行方向前方としての左向きに移動している。

このように図１５（ａ）に示す平地基本動作状態から、図１５（ｃ）に示す次の平地基本動作状態に移行する６個の脚体４の運動を繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が横歩き移動する。

この場合、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲを遊脚として運動させる平地移動第１ステップ動作によって、図１５（ａ）の平地基本動作状態から図１５（ｂ）の横歩き過渡動作状態への移行を行なう。さらに、前記第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを遊脚として運動させる平地移動第２ステップ動作によって、横歩き過渡動作状態から図１５（ｃ）の平地基本動作状態への移行を行なう。

これらの平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作における各脚体４の動作制御においては、遊脚とする３個の脚体４の先端部（接地部材２３）の目標運動軌道と、基体３の目標運動軌道だけが脚式移動作業装置１の前進の場合と相違する。

すなわち、平地移動第１ステップ動作において遊脚とする脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を平地基本動作状態での接地位置から上昇させて、図１５（ａ）の矢印Ｙ151，Ｙ152，Ｙ153で示す如く反時計まわり方向に移動させ、さらに、下降させて平地Ｆに着地させるような軌道である。なお、接地状態に維持する脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の位置を図１５（ａ）に示す平地基本動作状態での位置に維持する軌道である。

また、平地移動第１ステップ動作における基体３の目標運動軌道は、基体３の目標位置を、図１５（ａ）の平地基本動作状態での位置から図１５（ｃ）の平地基本動作状態での位置に近づけるような軌道である。なお、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、その目標運動軌道は、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する３個の脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形（三角形）内に余裕をもって位置するような軌道である。さらに、基体３の姿勢は、水平姿勢に保持する。

脚体制御装置４０は、平地移動第１ステップ動作において、上記のような各脚体４の先端部の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。そして、脚体制御装置４０は、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、これらの目標運動軌道に応じて各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。これにより、脚体４の動作状態が、図１５（ａ）の平地基本動作状態から図１５（ｂ）に示す横歩き過渡動作状態に移行する。なお、この場合、各脚体４の運動は、旋回運動を伴う運動となる。

また、平地移動第２ステップ動作において遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの接地部材２３を横歩き過渡動作状態での接地位置から上昇させて、図１５（ｂ）の矢印Ｙ154，Ｙ155，Ｙ156で示す如く反時計まわり方向に移動させ、さらに、下降させて平地Ｆに着地させるような軌道である。なお、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の目標運動軌道は、脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部の位置を横歩き過渡動作状態での位置に維持する軌道である。また、遊脚とする脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの着地位置は、接地状態に維持する脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれに対して平地基本動作状態と同じ位置関係で左右方向に並列するような位置である。

また、平地移動第２ステップ動作における基体３の目標運動軌道は、基体３の目標位置を、横歩き過渡動作状態での位置から図１５（ｃ）に示す平地基本動作状態での位置まで移動させるような軌道である。なお、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、その目標運動軌道は、脚式移動作業装置１の全体の重心が、接地状態に維持する３個の脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの接地部材２３を結ぶ支持多角形（三角形）内に余裕をもって位置するような軌道である。さらに、平地移動第２ステップ動作においても、基体３の姿勢は水平姿勢に保持する。

脚体制御装置４０は、平地移動第２ステップ動作において、上記のような各脚体４の先端部の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを生成する。そして、脚体制御装置４０は、脚式移動作業装置１の前進の場合と同様に、これらの目標運動軌道に応じて各脚体４に対応する油圧シリンダ１１，１２，１３の動作を制御する。これにより、脚体４の動作状態が、横歩き過渡動作状態から、図１４（ｃ）に示す平地基本動作状態に移行する。なお、この場合、各脚体４の運動は、旋回運動を伴う運動となる。

以上が、脚式移動作業装置１を横歩き移動させる場合における平地基本動作状態から次の平地移動基本動作状態までの脚体４の動作の詳細である。この動作の繰り返し（平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作の繰り返し）によって、脚式移動作業装置１が横歩き移動することとなる。

なお、脚式移動作業装置１を右向きに横歩き移動させる場合も、左向きの横歩き移動の場合と同様に行なわれる。この場合には、平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作において、遊脚とする３個の脚体４を右向きに移動させて着地させるようにすればよい。ただし、脚体４と基体３との干渉を避けるために、平地移動第１ステップ動作では、前記第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを遊脚とし、平地移動第２ステップ動作では、前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲを遊脚とすることが望ましい。

補足すると、本実施形態では、脚式移動作業装置１の平地移動の場合には、前記平地移動第１ステップ動作における脚体４の運動と、平地移動第２ステップ動作における脚体４の運動とがそれぞれ本発明における第４脚体運動、第５脚体運動に相当している。また、前記平地移動第１ステップ動作および平地移動第２ステップ動作における前記脚体制御装置４０による油圧シリンダ１１，１２，１３の動作制御処理によって、本発明における平地移動用脚体運動制御手段が構成される。

以上のように、脚式移動作業装置１の平地での移動は、前記平地移動第１ステップ動作と平地移動第２ステップ動作とを交互に繰り返すことで、行なわれる。この場合、各ステップ動作において、接地状態に維持する脚体４の個数が３個であるものの、平地での移動であるため、脚式移動作業装置１の重心の位置（平面視で見た重心の位置）が接地状態の３個の脚体４により形成される支持多角形の境界寄りに偏っても、脚式移動作業装置１の姿勢の安定性を十分に確保することができる。特に、本実施形態では、平地での移動時の各ステップ動作において接地状態に維持する３個の脚体４は、左右の一方側の最前部の脚体４と最後部の脚体４と、他方側の中間部の脚体４との組（前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲまたは第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬ）であるので、これらの３個の脚体４に形成される支持多角形が比較的大きなものとなる。このため、脚式移動作業装置１の重心の位置が該支持多角形内に余裕をもって存在するように各脚体４を運動させることが容易になり、平地の移動時の脚式移動作業装置１の姿勢の安定性を高めることができる。

また、本実施形態の脚式移動作業装置１の各脚体４の先端部の接地部材２３が、バネ２８が発生する弾性力によって所定の姿勢（第２フレーム２２の軸心と直交するような姿勢）で平衡するように付勢されているので、各脚体４を着地させようとする箇所が傾斜していたり、該箇所に多少の凹凸があっても、多少の凹凸が在っても、接地部材２３をその接地箇所の形状になじませて安定に接地させることができる。

ところで、本実施形態では、階段の昇降時の各ステップ動作において、４個の脚体４にを接地させつつ、２個の脚体４を遊脚として運動させるようにしたが、階段の段差あるいは傾斜率が比較的低い場合には、３個の脚体４を接地させつつ、３個の脚体４を遊脚として運動させるようにしても、脚式移動作業装置１の姿勢の安定性を十分に確保しながら、階段の昇降を行なうことが可能である。

この場合、脚式移動作業装置１に階段を昇らせる場合における該脚式移動作業装置１の動作は、例えば以下に説明にするように行えばよい。

図１６（ａ）〜（ｃ）は、３個の脚体４を遊脚として脚式移動作業装置１に階段を昇らせる場合における脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図、図１７（ａ）〜（ｃ）はその脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図である。図１７（ａ）〜（ｃ）に示す動作状態は、それぞれ図１６（ａ）〜（ｃ）の動作状態に対応している。それぞれの動作状態は、いずれも６個の脚体４を全て接地させた状態である。なお、図１７では、図を見やすくするために、便宜上、脚式移動作業装置１の前方に向かって左側の脚体４については破線で示している。

図１６（ａ）および図１７（ａ）の動作状態は、前記図８（ａ）および図９（ａ）に示した動作状態と同じ昇り基本動作状態を示し、図１６（ｃ）および図１７（ｃ）は前記図８（ｄ）および図９（ｄ）に示した動作状態と同じ昇り基本動作状態（図１６（ａ）および図１７（ａ）の昇り基本動作状態の次の昇り基本動作状態）を示している。

３個の脚体４を遊脚として脚式移動作業装置１に階段を昇らせる場合には、図１６（ａ）および図１７（ａ）の昇り基本動作状態から、図１６（ｂ）および図１７（ｂ）に示す動作状態（以下、昇り第３過渡動作状態という）を経て、図１６（ｃ）および図１７（ｃ）に示す次の基本動作状態に移行するように、６個の脚体４の運動を制御することによって、脚式移動作業装置１に階段Ｓを所定段数（本例では１段）だけ昇らせる。これを繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを昇っていく。

この場合、昇り基本動作状態から昇り第３過渡動作状態への移行動作（以下、昇り第４ステップ動作という）においては、例えば、前記第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬの３個の脚体４をそれぞれ階段Ｓの段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)に接地させたまま、残りの３個の脚体４である前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲを遊脚として運動させる。このとき、遊脚としての第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部（接地部材２３）を、図１６（ａ）および図１７（ａ）の昇り基本動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)から図１７（ａ）中の矢印Ｙ171，Ｙ172，Ｙ173で示す如く空中にて移動させ、１段だけ上側の段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n-3)に着地させる。これにより、脚式移動作業装置１の動作状態は、図１６（ａ）および図１７（ａ）の昇り基本動作状態から図１６（ｂ）および図１７（ｂ）の昇り第３過渡動作状態に移行する。

次いで、昇り第３過渡動作状態から次の昇り基本動作状態への移行動作（以下、昇り第５ステップ動作という）においては、前記昇り第４ステップ動作において遊脚とした第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲを接地させたまま、第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬをそれぞれ遊脚として運動させる。このとき、遊脚としての第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部（接地部材２３）を、図１６（ｂ）および図１７（ｂ）の昇り第３過渡動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n-2)，ＳＳ(n-4)から図１７（ｂ）中の矢印Ｙ174，Ｙ175，Ｙ176で示す如く空中にて移動させ、１段だけ上側の段差面ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n-3)に着地させる。これにより、脚式移動作業装置１の動作状態は、図１６（ｂ）および図１７（ｂ）の昇り第３過渡動作状態から図１６（ｃ）および図１７（ｃ）に示す次の昇り基本動作状態に移行する。

以上の昇り第４ステップ動作および昇り第５ステップ動作を繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを昇っていくこととなる。

なお、昇り第４ステップ動作および昇り第５ステップ動作における各脚体６の動作制御の仕方は、前記図８および図９を参照して説明した昇り第１ステップ動作おける各脚体６の動作制御と同様でよい。

また、３個の脚体４を遊脚として脚式移動作業装置１に階段を降らせる場合における該脚式移動作業装置１の動作は、例えば以下に説明にするように行なわれる。

図１８（ａ）〜（ｃ）は、３個の脚体４を遊脚として脚式移動作業装置１に階段を降らせる場合における脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図、図１９（ａ）〜（ｃ）はその脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図である。図１９（ａ）〜（ｃ）に示す動作状態は、それぞれ図１８（ａ）〜（ｃ）の動作状態に対応している。それぞれの動作状態は、いずれも６個の脚体４を全て接地させた状態である。なお、図１９では、図を見やすくするために、便宜上、脚式移動作業装置１の前方に向かって右側の脚体４については破線で示している。

図１８（ａ）および図１９（ａ）の動作状態は、前記図１０（ａ）および図１１（ａ）に示した動作状態と同じ降り基本動作状態を示し、図１８（ｃ）および図１９（ｃ）は前記図１０（ｄ）および図１１（ｄ）に示した動作状態と同じ降り基本動作状態（図１８（ａ）および図１９（ａ）の降り基本動作状態の次の降り基本動作状態）を示している。

３個の脚体４を遊脚として脚式移動作業装置１に階段を降らせる場合には、図１８（ａ）および図１９（ａ）の昇り基本動作状態から、図１８（ｂ）および図１９（ｂ）に示す動作状態（以下、降り第３過渡動作状態という）を経て、図１８（ｃ）および図１９（ｃ）に示す次の基本動作状態に移行するように、６個の脚体４の運動を制御することによって、脚式移動作業装置１に階段Ｓを所定段数（本例では１段）だけ昇らせる。これを繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを降っていく。

この場合、降り基本動作状態から降り第３過渡動作状態への移行動作（以下、降り第４ステップ動作という）においては、例えば、前記第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲをそれぞれ階段Ｓの段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n+2)，ＳＳ(n+4)に接地させたまま、残りの３個の脚体４である第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを遊脚として運動させる。このとき、遊脚としての第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬのそれぞれの先端部（接地部材２３）を、図１８（ａ）および図１９（ａ）の降り基本動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n+2)，ＳＳ(n+4)から図１９（ａ）中の矢印Ｙ191，Ｙ192，Ｙ193で示す如く空中にて移動させ、１段だけ下側の段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n+3)に着地させる。これにより、脚式移動作業装置１の動作状態は、図１８（ａ）および図１９（ａ）の降り基本動作状態から図１８（ｂ）および図１９（ｂ）の降り第３過渡動作状態に移行する。

次いで、降り第３過渡動作状態から次の降り基本動作状態への移行動作（以下、降り第５ステップ動作という）においては、前記降り第４ステップ動作において遊脚とした第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬを接地させたまま、第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲをそれぞれ遊脚として運動させる。このとき、遊脚としての第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲのそれぞれの先端部（接地部材２３）を、図１８（ｂ）および図１９（ｂ）の降り第３過渡動作状態で接地していた段差面ＳＳ(n)，ＳＳ(n+2)，ＳＳ(n+4)から図１９（ａ）中の矢印Ｙ194，Ｙ195，Ｙ196で示す如く空中にて移動させ、１段だけ下側の段差面ＳＳ(n-1)，ＳＳ(n+1)，ＳＳ(n+3)に着地させる。これにより、脚式移動作業装置１の動作状態は、図１８（ｂ）および図１９（ｂ）の降り第３過渡動作状態から図１８（ｃ）および図１９（ｃ）に示す次の降り基本動作状態に移行する。

以上の降り第４ステップ動作および降り第５ステップ動作を順次繰り返すことによって、脚式移動作業装置１が階段Ｓを降っていくこととなる。

なお、降り第４ステップ動作および降り第５ステップ動作における各脚体６の動作制御の仕方は、前記図８および図９を参照して説明した昇り第１ステップ動作おける各脚体４の動作制御と同様でよい。

上記のように３個の脚体４を遊脚として階段の昇降を行なう場合には、前記図８および図９、あるいは、図１０および図１１に示したように２個の脚体４を遊脚とする場合よりも、各ステップ動作における支持多角形の面積が小さくなるものの、階段Ｓの段差や傾斜率が比較的小さい場合には、脚式移動作業装置１の姿勢の安定性を十分に確保することが可能である。

なお、図１６および図１７に示した例では、昇り第４ステップ動作における遊脚を第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲとし、昇り第５ステップ動作における遊脚を第５脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬとしたが、これとは逆に、昇り第４ステップ動作における遊脚を第５脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬとし、昇り第５ステップ動作における遊脚を第４脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲとしてもよい。また、図１８および図１９に示した例では、降り第４ステップ動作における遊脚を第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬとし、降り第５ステップ動作における遊脚を第４組脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲとしたが、これとは逆に、降り第４ステップ動作における遊脚を第４脚体４ｆＲ，４ｍＬ，４ｒＲとし、降り第５ステップ動作における遊脚を第５組脚体４ｆＬ，４ｍＲ，４ｒＬとしてもよい。

なお、以上説明した実施形態では、脚式移動作業装置１の平地での移動時に、３個の脚体４を遊脚として脚式移動作業装置１を移動させるようにしたが、荒地や、障害物がある床で脚式移動作業装置１を移動させる場合には、１個の脚体４、または２個の脚体４を遊脚とするような運動パターンで脚式移動作業装置１を移動させるようにしてもよい。

また、前記実施形態では、各脚体４の１つの中間部（軸ピン２６の部分）だけが屈伸するようにしたが、各脚体の２つ以上の中間部で屈伸するように各脚体を構成してもよい。

また、前記実施形態では、各脚体４の目標運動軌道と基体３の目標運動軌道とを脚体制御装置４０で生成するようにしたが、これらの目標運動軌道を脚式移動作業装置１の外部から無線もしくは有線によって脚体制御装置４０に入力するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、基体３に油圧ショベルのような構造の作業機２を搭載するようにしたが、例えばクレーンのような構造の作業機など、他の種類の作業機を基体３に搭載するようにしてもよい。

また、前記実施形態の説明では、脚式移動作業装置１の構造を簡略的に図示したが、より具体的な実施例として、例えば、図２０および図２１に示す構造形態を採用することができる。

図２０は、その実施例における脚式移動作業装置１の斜視図である。また、図２１（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ該実施例における脚式移動作業装置１の瞬時的な動作状態の例を側面視で示す図である。なお、図２０および図２１においては、図１および図２に示した脚式移動作業装置１と同一機能の構成要素には、図１および図２と同一の参照符号を付している。

この実施例の脚式移動作業装置１では、６個の脚体４を延設した基体３に搭載された作業機２の上部旋回体５は、基体３の上面の全体を覆うようにして該基体３上に旋回可能に搭載されている。そして、この上部旋回体５の後部に運転席シート５０が搭載され、この運転席シート５０の前方において、上部旋回体５の前部からフロントアタッチメント６が延設されている。フロントアタッチメント６の作業用アタッチメント１０（図示例ではバケット）、第２アーム９、第１アーム１０は、それぞれ図２０に示す油圧シリンダ５１，５２，５３によって駆動されるようになっている。なお、フロントアタッチメント６のブーム７は、図示を省略する油圧シリンダによって駆動される。

また、図２１（ａ）に示す脚式移動作業装置１の動作状態は、該脚式移動作業装置１に階段を昇らせる場合に、平地Ｆから階段Ｓに移動させるときの瞬時的な動作状態の例を示している。また、図２１（ｂ）に示す脚式移動作業装置１の動作状態は、前記した平地基本動作状態に相当する動作状態であり、図２１（ｃ）に示す脚式移動作業装置１の動作状態は、図２１（ｂ）に示す平地基本動作状態から各脚体４を伸ばして、作業機２を上昇させた動作状態である。この図２１（ｃ）の動作状態では、フロントアタッチメント５により高所での作業を行なうことができる。

本発明の一実施形態の脚式移動作業装置の側面図。 図１の脚式移動作業装置の平面図。 図１の脚式移動作業装置の１つの脚体およびその駆動系の側面図。 図１の脚体およびその駆動系の平面図。 図３に示す油圧シリンダの制御システムの構成を示す図。 図６（ａ）〜（ｄ）は脚式移動作業装置を前進させる場合における１つの脚体の動作状態を時系列的に示す図。 図７（ａ），（ｂ）は脚式移動作業装置の１つの脚体の旋回運動における動作を示す図。 図８（ａ）〜（ｄ）は階段を昇る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図。 図９（ａ）〜（ｄ）は階段を昇る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図。 図１０（ａ）〜（ｄ）は階段を降る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図。 図１１（ａ）〜（ｄ）は階段を降る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図。 図１２（ａ）〜（ｃ）は平地で前進する脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を側面視で時系列的に示す図。 図１３（ａ）〜（ｃ）は平地で前進する脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図。 図１４（ａ）〜（ｃ）は旋回移動する脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図。 図１５（ａ）〜（ｃ）は横歩き移動する脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態を平面視で時系列的に示す図。 図１６（ａ）〜（ｄ）は階段を昇る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態の他の例を側面視で時系列的に示す図。 図１７（ａ）〜（ｄ）は階段を昇る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態の他の例を平面視で時系列的に示す図。 図１８（ａ）〜（ｄ）は階段を降る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態の他の例を側面視で時系列的に示す図。 図１９（ａ）〜（ｄ）は階段を降る脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態の他の例を平面視で時系列的に示す図。 実施形態の脚式移動作業装置のより具体的な実施例における脚式移動作業装置の斜視図。 図２１（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ図２０の脚式移動作業装置の瞬時的な動作状態の例を側面視で示す図。

符号の説明

１…脚式移動作業装置、２…作業機、３…基体、４ｆＲ，４ｆＬ，４ｍＲ，４ｍＬ，４ｒＲ，４ｒＬ…脚体、５…上部旋回体、６…フロントアタッチメント、１１，１２，１３…油圧シリンダ（アクチュエータ）、２３…接地部材、２７…ボールジョイント、２８…バネ（付勢手段）、４０…脚体制御装置（階段昇降用脚体運動制御手段、平地移動用脚体運動制御手段）。

Claims (8)

1. 作業機が搭載された基体と、該基体から延設された６個の脚体とを備えた脚式移動作業装置であって、
   前記６個の脚体は、前記基体の左右の両側部にそれぞれ３個ずつ前後方向に並んで設けられ、
   各脚体は、その基体側の一端部が上下方向の軸と基体の左右方向の軸との２軸まわりに該基体に対して回転可能に設けられると共に、該脚体の一端部と他端部との間の少なくとも１つの中間部が前記基体の左右方向の軸まわりに屈伸可能に設けられ、
   各脚体の前記一端部の回転動作と前記中間部の屈伸動作とを行なわせるアクチュエータを各脚体毎に備えており、
   前記基体の左側の３個の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体と右側の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第１組脚体、前記基体の左側の３個の脚体から前記第１組脚体に属する脚体を除外した２つの脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体と前記基体の右側の３個の脚体から前記第１組脚体に属する脚体を除外した２つの脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第２組脚体、前記６個の脚体から前記第１組脚体および第２組脚体を除外した２つの脚体を第３組脚体とし、
   当該脚式移動作業装置の階段での昇降時に、前記第２組脚体および第３組脚体を接地させた状態で、前記第１組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第１脚体運動と、前記第１組脚体および第３組脚体を接地させた状態で、前記第２組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第２脚体運動と、前記第１組脚体および第２組脚体を接地させた状態で、前記第３組脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における階段の段差面に着地させる第３脚体運動とを順番に繰り返すように各脚体に対応するアクチュエータを動作させる階段昇降用脚体運動制御手段をさらに備え、
   前記第１組脚体、第２組脚体及び第３組脚体の各組脚体毎の右側の脚体及び左側の脚体は、前記基体の左側及び右側のそれぞれにおける前後方向での並び番数が互いに異なる番数となるようにあらかじめ定められた２つの脚体であることを特徴とする脚式移動作業装置。
2. 請求項１記載の脚式移動作業装置において、前記６個の脚体のうち、最前部側の２つの脚体の組を前脚体組、最後部側の２つの脚体の組を後脚体組、該前脚体組および後脚体組に属する脚体を除く残りの２つ脚体の組を中脚体組としたとき、前記第１〜第３脚体運動は、該第３脚体運動の終了時に、前記前脚体組、中脚体組、および後脚体組の各組に属する２つの脚体が、各組別に階段の同一の段差面で接地している状態となるように前記第１〜第３組脚体を着地させる運動であることを特徴とする脚式移動作業装置。
3. 請求項１または２記載の脚式移動作業装置において、前記第１〜第３脚体運動はそれぞれ、前記基体および作業機の姿勢を水平な姿勢に保ちつつ、各脚体を動作させる運動であることを特徴とする脚式移動作業装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の脚式移動作業装置において、前記第１〜第３脚体運動はそれぞれ、各脚体の前記一端部の左右方向の軸回りの回転動作と前記中間部の屈伸動作とを前記基体の左右方向に垂直な平面上で行なわせる運動であることを特徴とする脚式移動作業装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の脚式移動作業装置において、
   前記基体の左側および右側の一方側の３個の脚体のうちのあらかじめ定められた２つの脚体と他方側の３個の脚体のうちのあらかじめ定められた１つの脚体との組を第４組脚体、前記基体の一方側の３個の脚体から前記第４組脚体に属する２つの脚体を除外した１つの脚体と他方側の３個の脚体のうちの前記第４組脚体に属する１つの脚体を除外した２つの脚体との組を第５組脚体とし、
   当該脚式移動作業装置の平地での移動時に、前記第５組脚体を接地させた状態で、第４組脚体の各脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における平地に着地させる第４脚体運動と、該第４組脚体を接地させた状態で、第５組脚体の各脚体を遊脚として運動させて当該脚式移動作業装置の進行方向前方における平地に着地させる第５脚体運動とを交互に繰り返すように各脚体に対応するアクチュエータを動作させる平地移動用脚体運動制御手段を備えたことを特徴とする脚式移動作業装置。
6. 請求項５記載の脚式移動作業装置において、前記第４組脚体は、前記基体の左側および右側の一方側の３個の脚体のうちの最前部および最後部の２つの脚体と、他方側の３個の脚体のうちの最前部および最後部の２つの脚体の間の１つの脚体との組であることを特徴とする脚式移動作業装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の脚式移動作業装置において、
   各脚体の他端部にボールジョイントを介して揺動自在に連結された板状の接地部材と、該接地部材を所定の姿勢に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とする脚式移動作業装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の脚式移動作業装置において、前記作業機は、フロントアタッチメントを有し、前記基体に旋回自在に搭載された建設用作業機であることを特徴とする脚式移動作業装置。

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