JP2008137120A - 4足歩行作業ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 4つの脚機構(20,30,40,50)における関節部(21,22,23)等の角度を所定のタイミングで制御することによって移動可能な4足歩行機構を備えた下部移動体2と、当該下部移動体2の上部に搭載され作業用装置を備えた上部作業体3と、からなる4足歩行作業ロボットであって、前記下部移動体の4足歩行機構の脚機構(20,30,40,50)が関節部固定手段を備えており、当該関節部固定手段が前記上部作業体2により作業を行う際に前記4つの脚機構を接地した状態で下部移動体2を現在位置に維持するために必要な関節部の角度を固定可能とした。
【選択図】 図2
Description
2:下部移動体
3:上部作業体
20:左前脚機構
21、22、23:関節部
27:クローラ機構
30:右前脚機構
31、32、33:関節部
40:左後脚機構
41、42、43:関節部
50:右後脚機構
51、52、53:関節部
Claims (3)
- 4つの脚機構における関節部の角度を所定のタイミングで制御することによって移動可能な4足歩行機構を備えた下部移動体と、当該下部移動体の上部に搭載され作業用装置を備えた上部作業体と、からなる4足歩行作業ロボットであって、
前記下部移動体の4足歩行機構の脚機構が関節部固定手段を備えており、当該関節部固定手段が前記上部作業体により作業を行う際に前記4つの脚機構を接地した状態で下部移動体を現在位置に維持するために必要な関節部の角度を固定可能なことを特徴とする4足歩行作業ロボット。 - 前記下部移動体が、前記上部作業体により作業を行う際に前記下部移動体が水平姿勢となるように前記4足歩行作業機の4つの脚機構を接地する水平レベリング手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の4足歩行作業ロボット。
- 前記下部移動体が、クローラ又はタイヤからなる走行機構を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の4足歩行作業ロボット。
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- 2006-12-04 JP JP2006326472A patent/JP2008137120A/ja active Pending
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