JPS62140790A - ロボツトの位置保持用脚の関節部構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットの位置保持用脚の関節部構造、より詳
しくは、海中における各種作業に好適なロボットの位置
保持用脚の関節部構造に関するものである。

〔従来技術〕

例えば、海中に設置された海底油田の各種の設備の操作
や海底ケーブルの敷設、あるいは海底に沈没した船舶の
浮上のための作業等の各種作業には海中作業ロボットが
使用されている。

このロボットの概要を示せば、第３図に示すように各種
機器を内装する本体１とマニピュレータ２と位置保持用
脚３とにより構成されている。

ところで、この位置保持用脚３には、作業中におけるマ
ニピュレータ２からの反力と潮流力等のロボット本体に
作用する外力を受けて本体１が位置変化するのを防止す
るため海底へ着地させ、また、支持構造物４を把持させ
るためのものである。そして、海底の凹凸等に対応する
ため等により複数個の関節５が設けられている。

この関節５は第４図及び第５図に示すように、第１のア
ーム６と第２のアーム７をピン８により連結するととも
に、この第１のアーム６と第２のアーム７とを駆動装置
である油圧ピストン９により連結している。したがって
、この油圧ピストン９を作動させることにより、第２の
アーム７は第１のアーム６に対して矢印ａ、ａ’方向へ
屈曲するようになっている。

ところで、従来この種の関節部の駆動装置は、単に脚を
移動させるときは小さな駆動力でよいが、実際にはマニ
ピュレータ２の反力に対応しなければならず、したがっ
て、あらかしめ予想される最大反力に対応する駆動力を
持たせる必要がある。そのため駆動装置は大形となり、
配置上に問題を来すばかりでなく建造費が高くなるとい
う問題があった。

〔発明の目的］ 本発明は、前記したような従来の問題点を解決するため
になされたものであって、その目的とするところは、位
置保持用脚の関節部に設けられる駆動装置を小形化し、
それによってこの関節部のコンパクト化と建造費の低減
を計ることにある。

〔発明の概要〕

本発明は、前記目的を達成するために、ロボットの位置
保持用脚を少なくとも第１のアームと第２のアームとに
より構成し、前記第１のアームと第２のアームとをピン
結合し、かつ該ピンを何れか一方のアームに固定すると
ともに他方のアームにビンの回転を抑制可能な抑制機構
を設け、前記第１のアームと第２のアームを駆動装置に
連結するようにしたロボットの位置保持用脚の関節部構
造を提供せんとするものである。

〔実施例〕

以下、第１図及び第２図に基づき本発明によるロボソｌ
−の位置保持用脚の関節部構造の一実施例を説明する。

なお、これらの図において、第４図及び第５図と同一符
号は同一名称を示す。

第１図は関節部構造１０の正面図、第２図は第１図のＡ
−Ａ矢視図である。

第１のアーム６と第２のアーム７はビン８で結合される
とともに、両アール６．７は前記ピン８の側方に設けた
駆動装置である油圧シリンダー９により連結されている
。ピン８は第２図に示されるようにキー１１により第２
のアーム７に固定され、油圧シリンダー９を作動させる
ことにより第２のアーム７はビン８を中心として矢印ａ
、ａ′方向に回動するが、このときビン８は第２のアー
ム７と一体となって回転するようになっている。１２は
第１のアームに設けられた抑制ｍ＋ｔ＋であって、シリ
ンダー１３とこのシリンダー１３の作動によって矢印す
、ｂ’力方向ガイド１４に沿って移動する第１の歯部１
５と、ピン８の一端部に設けられた第２の歯部１６とに
より構成されている。

かかる構成の関節部構造１０によれば、先ずシリンダー
１３を作動させて、抑制殿構１２を開放し、油圧シリン
ダー９を作・期させて第２のアーム７を屈曲させ、位置
保持用脚３を所定の位置に七ノドする。次いでシリンダ
ー１３を作動させて第１の歯部１５と第２の歯部１６を
噛合わせることにより、第２のアーム７の屈曲状態の保
持、即ち、マニピュレータ２の作用とロボ・ノド本体が
受ける外力により油圧シリンダー９の駆動力より大きな
反応が関節部構造１０に作用したとしても、第２のアー
Ｊ、７に取付られた第２の歯部１６と、第１のアーム６
に取付けられたガイド１４により回転を防止されている
第１の歯部１５とが噛合っているため、第２のアーム７
の回動は抑制され、その位置保持が可能となるのである
。

勿論、本実施例は海中ロボットについて説明したが、こ
れに限定されるものではなく、陸上の作業用ロボットに
も適用できる。また、本実施例における駆動装置は油圧
シリンダー９をまた関節部構造１２には歯型を用いたが
、これは前者をラックピニオン方式、または各種モータ
方式等を、また後者はディスクブレーキ方式を採用する
ことができることは明らかである。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によるロボット
の位置保持用脚の関節部構造によれば、マニピユレータ
２使用時の反力は抑制機構１２で受けるため、駆動装置
は必要最小限に小形化でき、そのため関節部をコンパク
ト化できるとともに、建造費の低減を計ることができる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明によるロボットの位置保持用
脚の関節部構造の一実施例を示すものであって、第１図
は正面図、第２図は第１図のＡ−Δ矢視断面図、第３図
は海中作業ロボットの説明図、第４図及び第５図は従来
の関節部構造の説明図で第４図は正面図、第５図は第４
図のＢ−Ｂ矢視図である。 １・・・ロボット本体、２・・・マユビュレーク、３・
・・位置保持用脚、４・・・支持構造部、５・・・関節
部、６・・・第１のアーム、７・・・第２のアーム、８
・・・ピン、９・・・油圧シリンダー、１０・・・関節
部構造、１１・・・キー、１２・・・抑制機構、１３・
・・シリンダー、１４・・・ガイド、１５・・・第１の
歯部、１６・・・第２の１″η部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの位置保持用脚を少なくとも第１のアームと第
   ２のアームとにより構成し、前記第１のアームと第２の
   アームとをピン結合し、かつ該ピンを何れか一方のアー
   ムに固定するとともに他方のアームにピンの回動を抑制
   可能な抑制機構を設け、前記第１のアームと第２のアー
   ムを駆動装置に連結したことを特徴とするロボットの位
   置保持用脚の関節部構造。