JPS5953191A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
- Publication number
- JPS5953191A JPS5953191A JP16196782A JP16196782A JPS5953191A JP S5953191 A JPS5953191 A JP S5953191A JP 16196782 A JP16196782 A JP 16196782A JP 16196782 A JP16196782 A JP 16196782A JP S5953191 A JPS5953191 A JP S5953191A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- valve
- hydraulic
- motor
- power
- transmission mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Retarders (AREA)
- Fluid-Damping Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は駆動動力と被駆動部材間に動力伝達機構が介
在し、この動力伝達機構はその負荷トル扁 ２ りの小なる場合におけるねじれ角の割合が犬であるよう
な、駆動装置の改良に係り、特に被駆動部材の停止を良
好ならしめるようにしたものに関する。
在し、この動力伝達機構はその負荷トル扁 ２ りの小なる場合におけるねじれ角の割合が犬であるよう
な、駆動装置の改良に係り、特に被駆動部材の停止を良
好ならしめるようにしたものに関する。
前記したような動力伝達機構は、例えば公知のハーモニ
ック減速機などにおいて顕著である。
ック減速機などにおいて顕著である。
そして、駆動動力の出力軸回転を、例えばハーモニック
減速機によって減速して、被駆動部材を移動させ、所望
の位置に停止させる場合などにおいては、被駆動部材の
停止時にその停止位置の前後間で振動し、特に例えば被
駆動部材が産業用ロボットの腕などの場合に、位置決め
に時間を要し、不都合である。
減速機によって減速して、被駆動部材を移動させ、所望
の位置に停止させる場合などにおいては、被駆動部材の
停止時にその停止位置の前後間で振動し、特に例えば被
駆動部材が産業用ロボットの腕などの場合に、位置決め
に時間を要し、不都合である。
そこでこの発明の発明者は、前述の場合において被駆動
部材とその支持部材間に油圧動力を係合し、この油圧動
力の油圧管路には少なく共紋り弁とＩＪ ＩＪ−フ弁を
並列に接続すれば、前述問題点を解決しうろことを着想
して、この発明を完成させるに至ったものである。
部材とその支持部材間に油圧動力を係合し、この油圧動
力の油圧管路には少なく共紋り弁とＩＪ ＩＪ−フ弁を
並列に接続すれば、前述問題点を解決しうろことを着想
して、この発明を完成させるに至ったものである。
以下図面を参照しつつこの発明一実施例を詳述蔦 ３
する。
この実施例では、水平多関節ロボット（腕が水平面内で
旋回するように構成）に実施したものを示すが、この発
明をこの実施の形態に限定するものではない。
旋回するように構成）に実施したものを示すが、この発
明をこの実施の形態に限定するものではない。
Ｉはこの実施例ロボットの基台である。
２は旋回部であり、基台１に立設した軸１ａに、旋回自
在に軸受２ａ、２ｂで支持される。２ｃは旋回部２と一
体に水平方向に延長突設した水平腕である。旋回部２お
よびこれと一体の部材が被駆動部材となる。
在に軸受２ａ、２ｂで支持される。２ｃは旋回部２と一
体に水平方向に延長突設した水平腕である。旋回部２お
よびこれと一体の部材が被駆動部材となる。
３は旋回部２と一体に取り付けられた、旋回駆動動力と
しての正逆回転油圧モータである。モータ３の出力軸は
延長３ａされ、軸１ａとの間に動力伝達機構としての公
知のハーモニック減速機４を介在させる。さらにモータ
３の出力軸の回転を増速してシャフトエンコーダＥを設
ケル。
しての正逆回転油圧モータである。モータ３の出力軸は
延長３ａされ、軸１ａとの間に動力伝達機構としての公
知のハーモニック減速機４を介在させる。さらにモータ
３の出力軸の回転を増速してシャフトエンコーダＥを設
ケル。
５は旋回部２と一体に取り付けられた、油圧動力として
の正逆回転油圧モータである。モータ５の出力軸は延長
５ａされ、その先端にビニオン６を固設する。ピニオン
６は軸１ａ上端に一体に設けられた大径歯車７と噛合す
るべく構成される。
の正逆回転油圧モータである。モータ５の出力軸は延長
５ａされ、その先端にビニオン６を固設する。ピニオン
６は軸１ａ上端に一体に設けられた大径歯車７と噛合す
るべく構成される。
なお水平腕２ｃの先端には、詳細は図示しないが垂直軸
によって支承された第２水平腕が構成され、さらにこの
腕の先端には、エンドエフェクタを具備して、産業用ロ
ボットを構成するものである。
によって支承された第２水平腕が構成され、さらにこの
腕の先端には、エンドエフェクタを具備して、産業用ロ
ボットを構成するものである。
８はサーボ弁であり、油圧源９と油圧モータ３間に介設
接続される。そして詳細は図示しないが例えばコンピュ
ータを含む制御装置Ｃからの指令情報およびエンコーダ
Ｅからの位置フィードバック情報により、サーボ弁８が
制御され、公知のサーボ系の作用により、油圧モータ３
の回転位置が制御されるべくなされる。
接続される。そして詳細は図示しないが例えばコンピュ
ータを含む制御装置Ｃからの指令情報およびエンコーダ
Ｅからの位置フィードバック情報により、サーボ弁８が
制御され、公知のサーボ系の作用により、油圧モータ３
の回転位置が制御されるべくなされる。
１０はリリーフ弁、１１は紋り弁、１２は逆止弁であり
、図示のように油圧源１３および切換弁１４と油圧モー
タ５との間の往復両管路に、相互に並列接続される。
、図示のように油圧源１３および切換弁１４と油圧モー
タ５との間の往復両管路に、相互に並列接続される。
前述構成につき、その作用を述べる。
制御装置Ｃからの位置指令信号により、サーボ扁 ５
弁８が切り換わり、モータ３は正逆回転および回転位置
が制御される。一方、モータ３駆動時には切換弁１４が
左に切り換えられ、モータ５の出力によって、歯車６は
一回転方向に付勢され、応じて歯車７もこれと反対回転
方向に付勢される。
が制御される。一方、モータ３駆動時には切換弁１４が
左に切り換えられ、モータ５の出力によって、歯車６は
一回転方向に付勢され、応じて歯車７もこれと反対回転
方向に付勢される。
それ故に、減速機４の出力軸側（す彦わち旋回部２）に
は常に一定方向のトルクが作用する。このトルクの大き
さは、減速機４において第３図図示のような、負荷トル
クＴに対するねじれ角θの割合の犬なる傾斜の極限ＴＬ
以上になるように、リリーフ弁ｌＯが調整される。また
、モータ３の回転位置は、制御装置Ｃからの指令により
、サーボ系により強制される故に、モータ５の出力トル
クによりモータ３の回転位置が意に反して制御されるこ
とはない。また、モータ３の回転位置は前述サーボ系に
より制御されるが、旋回部２の回動位置はこのサーボ系
外にあり、この旋回部２の位置決め時の前後位置振動の
減衰を紋り弁１１の調整によって調整するものである。
は常に一定方向のトルクが作用する。このトルクの大き
さは、減速機４において第３図図示のような、負荷トル
クＴに対するねじれ角θの割合の犬なる傾斜の極限ＴＬ
以上になるように、リリーフ弁ｌＯが調整される。また
、モータ３の回転位置は、制御装置Ｃからの指令により
、サーボ系により強制される故に、モータ５の出力トル
クによりモータ３の回転位置が意に反して制御されるこ
とはない。また、モータ３の回転位置は前述サーボ系に
より制御されるが、旋回部２の回動位置はこのサーボ系
外にあり、この旋回部２の位置決め時の前後位置振動の
減衰を紋り弁１１の調整によって調整するものである。
かくして、モータ５によって減速機４の出力軸６
側は常に一定方向にかつトルクＴＬ以上のトルクが作用
しているから、旋回部２を所望回動位置に停止させるの
に、減速機４における低出力軸トルクによる振動やガタ
を低減しうる。
しているから、旋回部２を所望回動位置に停止させるの
に、減速機４における低出力軸トルクによる振動やガタ
を低減しうる。
なお、モータ５の往復両管路に、リリーフ弁１０、紋り
弁１１、逆止弁１２を接続したので、モータ５のモータ
３による強制反対方向回転時にも、よく前述振動減衰を
作用しうるものである。
弁１１、逆止弁１２を接続したので、モータ５のモータ
３による強制反対方向回転時にも、よく前述振動減衰を
作用しうるものである。
この発明は、前述実施以外の形態も可能であって、例え
ば、駆動動力としての油圧モータ３は電動モータであっ
てもよく、被駆動部材も水平関節腕以外の例えば水平直
進部材であってもよい。また動力伝達機構もその他の公
知の構成に力るものでもよい。その他この発明の技術的
思想の範囲内における各構成の均等物との置換えも、ま
たこの発明の技術的範囲に含まれる。
ば、駆動動力としての油圧モータ３は電動モータであっ
てもよく、被駆動部材も水平関節腕以外の例えば水平直
進部材であってもよい。また動力伝達機構もその他の公
知の構成に力るものでもよい。その他この発明の技術的
思想の範囲内における各構成の均等物との置換えも、ま
たこの発明の技術的範囲に含まれる。
この発明は前述のとおりであるから、動力伝達機構がそ
の負荷トルクの小なる場合におけるねじれ角の割合が犬
であっても、その場合における初期トルクが常に油圧動
力で作用させられ、また、Ａ７ この油圧動力の管路に紋り弁およびＩＪ ＩＪ−フ弁を
接続したので、油圧動力が駆動動力によって回されても
支障なく被駆動部材を制御しうるものである。
の負荷トルクの小なる場合におけるねじれ角の割合が犬
であっても、その場合における初期トルクが常に油圧動
力で作用させられ、また、Ａ７ この油圧動力の管路に紋り弁およびＩＪ ＩＪ−フ弁を
接続したので、油圧動力が駆動動力によって回されても
支障なく被駆動部材を制御しうるものである。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１図は縦断
側面図、第２図は回路図、第３図は作用説明曲線である
。 １・・基台（支持部材）、２・・・旋回部（被駆動部材
）、３・・・正逆回転油圧モータ（旋回駆動動力）、４
・・・ハーモニック減速機（駆動動力）、５・・・正逆
回転油圧モータ（油圧動力）、１０・・・ＩＪ ＩＪ−
フ弁、１１・・・紋り弁、１２・・・逆止弁。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名）
側面図、第２図は回路図、第３図は作用説明曲線である
。 １・・基台（支持部材）、２・・・旋回部（被駆動部材
）、３・・・正逆回転油圧モータ（旋回駆動動力）、４
・・・ハーモニック減速機（駆動動力）、５・・・正逆
回転油圧モータ（油圧動力）、１０・・・ＩＪ ＩＪ−
フ弁、１１・・・紋り弁、１２・・・逆止弁。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名）
Claims (3)
- （１）駆動動力と被駆動部材との間に動力伝達機構が介
在し、この動力伝達機構はその負荷トルクの小なる場合
におけるねじれ角の割合が大であるよう々駆動装置にお
いて、前記被駆動部材と支持部材間に油圧動力を係合す
ると共に、この油圧動力の油圧管路には少なくとも紋り
弁とＩＪ ＩＪ−フ弁を並列接続してなる、前記駆動装
置。 - （２）前記動力伝達機構はハーモニック減速機である、
特許請求の範囲第１項記載の駆動装置。 - （３）前記油圧動力は正逆転油圧モータであり、その往
復両管路に前記紋り弁に対し逆止弁および前記ＩＪ Ｉ
Ｊ−フ弁を並列接続してなる、特許請求の範囲第１項記
載の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16196782A JPS5953191A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16196782A JPS5953191A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5953191A true JPS5953191A (ja) | 1984-03-27 |
Family
ID=15745476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16196782A Pending JPS5953191A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5953191A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61168489A (ja) * | 1985-01-18 | 1986-07-30 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS63272486A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-09 | 株式会社不二越 | ロボツト |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721297A (en) * | 1980-05-29 | 1982-02-03 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Turning driving device for mechanical section supported in rotatable shape |
-
1982
- 1982-09-16 JP JP16196782A patent/JPS5953191A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721297A (en) * | 1980-05-29 | 1982-02-03 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Turning driving device for mechanical section supported in rotatable shape |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61168489A (ja) * | 1985-01-18 | 1986-07-30 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPH0346274B2 (ja) * | 1985-01-18 | 1991-07-15 | Tokico Ltd | |
| JPS63272486A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-09 | 株式会社不二越 | ロボツト |
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