JPS61168489A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61168489A JPS61168489A JP713585A JP713585A JPS61168489A JP S61168489 A JPS61168489 A JP S61168489A JP 713585 A JP713585 A JP 713585A JP 713585 A JP713585 A JP 713585A JP S61168489 A JPS61168489 A JP S61168489A
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- JP
- Japan
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- gear
- rotating
- joint
- industrial robot
- shaft
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工業用ロボットに関する。
従来、工業用ロボットの支柱、アーム等の変位を検出す
るには、これら支柱、アーム等の関節部の一方側に設け
らけた固定歯車に、関節部の他方側に設けられた回転歯
車を噛み合わせ、この回転゛歯車の回転量を、この回転
歯車に同軸的に取り付けられたポテンショメータにより
検出して行っている。
るには、これら支柱、アーム等の関節部の一方側に設け
らけた固定歯車に、関節部の他方側に設けられた回転歯
車を噛み合わせ、この回転゛歯車の回転量を、この回転
歯車に同軸的に取り付けられたポテンショメータにより
検出して行っている。
ところが、このような従来の工業用ロボットにおいては
、互いに噛み合う固定歯車と回転歯車の歯間にバックラ
ッシュ（遊び）があるため、回転歯車が正回転した後逆
回転する際に、前記バックラッシュが埋まるまでの時間
、ポテンショメータに不感帯が生じてこの間ポテンショ
メータが応答せず、前記支柱、アーム等の変位を正確に
検出することができないという問題があった。そして、
前記固定歯車、回転歯車の歯が摩耗すると、このバック
ラッシュに係る問題はさらにひどくなり、また、前記問
題は固定歯車、回転歯車が偏心している場合においても
同様に生じる。
、互いに噛み合う固定歯車と回転歯車の歯間にバックラ
ッシュ（遊び）があるため、回転歯車が正回転した後逆
回転する際に、前記バックラッシュが埋まるまでの時間
、ポテンショメータに不感帯が生じてこの間ポテンショ
メータが応答せず、前記支柱、アーム等の変位を正確に
検出することができないという問題があった。そして、
前記固定歯車、回転歯車の歯が摩耗すると、このバック
ラッシュに係る問題はさらにひどくなり、また、前記問
題は固定歯車、回転歯車が偏心している場合においても
同様に生じる。
そこで、前記問題を解消すべく固定歯車、回転歯巾の軸
間距離を強制的に短かくすると、ポテンショメータが破
損したり、回転歯車とポテンショメータとの連結軸が折
れたりするおそれがある。
間距離を強制的に短かくすると、ポテンショメータが破
損したり、回転歯車とポテンショメータとの連結軸が折
れたりするおそれがある。
また、前記固定歯車、回転歯車間に異物が介入した場合
においても、前記連結軸が折れるおそれがある。
においても、前記連結軸が折れるおそれがある。
本発明は従来の工業用ロボットがもつ以上のような欠点
を取り除いた工業用ロボツ］・を提供することを目的と
する。
を取り除いた工業用ロボツ］・を提供することを目的と
する。
本発明は、その目的を達成するために、関節部の一方の
部材に設けられた軸を中心に前記関節部の他方の部材が
回動自在に設けらけた工業用ロボットにおいて、前記他
方の部材に取り付けられたベースと、該ベースに回動可
能に設けられた回動部材と、該回動部材に回転自在に設
けられ、かつ前記軸に同軸的に設けられ前記一方の部材
に固定された固定歯車に接離可能に噛み合わされた回転
歯車と、該回転歯車に該回転歯車の回転量を検出すべく
連結されたポテンショメータと、前記固定歯車側へ前記
回転歯巾を付勢するように設けられたばねとから構成し
ている。
部材に設けられた軸を中心に前記関節部の他方の部材が
回動自在に設けらけた工業用ロボットにおいて、前記他
方の部材に取り付けられたベースと、該ベースに回動可
能に設けられた回動部材と、該回動部材に回転自在に設
けられ、かつ前記軸に同軸的に設けられ前記一方の部材
に固定された固定歯車に接離可能に噛み合わされた回転
歯車と、該回転歯車に該回転歯車の回転量を検出すべく
連結されたポテンショメータと、前記固定歯車側へ前記
回転歯巾を付勢するように設けられたばねとから構成し
ている。
関節部の一方の部材に固定された固定歯車に、回動部材
に設けられた回転歯車がばねにより常に押し付けられる
ので、固定歯車と回転歯車の歯間のバックラッシュがな
くなり、これによりポテンショメータの不感帯もなくな
り、支柱、アーム等の変位を正確に検出することができ
て精度が大幅に向上し、その精度は、固定歯車、回転歯
車の歯が摩耗しても変らず、高精度を保持することがで
き、固定歯車、回転歯車間に異物が介入しても、回転歯
車がばねの力に抗して固定歯車から遠ざかる方向へ逃げ
ることができるので、ポテンショメータが破損したり、
回転歯車、ポテンショメータ間の軸が折れたりするのを
防止することができ、前記精度を維持することができる
。
に設けられた回転歯車がばねにより常に押し付けられる
ので、固定歯車と回転歯車の歯間のバックラッシュがな
くなり、これによりポテンショメータの不感帯もなくな
り、支柱、アーム等の変位を正確に検出することができ
て精度が大幅に向上し、その精度は、固定歯車、回転歯
車の歯が摩耗しても変らず、高精度を保持することがで
き、固定歯車、回転歯車間に異物が介入しても、回転歯
車がばねの力に抗して固定歯車から遠ざかる方向へ逃げ
ることができるので、ポテンショメータが破損したり、
回転歯車、ポテンショメータ間の軸が折れたりするのを
防止することができ、前記精度を維持することができる
。
以下、本発明の一実施例を第１図乃至第５図に基づいて
説明する。第４図中１８は工業用Ｏボットであり、この
工業用ロボット１ａの基台１ｂ上の関節部の一方の部材
（サポート）ＩＣに設けられた軸１ｂには、この軸１ｂ
を中心に前記関節部の他方の部材（支柱）ｌｅが回動自
在に設けられている。支柱１ｅの上端にはアーム１ｆが
回動自在に設けられている。支柱１ｅの側面下部の所定
箇所には下記構成の変位検出袋＠Ｉのベース１が固定し
て取り付けられている。このベース１は矩形板からなり
、その一端には、この矩形板を１字形に折曲して形成さ
れた折曲部１ｑが設けられている。ベース１のコーナに
は第２図及び第３図に示すように段付きの軸２が固定さ
れている。
説明する。第４図中１８は工業用Ｏボットであり、この
工業用ロボット１ａの基台１ｂ上の関節部の一方の部材
（サポート）ＩＣに設けられた軸１ｂには、この軸１ｂ
を中心に前記関節部の他方の部材（支柱）ｌｅが回動自
在に設けられている。支柱１ｅの上端にはアーム１ｆが
回動自在に設けられている。支柱１ｅの側面下部の所定
箇所には下記構成の変位検出袋＠Ｉのベース１が固定し
て取り付けられている。このベース１は矩形板からなり
、その一端には、この矩形板を１字形に折曲して形成さ
れた折曲部１ｑが設けられている。ベース１のコーナに
は第２図及び第３図に示すように段付きの軸２が固定さ
れている。
軸２には回動部材（回動板）３がベース１と離間対向さ
せられて回動自在に取り付けられている。
せられて回動自在に取り付けられている。
この回動板３は矩形板からなっている。回動板３のコー
ナ部にはボス４が設けられており、回動板３はベアリン
グ５を介して軸２に嵌合されている。
ナ部にはボス４が設けられており、回動板３はベアリン
グ５を介して軸２に嵌合されている。
６．７はワッシャ、８は軸２の先端にねじ込まれたナツ
トである。回動板３のボス４を含む対角線上のボス４の
反対側に位置するコーナ部には、このコーナ部がベース
１側へ折り曲げられて成形された折曲部９が設けられて
いる。
トである。回動板３のボス４を含む対角線上のボス４の
反対側に位置するコーナ部には、このコーナ部がベース
１側へ折り曲げられて成形された折曲部９が設けられて
いる。
また、回動板３にはポテンショメータ１０が取り付けら
れている。このポテンショメータ１０は、回動板３のボ
ス４に近い短辺３ａ寄り位置に取り付けられ、かつ回動
板３のベース１側に位置させられている。ポテンショメ
ータ１０の回転軸１１は回動板３を貫通しており、回転
軸１１の端部には回転歯車１２が固定して取り付けられ
ている。
れている。このポテンショメータ１０は、回動板３のボ
ス４に近い短辺３ａ寄り位置に取り付けられ、かつ回動
板３のベース１側に位置させられている。ポテンショメ
ータ１０の回転軸１１は回動板３を貫通しており、回転
軸１１の端部には回転歯車１２が固定して取り付けられ
ている。
この回転歯車１２は、工業用ロボットの関節部の軸１ｂ
に同軸的に設けられこの関節部の一方の部材（サポート
）１ｃに固定された固定歯車（第２図に２点鎖線で示す
）１３に接離可能に噛み合わせられている。
に同軸的に設けられこの関節部の一方の部材（サポート
）１ｃに固定された固定歯車（第２図に２点鎖線で示す
）１３に接離可能に噛み合わせられている。
一方、前記回動板３の短辺３ａ側でかつボス４と反対側
コーナ部の下方には、軸状突起１４がベース１と一体的
に設けられている。
コーナ部の下方には、軸状突起１４がベース１と一体的
に設けられている。
他方、回動板３の折曲部９の近傍でかつ回動板３の中央
寄り位置には、ベース１側へ突出した軸状突起１５が回
動板３と一体的に設けけられている。これら軸状突起１
４．１５間にはポテンショメータ１０を破損させない所
定のばね定数を有するばね１６が固定歯車１３側へ回転
歯車１２を付勢するように設けられている。
寄り位置には、ベース１側へ突出した軸状突起１５が回
動板３と一体的に設けけられている。これら軸状突起１
４．１５間にはポテンショメータ１０を破損させない所
定のばね定数を有するばね１６が固定歯車１３側へ回転
歯車１２を付勢するように設けられている。
また、ベース１の折曲部１ｑには、回動板３の折曲部９
に対向しかっこの折曲部９に対し進退調節自在にストッ
パ１７が設けられている。このストッパ１７は、折曲部
１Ｑにねじ込まれたボルト１８とこのボルト１８に螺合
されたナツト１９とからなっている。
に対向しかっこの折曲部９に対し進退調節自在にストッ
パ１７が設けられている。このストッパ１７は、折曲部
１Ｑにねじ込まれたボルト１８とこのボルト１８に螺合
されたナツト１９とからなっている。
しかして、工業用ロボット１ａの関節部の一方の部材（
サポート）ＩＣに対し関節部の他方の部材（支柱）１ｅ
が回動すると、固定歯車１３の外周を回転歯車１２がば
ね１６の適当な力により固定歯車１３に押し付けられた
状態で回転しつつ遊星歯車状に回動する。すると、回転
歯車１２の回転量が回転軸１１を介してポテンショメー
タ１゜により検出される。
サポート）ＩＣに対し関節部の他方の部材（支柱）１ｅ
が回動すると、固定歯車１３の外周を回転歯車１２がば
ね１６の適当な力により固定歯車１３に押し付けられた
状態で回転しつつ遊星歯車状に回動する。すると、回転
歯車１２の回転量が回転軸１１を介してポテンショメー
タ１゜により検出される。
なお、ストッパ１７のボルト１８の先端と折曲部９との
間の隙間は固定歯車１３、回転歯車１２のモジュール×
２以下となるよう調整することにより、これら両歯車の
噛み合いが外れないように設定される。
間の隙間は固定歯車１３、回転歯車１２のモジュール×
２以下となるよう調整することにより、これら両歯車の
噛み合いが外れないように設定される。
この実施例によれば、固定歯車１３に回転歯車１２が常
に押し付けられているので、固定歯車１３、回転歯車１
２の山間のバックラッシュがなくなり、これによりポテ
ンショメータ１０の不感帯も生じず、支柱１ｅの変位を
正確に検出することができ、工業用ロボットの精度を大
幅に向上させることができる。
に押し付けられているので、固定歯車１３、回転歯車１
２の山間のバックラッシュがなくなり、これによりポテ
ンショメータ１０の不感帯も生じず、支柱１ｅの変位を
正確に検出することができ、工業用ロボットの精度を大
幅に向上させることができる。
なお、前記実施例においては、関節部の一方の部材をサ
ポート１ｃとし、関節部の他方の部材を支柱１ｅとした
が、これに限られることなく、この逆であってもよく、
また第６図に示すように工業用ロボットの関節部の一方
の部材を支柱ｌｅｔとし、関節部の他方の部材をアーム
１ｆ＋ とじてもよい。即ち、工業用ロボット１ａ＋の
関節部の一方の部材（支柱）１ｅ＋に設けられた軸１ｄ
＋には、この軸１ｄ＋を中心に前記関節部の他方の部材
（アーム）１ｆｔが回動自在に設けられている。アーム
１ｆ＋の側面には、支柱’１ｅ＋の上方の所定箇所に位
置して前記実施例の変位検出装置Ｉと同一構成の変位検
出装置Ｉのベース１が取り付けられている。そして、こ
の変位検出装置■の回転歯車１２は、工業用ロボット１
ａ＋の関節部の軸１ｄ＋に同軸的に設けられかつこの関
節部の一方の部材（支柱）１ｅ１に固定された固定歯車
１３１に接離可能に噛み合わせられてい□る。なお、ア
ーム１ｆ＋に取り付けられた変位検出装置Ｉの外側には
カバー（図示せず）が取り付けられている。
ポート１ｃとし、関節部の他方の部材を支柱１ｅとした
が、これに限られることなく、この逆であってもよく、
また第６図に示すように工業用ロボットの関節部の一方
の部材を支柱ｌｅｔとし、関節部の他方の部材をアーム
１ｆ＋ とじてもよい。即ち、工業用ロボット１ａ＋の
関節部の一方の部材（支柱）１ｅ＋に設けられた軸１ｄ
＋には、この軸１ｄ＋を中心に前記関節部の他方の部材
（アーム）１ｆｔが回動自在に設けられている。アーム
１ｆ＋の側面には、支柱’１ｅ＋の上方の所定箇所に位
置して前記実施例の変位検出装置Ｉと同一構成の変位検
出装置Ｉのベース１が取り付けられている。そして、こ
の変位検出装置■の回転歯車１２は、工業用ロボット１
ａ＋の関節部の軸１ｄ＋に同軸的に設けられかつこの関
節部の一方の部材（支柱）１ｅ１に固定された固定歯車
１３１に接離可能に噛み合わせられてい□る。なお、ア
ーム１ｆ＋に取り付けられた変位検出装置Ｉの外側には
カバー（図示せず）が取り付けられている。
しかして、工業用ロボット１ａ＋の関節部の一方の部材
（支柱）１ｅ１に対し関節部の他方の部材（アーム）１
ｆ１が回動すると、固定歯車１３１の外周を回転歯車１
２がばね１６の適当な力により固定歯車１３１に押し付
けられた状態で回転しつつ遊星歯車状に回動する。これ
により、回転歯車１２の回転量が回転軸１１を介してポ
テンショメータ１０により検出され、支柱１ｅ＋に対す
るアーム１ｆ＋の変位が分る。なお、この実施例におい
て前記実施例と同一部分には同一符号を付してその一部
の説明を省略する。
（支柱）１ｅ１に対し関節部の他方の部材（アーム）１
ｆ１が回動すると、固定歯車１３１の外周を回転歯車１
２がばね１６の適当な力により固定歯車１３１に押し付
けられた状態で回転しつつ遊星歯車状に回動する。これ
により、回転歯車１２の回転量が回転軸１１を介してポ
テンショメータ１０により検出され、支柱１ｅ＋に対す
るアーム１ｆ＋の変位が分る。なお、この実施例におい
て前記実施例と同一部分には同一符号を付してその一部
の説明を省略する。
また、この実施例においては、関節部の一方の部材を支
柱１ｅ＋ とじ、関節部の他方の部材をアーム１ｆ＋
とじたが、これに限られることなく、この逆に一方の部
材をアーム１ｆ＋ とじ、他方の部材を支柱１ｅ＋とじ
てもよい。
柱１ｅ＋ とじ、関節部の他方の部材をアーム１ｆ＋
とじたが、これに限られることなく、この逆に一方の部
材をアーム１ｆ＋ とじ、他方の部材を支柱１ｅ＋とじ
てもよい。
第１図は本発明の一実施例を示す要部の側面図、第２図
はその要部の平面図、第３図は第２図の■矢視図、第４
図は本発明の一実施例を示す概略側面図、第５図は第４
図のＶ矢視断面図、第６図は本発明の他の実施例を示す
概略側面図、第７図は第６図の■矢視図である。 １ａ、１ａ＋・・・・・・工業用ロボット、１ｃ・・・
・・・一方の部材（サポート）、１ｅ・・・・・・他方
の部材（支柱）、１ｅ１・・・・・・一方の部材（支柱
）、１ｆ＋・旧・・他方の部材（アーム）、１・・・・
・・ベース、２・・・・・・軸、３・・・・・・回動部
材（回動板）、１０・・・・・・ポテンショメータ、１
２・・・・・・回転歯車、１３．１３＋・・・・・・固
定歯車、１６・・・・・・ばね、１７・・・・・・スト
ッパ。 第１図 第８図 第５図
はその要部の平面図、第３図は第２図の■矢視図、第４
図は本発明の一実施例を示す概略側面図、第５図は第４
図のＶ矢視断面図、第６図は本発明の他の実施例を示す
概略側面図、第７図は第６図の■矢視図である。 １ａ、１ａ＋・・・・・・工業用ロボット、１ｃ・・・
・・・一方の部材（サポート）、１ｅ・・・・・・他方
の部材（支柱）、１ｅ１・・・・・・一方の部材（支柱
）、１ｆ＋・旧・・他方の部材（アーム）、１・・・・
・・ベース、２・・・・・・軸、３・・・・・・回動部
材（回動板）、１０・・・・・・ポテンショメータ、１
２・・・・・・回転歯車、１３．１３＋・・・・・・固
定歯車、１６・・・・・・ばね、１７・・・・・・スト
ッパ。 第１図 第８図 第５図
Claims (1)
- 関節部の一方の部材に設けられた軸を中心に前記関節部
の他方の部材が回動自在に設けられた工業用ロボットに
おいて、前記他方の部材に取り付けられたベースと、該
ベースに回動可能に設けらけた回動部材と、該回動部材
に回転自在に設けられ、かつ前記軸に同軸的に設けられ
前記一方の部材に固定された固定歯車に接離可能に噛み
合わせられた回転歯車と、該回転歯車に該回転歯車の回
転量を検出すべく連結されたポテンショメータと、前記
固定歯車側へ前記回転歯車を付勢するように設けられた
ばねとからなる工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP713585A JPS61168489A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP713585A JPS61168489A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61168489A true JPS61168489A (ja) | 1986-07-30 |
| JPH0346274B2 JPH0346274B2 (ja) | 1991-07-15 |
Family
ID=11657632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP713585A Granted JPS61168489A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61168489A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57155343A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-25 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Tough superfine grain (mo, w) c-base alloy |
| JPS5953191A (ja) * | 1982-09-16 | 1984-03-27 | 新明和工業株式会社 | 駆動装置 |
-
1985
- 1985-01-18 JP JP713585A patent/JPS61168489A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57155343A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-25 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Tough superfine grain (mo, w) c-base alloy |
| JPS5953191A (ja) * | 1982-09-16 | 1984-03-27 | 新明和工業株式会社 | 駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0346274B2 (ja) | 1991-07-15 |
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