JPS6219392A - 工業用ロボツト装置 - Google Patents
工業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS6219392A JPS6219392A JP15811285A JP15811285A JPS6219392A JP S6219392 A JPS6219392 A JP S6219392A JP 15811285 A JP15811285 A JP 15811285A JP 15811285 A JP15811285 A JP 15811285A JP S6219392 A JPS6219392 A JP S6219392A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopper
- lever
- shaft
- industrial robot
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- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
工業用ロボットにおける旋回軸のメカニカルストッパ機
構およびオーバーラン検出方法である。
構およびオーバーラン検出方法である。
従来のストッパ機構は、特開昭５８−２１１８９５号公
報に記載のように、軸の旋回角度が３６０°以下の場合
に適用可能であるが、旋回角度が３６０°以上の場合に
は適用が不可能であった。
報に記載のように、軸の旋回角度が３６０°以下の場合
に適用可能であるが、旋回角度が３６０°以上の場合に
は適用が不可能であった。
工業用ロボットにおいては、各軸の旋回角度が可動範囲
を決定するが、複雑な動作を要する組立作業に用い場合
は１手先部回角が３６００以下では可動範囲が制約され
ると共に、動作教示が繁雑化し他の軸で補う必要力ｔあ
る。従って手先部は３６００以上の旋回角が望ましいが
、無制限に回転する事は危険である。本発明の目的は７
２００以下で旋回しうるメカニカルなストッパとオーバ
ーラン検出を可能にした工業用ロボット装置を提供する
ことにある。
を決定するが、複雑な動作を要する組立作業に用い場合
は１手先部回角が３６００以下では可動範囲が制約され
ると共に、動作教示が繁雑化し他の軸で補う必要力ｔあ
る。従って手先部は３６００以上の旋回角が望ましいが
、無制限に回転する事は危険である。本発明の目的は７
２００以下で旋回しうるメカニカルなストッパとオーバ
ーラン検出を可能にした工業用ロボット装置を提供する
ことにある。
本発明は３６０°以上の旋回角を確保するメカニカルな
ストッパを実現するには旋回軸に対し２段階に回転する
ストッパを考案し、２段の旋回角度の合計が３６００以
上になることで解決できる。
ストッパを実現するには旋回軸に対し２段階に回転する
ストッパを考案し、２段の旋回角度の合計が３６００以
上になることで解決できる。
そこで、自在に回動しうるレバーを旋回軸の−端に設け
、更に旋回軸に別のストッパを設ける。
、更に旋回軸に別のストッパを設ける。
これと固定側に設けた突起ｈ″−−接触旋回を停止する
ことと、レバー位置を検出してオーバーランを確認する
メカニカルストッパおヨヒオーバーラン検出を可能にし
た工業用ロボット装置である。
ことと、レバー位置を検出してオーバーランを確認する
メカニカルストッパおヨヒオーバーラン検出を可能にし
た工業用ロボット装置である。
第１図から第５図は本発明の一実施例を示すものである
。１はロボ・ソト手首フレームであり。
。１はロボ・ソト手首フレームであり。
その一端の内側に１対のベアリング２な介して傘歯車３
を回動可能な状態に保持している。傘歯車３と噛合う傘
歯車４は、フレームｌの他端の内側に１対のベアリング
５を介して回動可能な状態で保持されている。傘歯車４
の一端には手先７ランジ６がカット７とキー８によって
取付けられている。他端にはストッパーブラケット９が
ポル）１０によって取付けられている。ストッパーブラ
ケット９のと面には軸１１が設けられてあり、レバー１
２が１７輪１３によって自在に回動可能な状態で取付け
られている。レバー１２が回動すると、ストッパーブラ
ケット９の上面に設けられたストッパ部１４と接触する
位置に設けられている。１５は固定側ストッパであり、
フレーム１にボルト１６によって取付けられている。
を回動可能な状態に保持している。傘歯車３と噛合う傘
歯車４は、フレームｌの他端の内側に１対のベアリング
５を介して回動可能な状態で保持されている。傘歯車４
の一端には手先７ランジ６がカット７とキー８によって
取付けられている。他端にはストッパーブラケット９が
ポル）１０によって取付けられている。ストッパーブラ
ケット９のと面には軸１１が設けられてあり、レバー１
２が１７輪１３によって自在に回動可能な状態で取付け
られている。レバー１２が回動すると、ストッパーブラ
ケット９の上面に設けられたストッパ部１４と接触する
位置に設けられている。１５は固定側ストッパであり、
フレーム１にボルト１６によって取付けられている。
１７ 、１８は圧縮バネであり、レバー１２の先端側面
部と接触する位置に配置されている。１９ 、２０はリ
ミットスイッチであり、レバー１２の先端側面部が圧縮
バネ１７及び１８に接触し更に押付けた状態で作動する
位［Ｋ設けられている。
部と接触する位置に配置されている。１９ 、２０はリ
ミットスイッチであり、レバー１２の先端側面部が圧縮
バネ１７及び１８に接触し更に押付けた状態で作動する
位［Ｋ設けられている。
以上の構成において、第２図の状態において傘歯車３が
駆動モータ及び減速機（図示せず）によって矢印入方向
に回動すること虻よって。
駆動モータ及び減速機（図示せず）によって矢印入方向
に回動すること虻よって。
傘歯車４は矢印Ｂ方向に回動し、ストッパ部１４に押さ
れてレバー１２は固定側ストッパ１５に取付けられた圧
縮バネ１７に接触する。更に矢印Ｃ方向にレバー１２カ
押し付けられることＫよって圧縮バネ１７が縮み、リミ
ットスイッチ１９が作動し。
れてレバー１２は固定側ストッパ１５に取付けられた圧
縮バネ１７に接触する。更に矢印Ｃ方向にレバー１２カ
押し付けられることＫよって圧縮バネ１７が縮み、リミ
ットスイッチ１９が作動し。
オーバーラン状態である信号を制御装ｆｉｔ（図示せず
）！ＩＣ伝達する。尚、更に矢印Ｃ方向にレバー１２が
押付けられることにより、固定側ストッパ１５と接触し
、レバー１２．傘歯車４及び３は回転を停止する。次に
矢印り方向に傘歯車３が回転することによって、傘歯車
４は矢印Ｅ方向に回転し、レバー１２とストッパ部１４
が接触して第４図の状態となる。更にストッパ部１４が
矢印Ｆ方向に回動すること釦より、レバー１２を押して
回動し、固定側ストッパ１５に取付けられた圧縮バネ１
８と接触し、第５図の状態となる。更に矢印Ｆ方向にレ
バー１２が押し付けられることに・よって圧縮バネ１８
が縮み、リミットスイッチ２０が作動し、オーバーラン
状態である信号を＠御装置（ＩＡ示せず）に伝達する。
）！ＩＣ伝達する。尚、更に矢印Ｃ方向にレバー１２が
押付けられることにより、固定側ストッパ１５と接触し
、レバー１２．傘歯車４及び３は回転を停止する。次に
矢印り方向に傘歯車３が回転することによって、傘歯車
４は矢印Ｅ方向に回転し、レバー１２とストッパ部１４
が接触して第４図の状態となる。更にストッパ部１４が
矢印Ｆ方向に回動すること釦より、レバー１２を押して
回動し、固定側ストッパ１５に取付けられた圧縮バネ１
８と接触し、第５図の状態となる。更に矢印Ｆ方向にレ
バー１２が押し付けられることに・よって圧縮バネ１８
が縮み、リミットスイッチ２０が作動し、オーバーラン
状態である信号を＠御装置（ＩＡ示せず）に伝達する。
更に矢印Ｆ方向にンハ−１２ｈ’−押付けら＋１．るこ
とにより、固定側ストッパ１５と接触し、レバー１２．
傘歯ＭＬ４及び傘歯車３は回転を停止する。
とにより、固定側ストッパ１５と接触し、レバー１２．
傘歯ＭＬ４及び傘歯車３は回転を停止する。
このように上記の動作を行うことによって。
本実施例によれば手先７ランジ６が３６００以上から７
２０°以下までの範囲内の定められた旋回角度でオーバ
ーラン状態を検出し、メカニカルストツバ［よって回転
を停止させることができる等の効果がある。
２０°以下までの範囲内の定められた旋回角度でオーバ
ーラン状態を検出し、メカニカルストツバ［よって回転
を停止させることができる等の効果がある。
本発明によれば工業用ロボットの旋回軸のメカニカルス
トッパおよびオーバーラン検出方式を旋回軸の駆動側に
設けるのではなく、直接旋回軸に設けることが可能であ
る。この為、ロボット手首は一般に多くの歯車で動力伝
達を行うが。
トッパおよびオーバーラン検出方式を旋回軸の駆動側に
設けるのではなく、直接旋回軸に設けることが可能であ
る。この為、ロボット手首は一般に多くの歯車で動力伝
達を行うが。
各軸の姿勢によって影響されオーバーラン検出位置が見
掛は上昇なる事がなく、姿勢教示が容易である。また、
このストッパ機構は小形化が容易であり１手先部分の軸
に直接設けることが ′でき、ロボットの手先に
設けたハンド等の配線や配管が手首にからみ付き破損す
る事故防止に役立つ等の効果がある。
掛は上昇なる事がなく、姿勢教示が容易である。また、
このストッパ機構は小形化が容易であり１手先部分の軸
に直接設けることが ′でき、ロボットの手先に
設けたハンド等の配線や配管が手首にからみ付き破損す
る事故防止に役立つ等の効果がある。
第１図は本発明の一実施例のロボット手首部分の断面図
、第２図から第６図はストッパ部分で、第１図のＧ−Ｇ
断面図である。 ｌ・・・フレーム、 ２・・・ベアリング。 ３・・・傘歯車、 ４・・・傘歯車。 ５・・・ベアリング、 ６・・・フランジ。 ７・・・ナツト、 ８・・・キー。 ９・・・ストッパーブラケット。 １０・・・ボルト、 １１・・・軸。 １２・・・レバー、１３・・・市メ輪。 １４・・ストッパ部、 １５・・・［υ定側スト
ッパ。 １６・・・ボルト、１７・・・圧縮バネ。 １８・・・圧縮バネ、１９・・・リミットスイッチ。 ２０ ・・リミットスイッチ。 第 １ 図 第 ２ 国 Ｏ 第５図 第４０
、第２図から第６図はストッパ部分で、第１図のＧ−Ｇ
断面図である。 ｌ・・・フレーム、 ２・・・ベアリング。 ３・・・傘歯車、 ４・・・傘歯車。 ５・・・ベアリング、 ６・・・フランジ。 ７・・・ナツト、 ８・・・キー。 ９・・・ストッパーブラケット。 １０・・・ボルト、 １１・・・軸。 １２・・・レバー、１３・・・市メ輪。 １４・・ストッパ部、 １５・・・［υ定側スト
ッパ。 １６・・・ボルト、１７・・・圧縮バネ。 １８・・・圧縮バネ、１９・・・リミットスイッチ。 ２０ ・・リミットスイッチ。 第 １ 図 第 ２ 国 Ｏ 第５図 第４０
Claims (1)
- １、工業用ロボットにおいて、軸の旋回角度が３６０°
以上、７２０°以下の旋回範囲を必要とする軸に関して
、軸の一端に自在に回動可能なレバーと、このレバーの
回転面内で接する様に設けたストッパを軸と一体で設け
、先のレバーが回動すると接する様に固定部に設けた突
起物とで構成することにより、軸の旋回範囲を３６０°
以上、７２０°以下の任意に定めることを可能にするこ
とを特徴とする工業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15811285A JPS6219392A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 工業用ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15811285A JPS6219392A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 工業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6219392A true JPS6219392A (ja) | 1987-01-28 |
Family
ID=15664563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15811285A Pending JPS6219392A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 工業用ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6219392A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04240090A (ja) * | 1991-01-25 | 1992-08-27 | Okura Yusoki Co Ltd | 回動制御装置 |
| JPH05177578A (ja) * | 1991-12-27 | 1993-07-20 | Suzuki Motor Corp | 回転体の回転角制御装置 |
| JP2022524142A (ja) * | 2019-03-15 | 2022-04-27 | オムロン株式会社 | ロボットアーム用多段停止装置 |
-
1985
- 1985-07-19 JP JP15811285A patent/JPS6219392A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04240090A (ja) * | 1991-01-25 | 1992-08-27 | Okura Yusoki Co Ltd | 回動制御装置 |
| JPH05177578A (ja) * | 1991-12-27 | 1993-07-20 | Suzuki Motor Corp | 回転体の回転角制御装置 |
| JP2022524142A (ja) * | 2019-03-15 | 2022-04-27 | オムロン株式会社 | ロボットアーム用多段停止装置 |
| US11673259B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-06-13 | Omron Corporation | Multi-stage stop devices for robotic arms |
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