CN116766239A - 机器人灵巧手及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人灵巧手及机器人。该机器人灵巧手包括手掌主板、多个第一手指和第一驱动组件；多个第一手指分别转动连接于手掌主板；第一驱动组件包括第一驱动件和多个第一传动组件，第一驱动件安装于手掌主板，每个第一传动组件的输出端传动连接于一个第一手指，第一传动组件的输入端传动连接于第一驱动件；其中，第一驱动件能够通过多个第一传动组件带动多个第一手指摆动。本申请提出的机器人灵巧手能够通过一个第一驱动同时带动多个手指摆动，从而能够节约空间占用，有利于提高机器人灵巧手的结构的紧凑性。

Description

机器人灵巧手及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种机器人灵巧手及机器人。

背景技术

相关技术中，机器人灵巧手通常安装在仿人形机器人的机械臂末端，可以像人类的手一样，在不同场景下抓握为人设计的工具。机器人手掌主板一般连接有多根灵巧手指，具有高自由度的同时，有一定抓握能力。而目前的灵巧手的每根手指均需要对应设置一组驱动件进行驱动，从而占用空间较大，不利于提高灵巧手结构的紧凑性。

因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种机器人灵巧手的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种机器人灵巧手。该机器人灵巧手包括：手掌主板、多个第一手指和第一驱动组件；多个第一手指，多个所述第一手指分别转动连接于所述手掌主板；第一驱动组件，包括第一驱动件和多个第一传动组件，所述第一驱动件安装于所述手掌主板，每个所述第一传动组件的输出端传动连接于一个所述第一手指，所述第一传动组件的输入端传动于所述第一驱动件；其中，所述第一驱动件能够通过多个所述第一传动组件带动多个所述第一手指摆动。

可选地，所述第一传动组件包括第一转动件，所述第一转动件可转动安装于所述手掌主板，所述第一转动件连接于所述第一手指，并能够带动所述第一手指摆动。

可选地，所述第一传动组件还包括多个第一联动杆，多个所述第一联动杆依次转动连接，位于一端的所述第一联动杆连接于所述第一转动件，位于另一端的所述第一联动杆连接于所述第一驱动件。

可选地，所述第一联动杆设有两个，其中一个所述第一联动杆的一端连接于所述第一转动件，另一端连接于另一所述第一联动杆，且另一所述第一联动杆还连接于所述第一驱动件。

可选地，所述第一驱动件包括输出轴和第二联动杆，所述第二联动杆的一端连接于所述输出轴，另一端连接于所述第一联动杆。

可选地，所述第一传动组件还包括传动带，所述传动带分别套接于所述第一转动件和所述第一驱动件的输出轴。

可选地，所述第一传动组件还包括传动轮，所述传动轮转动安装于所述手掌主板，所述传动带设有多个，多个所述传动带之间通过所述传动轮传动。

可选地，多个所述第一手指间隔连接于所述手掌主板，所述第一驱动件位于所述手掌主板沿多个所述第一手指排列方向的中部；或所述第一驱动件位于所述手掌主板的中部。

可选地，所述第一转动件设有夹持部，所述夹持部夹设于所述第一手指。

可选地，所述机器人灵巧手还包括第二驱动组件，所述第一手指通过关节轴承连接于所述手掌主板，所述第二驱动组件能够带动所述第一手指绕所述关节轴承的中心轴转动。

可选地，所述第二驱动组件包括第二转动件，所述第二转动件安装于所述手掌主板，且穿设于所述第一手指。

可选地，所述机器人灵巧手还包括第二驱动组件和第二手指，所述第二手指转动安装于所述手掌主板，所述第二驱动组件能够带动所述第二手指转动。

可选地，多个所述第一手指能够沿同一方向或不同方向摆动。

根据本发明的第二方面，提供了一种机器人。该机器人包括上述实施例的机器人灵巧手。

本申请的一个技术效果在于，机器人灵巧手包括手掌主板、多个第一手指和第一驱动组件，多个第一手指分别转动连接于手掌主板，第一驱动组件包括第一驱动件和多个第一传动组件，第一驱动件安装于手掌主板，每个第一传动组件的输出端传动连接于一个第一手指，第一传动组件的输入端传动连接于第一驱动件。本申请提出的机器人灵巧手能够通过一个第一驱动同时带动多个手指摆动，从而能够节约空间占用，有利于提高机器人灵巧手的结构的紧凑性。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是本申请实施例的机器人灵巧手的结构示意图。

图2是图1示出的第一手指的局部结构示意图。

图3是本申请另一实施例的机器人灵巧手的结构示意图。

图4是本申请实施例的机器人灵巧手的局部结构分解示意图。

图5是本申请实施例的第一手指的局部结构分解示意图。

图6是本申请实施例的机器人灵巧手的局部结构剖视图。

图7是本申请实施例的第一转动件的结构示意图。

图8是本申请实施例的第一转动件的结构示意图。

图9是本申请另一实施例的机器人灵巧手的局部结构示意图。

附图标记：

10、机器人灵巧手；1、第一手指；11、基座；12、指根节组件；121、连接件；1211、镂空部；1212、第一避让位；122、关节轴承；123、指根关节；13、第二驱动组件；131、第二转动件；132、第一支撑件；133、第二驱动件；1331、第一驱动轴；137、传动轴；134、传动齿轮；1341、连接部；135、第一滚动轴承；136、第二电位计；14、第一驱动组件；141、第一传动组件；1411、第一联动杆；1412、第一转动件；14121、夹持部；14122、夹持壁；1413、传动带；1414、传动轮；142、第一驱动件；1421、第二联动杆；1422、输出轴；143、第二滚动轴承；15、指中关节；151、第一指中节；152、第二指中节；153、第一电位计；16、指尖关节；161、触觉传感器；2、手掌主板；3、第二手指。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

根据本申请的一个实施例，提供了一种机器人灵巧手10。参照图1，本申请的机器人灵巧手10包括：手掌主板2、多个第一手指1和第一驱动组件14；多个第一手指1，多个所述第一手指1分别转动连接于所述手掌主板2；第一驱动组件14，包括第一驱动件142和多个第一传动组件141，所述第一驱动件142安装于所述手掌主板2，每个所述第一传动组件141的输出端传动连接于一个所述第一手指1，所述第一传动组件141的输入端传动连接于所述第一驱动件142，其中，所述第一驱动件142能够通过多个所述第一传动组件141带动多个所述第一手指1摆动。

在该例子中，多个第一手指1分别转动连接于手掌主板2，第一驱动组件14包括第一驱动件142和多个第一传动组件141，第一驱动件142安装于手掌主板2，每个第一传动组件141的输出端传动连接于一个第一手指1，第一传动组件141的输入端传动连接于第一驱动件142。本申请提出的机器人灵巧手10通过一个第一驱动便能够同时带动多个手指摆动，从而能够节约空间占用，有利于提高机器人灵巧手10的结构的紧凑性。

在该例子中，第一手指1设有多个，第一驱动组件14设有与第一手指1相同数量的第一传动组件141。每个第一传动组件141的输入端传动连接于第一驱动件142，输出端连接于一个第一手指1。第一驱动件142能够通过第一传动组件141同时带动多个第一手指1左右摆动。其中，第一手指1可以设置两个、三个或四个等，第一驱动组件14也设有对应数量的第一传动组件141。当然，第一手指1的数量不限于上述实施例，本领域技术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在一个例子中，参照图4至图8，所述第一传动组件141包括第一转动件1412，所述第一转动件1412可转动安装于所述手掌主板2，所述第一转动件1412连接于所述第一手指1，并能够带动所述第一手指1摆动。

在该例子中，第一传动组件141包括第一转动件1412，第一转动件1412可转动安装于手掌主板2。第一驱动件142可驱动第一转动件1412转动，便能够带动第一手指1摆动。

手掌主板2设有基座11，第一手指1的指根端转动连接于基座11，第一转动件1412可通过第二滚动轴承143转动安装于基座11，第一转动件1412的一端传动连接于第一手指1的指根端，第一转动件1412转动，便能够带动第一手指1摆动。

参照图2至图4，第一手指1包括指根节组件12，指根节组件12包括指根关节123和连接件121。连接件121的一端固定连接于指根关节123。基座11安装有传动轴137，连接件121远离指根关节123的一端通过关节轴承122连接于传动轴137，基座11的相对两端设有第一安装板和第二安装板，传动轴137的一端转动连接于第一安装板，另一端转动安装于第二安装板。传动轴137的两端可以分别通过滚动轴承连接于基座11的第一安装板和第二安装板，从而使得传动轴137转动的更加顺滑。关节轴承122通过轴承压板固定于连接件121上，所述关节轴承122通过传动轴137以将所述连接件121转动连接于基座11。

在该例子中，再参照图7和图8，第一转动件1412设有夹持部14121，夹持部14121夹设于连接件121。以使第一转动件1412转动时能够带动连接件121摆动。第一转动件1412能够正向转动或反向转动，从而带动第一手指1能够左右摆动。其中，关节轴承122外圈的转动中心能够与第一转动件1412的转动中心重合，从而能够使第一转动件1412带动连接件121绕关节轴承122的内圈转动。

夹持部14121可以由两个相对设置夹壁构成。两个夹持壁14122分别与连接件121相对的两端接触，以使第一转动件1412转动时，能够及时带动连接件121转动，以提高手指控制的精度。并且，第一转动件1412也能够对连接件121起到限位作用，以避免第一手指1晃动等。

其中，连接件121可以为连接板结构或连接杆结构等，本领域技术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在一个例子中，参照图1，所述第一传动组件141还包括多个第一联动杆1411，多个所述第一联动杆1411依次转动连接，位于一端的所述第一联动杆1411连接于所述第一转动件1412，位于另一端的所述第一联动杆1411连接于所述第一驱动件142。

在该例子中，第一传动组件141包括多个第一联动杆1411，多个第一联动杆1411依次转动连接。位于一端的第一联动杆1411还固定连接于第一转动件1412，位于另一端的第一联动杆1411传动连接于第一驱动件142。第一驱动件142能够通过多个第一联动杆1411带动第一转动件1412转动，从而带动第一手指1摆动。

在一个例子中，参照图1，所述第一联动杆1411设有两个，其中一个所述第一联动杆1411的一端连接于所述第一转动件1412，另一端连接于另一所述第一联动杆1411，且另一所述第一联动杆1411还连接于所述第一驱动件142。

参照图1，在该例子中，每个第一传动组件141的第一联动杆1411设有两个，其中一个第一联动杆1411的一端固定连接于第一转动件1412，另一端转动连接于另一第一联动杆1411的一端。且另一第一联动杆1411的一端还传动连接于第一驱动件142。第一驱动件142能够通过两个第一联动杆1411带动第一转动件1412转动。

当然，第一联动杆1411的数量不限于上述实施例，本领域技术人员可根据实际情况而定。

在一个例子中，参照图1，所述第一驱动件142包括输出轴和第二联动杆1421，所述第二联动杆1421的一端连接于所述输出轴，另一端连接于所述第一联动杆1411。

参照图1，在该例子中，第一驱动件142还包括输出轴和第二联动杆1421。第二联动杆1421的一端连接于输出轴，每个第一传动组件141的一端的第一联动杆1411均转动连接于第二联动杆1421远离输出轴的一端。输出轴转动，能够带动第二联动杆1421转动，从而能够带动每个连接于第二联动杆1421的第一联动杆1411转动。

在该例子中，第一驱动件142可以为驱动电机。驱动电机的输出轴转动能够带动第二联动杆1421转动。其中，驱动电机还可以通过齿轮组件传动带动输出轴转动，以使第一驱动件142的布局更加紧凑合理。

在一个例子中，参照图9，所述第一传动组件141还包括传动带1413，所述传动带1413分别套接于所述第一转动件1412和所述第一驱动件142的输出轴1422。

在该例子中，第一驱动组件14包括传动带1413，第一驱动件142可以通过传动带1413带动第一转动件1412转动。即，传动带1413分别套接于第一驱动件142的输出轴1422和第一转动件1412，输出轴1422转动通过传动带1413带动第一转动件1412转动。

第一传动组设有多个，输出轴1422沿轴向设有多个安装槽，每个传动带1413可以套接于一个安装槽内。其中，传动带1413可以为皮带。

传动带1413也可以为传动链结构，第一转动件1412和输出轴1422上设有与传动链相配合链齿结构。

所述第一传动组件141还包括传动轮1414，所述传动轮1414转动安装于所述手掌主板2，所述传动带1413设有多个，多个所述传动带1413之间通过所述传动轮1414传动。

在该例子中，参照图9，第一传动组件141还包括传动轮1414，传动轮1414转动安装于手掌主板2，传动带1413设有多个，多个传动带1413之间可以通过传动轮1414传动。例如，传动带1413设有两个，其中一个传动带1413分别套接于输出轴1422和传动轮1414，另一个传动带1413分别套接于传动轮1414和第一转动件1412。

在一个例子中，参照图1，多个所述第一手指1间隔连接于所述手掌主板2，所述第一驱动件142位于所述手掌主板2沿多个所述第一手指1排列方向的中部。

在该例子中，第一手指1设置有多个，多个第一手指1间隔安装于手掌主板2。第一驱动件142可以设置于手掌主板2沿多个第一手指1排列方向的中部。以使第一驱动组件14的排布更加合理。

或者，第一驱动件142可以设置于手掌主板2中部位置，以使第一驱动组件14的排布更加合理。当然，本领域技术人员可根据实际情况来确定驱动件的位置，在此不作具体限定。

在一个例子中，参照图3至图6，所述机器人灵巧手10还包括第二驱动组件13，所述第一手指1通过关节轴承122连接于所述手掌主板2，所述第二驱动组件13能够带动所述第一手指1绕所述关节轴承122的中心轴转动。

在该例子中，第一手指1的一端通过关节轴承122转动连接于手掌主板2，第二驱动件133组件能够带动第一手指1绕关节轴承122的中心轴转动。即，第二驱动件133能够带动第一手指1沿手指都弯曲方向转动，以实现第一手指1弯曲。第一驱动组件14能够带动第一手指1左右侧摆。

参照图4和图6，所述第二驱动组件13包括第二转动件131，所述第二转动件131安装于所述手掌主板2，且穿设于所述第一手指1。第二转动件131转动并能够带动第一手指1转动。

在该例子中，连接件121设有镂空部1211。第二转动件131能够穿设于镂空部1211。第二转动件131沿转动时，能够抵接于镂空部1211的内壁，从而能够带动连接件121转动。参照图6，镂空部1211设置有第一避让位1212，以使连接件121摆动时，能够避让所述第二转动件131，以使连接件121能够顺畅转动。

在该例子中，参照图6，镂空部1211的上内壁与第二转动件131之间具有间隙，该间隙构成第一避让位1212。镂空部1211的下内壁与第一转动件1412之间也具有间隙，该间隙构成第一避让位1212。当然，镂空部1211的上内壁和下内壁与第一转动件1412之间的间隙大小，本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

第一转动件1412的夹持部14121设有第二避让位，以使连接件121沿弯曲方向转动时，能够避让第一转动件1412。参照图7和图8，夹持部14121的一端开口，该开口能够构成第二避让位，夹持部14121的底壁与连接件121之间具有间隙，该间隙能够构成第二避让位。

参照图3、图4和图6，在该例子中，第二转动件131固定连接于传动轴137，以使传动轴137能够带动第一转动件1412转动。第二驱动组件13包括第一支撑件132，第一支撑件132的一端转动连接于传动轴137的一端。第二转动件131的一端穿设于镂空部1211并连接于第一支撑件132。以使第一支撑件132能够对第二转动件131起到支撑作用，提高第二转动件131转动的稳定性。

第一支撑件132可以为支撑板，支撑板的一端转动连接于传动轴137，另一端通过螺钉或螺栓等紧固件固定连接于第二转动件131。当然，第一支撑件132的结构不限于上述实施例，例如还可以为支撑板等，本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

参照图3、图4和图6，在该例子中，第二驱动组件13还包括第二驱动件133和第二传动组件，第二驱动件133能够通过第二传动组件带动第二转动件131转动。即，第二驱动件133的输出端连接于第二传动组，通过第二传动组件的传动以带动第二转动件131转动。

第二驱动件133可以为驱动电机，第二传动组可以为齿轮组和或是齿轮与转轴相配合组成。本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

参照图4和图6，第二传动组件还包括传动齿轮134，传动齿轮134固定套接于传动轴137的外周。传动齿轮134能够带动传动轴137转动。

在该例子中，传动齿轮134沿轴向的一端设有连接部1341。第一滚动轴承135的内圈套接于连接部1341，第一滚动轴承135的外圈固定于基座11。以使传动齿轮134通过第一滚动轴承135连接于基座11。传动齿轮134通过设置第一滚动轴承135连接于基座11，能够传动齿轮134转动的更加顺畅。

传动齿轮134可以为锥形齿轮，第二驱动件133的输出端连接有第一驱动轴1331。第一驱动轴1331的一端设有与锥形齿轮相配合的锥形齿，第一驱动轴1331的锥形齿与锥形齿轮相啮合，第一驱动轴1331转动能够带动传动齿轮134转动。

当然，传动齿轮134也可以是直齿轮，第一驱动轴1331对应连接有直齿轮。本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

参照图4和图6，第二驱动组件13还包括第二电位计136。电位计是典型的接触式绝对型角传感器。第二电位计136能够检测传动轴137转动的角度，并能够转换成电信号，输送给第二驱动件133。通过设置第二电位计136能够准确控制传动轴137的转动角度，从而控制第二转动件131的转动角度，以控制手指的转动角度，即，可以控制手指的弯曲程度。

在该例子中，各部件与传动轴137的连接处均设置有E型卡簧。即，E型挡圈,属于紧固件的一种，供装在机器、设备的轴槽中,起着阻止轴上的零件轴向运动的作用。从而能够提高各部件的稳定性。

在一个例子中，参照图1，所述机器人灵巧手10还包括第二驱动组件13和第二手指，所述第二手指转动安装于所述手掌主板2，所述第二驱动组件13能够带动所述第二手指转动。

在该例子中，参照图1，机器人灵巧手10还包括第二手指。第二手指由第二驱动件133带动朝向弯曲方向转动。第二手指与第一手指1的结构相同，第二手指可以通过关节轴承122转动安装于手掌主板2，而第二手指仅由第二驱动件133带动转动即可。

在该例子中，第二手指可以设置多个，第二驱动组件13也设置有多个，每个第二驱动组件13能够带动一个第二手指转动。并且，每个第一手指1也对应设置有一个第二驱动组件13带动转动。

在一个例子中，参照图1，多个所述第一手指1能够沿同一方向或不同方向摆动。

在该例子中，第一驱动组件14能够带动多个第一手指1沿同一方向或不同方向摆动。例如，参照图1，第二联动杆1421顺时针转动时，能够带动右侧两个第一手指1沿逆时针转动，而最左侧的第一手指1沿顺时针转动。

当然，第一驱动组件14带动第一手指1转动的方向，可根据实际情况进行调整，例如，对第二联动杆1421的位置或第一联动杆1411的数量等因素进行调整，在此不作具体限定。

参照图2至图4，第一手指1还包括指中关节15和指尖关节16。指根节组件12包括指根关节123，指根关节123的一端通过螺钉或螺栓等紧固件固定连接于连接件121。指中关节15的一端转动连接于指根关节123，另一端转动连接于指尖关节16。

在该例子中，指根关节123能够带动指中关节15转动。指中关节15能够相对指根关节123转动，从而使得指中关节15能够相对于指根关节123弯曲。指尖关节16还能够相对指中关节15转动，从而使得第一手指1能够实现弯曲并抓取物品的操作。

所述指中关节15包括第一指中节151和第二指中节152，所述第一指中节151和所述第二指中节152的两端分别转动连接于所述指根关节123和连接于所述指尖关节16，所述第一指中节151和所述第二指中节152之间具有夹角，且所述夹角大于0°且小于180°。即，第一指中关节15和第二指中关节15非同轴设置。第一指中节151和第二指中节152的两端分别转动连接于指根关节123和连接于指尖关节16。第一指中节151远离指尖关节16的一端连接于驱动电机。驱动电机能够带动第一指中节151转动，并能够带动指尖关节16转动，当第一指中节151转动一定角度后，第一指中节151继续转动，能够使得指尖关节16相对与指中关节15转动，从而实现指尖关节16的二次弯曲，以便于手指抓取物品操作。

参照图2至图4，在该例子中，驱动电机连接有第一电位计153，能够检测驱动电机的输出轴的角度，从而能够检测第一指中节151转动的角度。

在该例子中，参照图，指尖关节16还设置有触觉传感器161。触觉传感器161是用于机器人中模仿触觉功能的传感器。

根据本发明的第二方面，提供了一种机器人。该机器人包括上述实施例的机器人灵巧手10。

在该例子中，本申请实施例的机器人包括上述实施例的机器人灵巧手10。该机器人灵巧手10包括手掌主板2、多个第一手指1和第一驱动组件14，多个第一手指1分别转动连接于手掌主板2，第一驱动组件14包括第一驱动件142和多个第一传动组件141，第一驱动件142安装于手掌主板2，每个第一传动组件141的输出端传动连接于一个第一手指1，第一传动组件141的输入端传动连接于第一驱动件142。本申请提出的机器人灵巧手10能够通过一个第一驱动同时带动多个手指摆动，从而能够节约空间占用，有利于提高机器人灵巧手10的结构的紧凑性。

当然，机器人还至少包括上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。

上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (14)

1.一种机器人灵巧手，其特征在于，包括：

手掌主板(2)；

多个第一手指(1)，多个所述第一手指(1)分别转动连接于所述手掌主板(2)；

第一驱动组件(14)，包括第一驱动件(142)和多个第一传动组件(141)，所述第一驱动件(142)安装于所述手掌主板(2)，每个所述第一传动组件(141)的输出端传动连接于一个所述第一手指，所述第一传动组件(141)的输入端传动连接于所述第一驱动件(142)；

其中，所述第一驱动件(142)能够通过多个所述第一传动组件(141)带动多个所述第一手指(1)摆动。

2.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一传动组件(141)包括第一转动件(1412)，所述第一转动件(1412)可转动安装于所述手掌主板(2)，所述第一转动件(1412)连接于所述第一手指(1)，并能够带动所述第一手指(1)摆动。

3.根据权利要求2所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一传动组件(141)还包括多个第一联动杆(1411)，多个所述第一联动杆(1411)依次转动连接，位于一端的所述第一联动杆连接于所述第一转动件(1412)，位于另一端的所述第一联动杆连接于所述第一驱动件(142)。

4.根据权利要求3所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一联动杆(1411)设有两个，其中一个所述第一联动杆的一端连接于所述第一转动件(1412)，另一端连接于另一所述第一联动杆，且另一所述第一联动杆还连接于所述第一驱动件(142)。

5.根据权利要求3所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一驱动件(142)包括输出轴和第二联动杆(1421)，所述第二联动杆(1421)的一端连接于所述输出轴，另一端连接于所述第一联动杆(1411)。

6.根据权利要求2所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一传动组件还包括传动带，所述传动带分别套接于所述第一转动件(1412)和所述第一驱动件的输出轴。

7.根据权利要求6所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一传动组件还包括传动轮，所述传动轮转动安装于所述手掌主板，所述传动带设有多个，多个所述传动带之间通过所述传动轮传动。

8.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，多个所述第一手指(1)间隔连接于所述手掌主板(2)，所述第一驱动件(142)位于所述手掌主板(2)沿多个所述第一手指(1)排列方向的中部；或，

所述第一驱动件位于所述手掌主板的中部。

9.根据权利要求2所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一转动件(1412)设有夹持部(14121)，所述夹持部(14121)夹设于所述第一手指(1)。

10.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述机器人灵巧手还包括第二驱动组件(13)，所述第一手指(1)通过关节轴承(122)连接于所述手掌主板(2)，所述第二驱动组件(13)能够带动所述第一手指(1)绕所述关节轴承的中心轴转动。

11.根据权利要求10所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第二驱动组件(13)包括第二转动件(131)，所述第二转动件(131)安装于所述手掌主板(2)，且穿设于所述第一手指(1)。

12.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述机器人灵巧手还包括第二驱动组件(13)和第二手指(3)，所述第二手指(3)转动安装于所述手掌主板(2)，所述第二驱动组件(13)能够带动所述第二手指(3)转动。

13.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，多个所述第一手指(1)能够沿同一方向或不同方向摆动。

14.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至13任一项所述的机器人灵巧手。