JPH0611989U - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 駆動力伝達系統が簡単で、強力な把持力をも
たせることができるとともに、部品点数を低減し、か
つ、製造組立が容易な把持装置を提供すること。 【構成】 装置本体１に設定された駆動機構部Ｄと、上
記装置本体に回動可能に支持されかつ上記駆動機構部Ｄ
で駆動される把持部Ｅとを具備し、この把持部は、互に
両端部が支持軸を介して回動可能に連結された複数の回
動レバー１４ａ，１４ｂと、各回動レバーの一端側の支
持軸に固定されかつこれらと一体に回動可能に支持され
た従動ギヤ１２ａ，１２ｃ，１２ｅと、上記各回動レバ
ーの中間部に設けられた支持軸に回動可能に支持されか
つ隣接する上記各従動ギヤに噛合する中間ギヤ１２ｂ，
１２ｄと、上記装置本体１に設定されて上記駆動機構部
Ｄで回動駆動されかつ上記従動ギヤ１２ａに噛合する駆
動ギヤ１１とから構成した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、回動レバーを多関節に連結したハンド部等に適応されて、被搬送 物を把持する把持装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

周知のとおり、産業用ロボツトは、電気製品、機器、車輌等の組立ラインにお いて、コンベア等の手段によつて搬送される被搬送物、たとえばワークを選別し 、これを組立の必要な位置に運搬して取り付けたり、あるいはこれを他のライン に移載する仕事をしている。このロボット用ハンド部の先端には、上記ワークを 把持する把持装置が設けられている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上記把持装置は、一定の変位量で駆動するようになつており、アーム 部や爪の動作をきめ細かに制御するため、各部材に電動モータ、油圧、空圧等を 使用する駆動系および高価なパルスモータ等を使用する制御系が必要となり、駆 動力伝達系統が複雑となるとともに、部品点数が多くなつて、製造組立も面倒で ある。 また、上記把持装置として、回動レバーを多関節に連結した場合、各関節部を 回動駆動させるための駆動系が複数かつ大型化し、しかも、駆動力の伝達系が回 動レバーを介して行われるため、各回動レバーに高い機械的強度が要求される。

【０００４】 この考案は、上記課題を解消するためになされたもので、駆動力伝達系統が 簡単で、強力な把持力をもたせることができるとともに、部品点数を低減し、か つ、製造組立が容易な把持装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

この考案による把持装置は、装置本体に設定された駆動機構部と、上記装置本 体に回動可能に支持されかつ上記駆動機構部で駆動される把持部とを具備し、こ の把持部は、互に両端部が支持軸を介して回動可能に連結された複数の回動レバ ーと、各回動レバーの一端側の支持軸に固定されかつこれらと一体に回動可能に 支持された従動ギヤと、上記各回動レバーの中間部に設けられた支持軸に回動可 能に支持されかつ隣接する上記各従動ギヤに噛合する中間ギヤと、上記装置本体 に設定されて上記駆動機構部で回動駆動されかつ上記把持部の一端部を構成する 回動レバーの一端側の従動ギヤに噛合する駆動ギヤとから構成したことを特徴と するものである。

【０００６】

【作用】

この考案によれば、駆動ギヤの回動にともなつて、これに噛合された従動ギヤ および中間ギヤを回動させて、各回動レバーを上記支持軸のまわりに回動させ、 被搬送物を把持することができ、これら各ギヤと回動レバーの組合せにより把持 部を構成しているので、駆動力伝達系統が簡単となるとともに、部品点数を低減 でき、その製造組立が容易である。しかも、上記駆動力が回動レバーを介さない で、ギヤを介して行なわれるものであるから、強力な把持力をその把持部にもた せることができる。

【０００７】

【実施例】

以下、この考案の実施例を図面にしたがつて説明する。 図１はこの考案の把持装置の一例を示す断面図である。 同図において、装置本体１には１対のシリンダ部２，３が設けられ、これら 各シリンダ部２，３にピストン４，５が摺動可能に嵌合されて、これら各ピスト ン４，５はポート６，７に導入された空圧で往復動作するものである。これによ つて、空圧駆動機構部Ｄが構成されている。 上記各ピストン４，５にはレバー８，９の各一端部が回動可能に連結されると ともに、上記装置本体１に支持軸１０を介して支持された駆動ギヤ１１には、上 記各レバー８，９の他端部が回動可能に支持されている。

【０００８】 上記駆動ギヤ１１には互に直列に噛合された複数のギヤ１２ａ〜１２ｅが噛合 され、第１，第３および第５ギヤ１２ａ，１２ｃ，１２ｅは従動ギヤとされると ともに、第２および第４ギヤ１２ｂ，１２ｄは中間ギヤとされている。上記従動 ギヤ１２ａは、図２で明瞭に示すように、上記装置本体１の下部に突設されたブ ラケツト１ａに支持軸１３ａを介して回動可能に支持されるとともに、第１回動 レバー１４ａの上端部が支持軸１３ａに固定されて上記駆動ギヤ１２ａと一体に 回動可能に支持されている。 上記第１回動レバー１４ａには、第２および第３回動レバー１４ｂ，１４ｃが 互に直列に支持軸１３ｃ，１３ｅを介して回動可能に連結されるとともに、これ ら各支持軸１３ｃ，１３ｅに上記従動ギヤ１２ｃ，１２ｅが固定され、かつ、上 記第２および第３回動レバー１４ｂ，１４ｃは上記従動ギヤ１２ｃ，１２ｅと一 体に回動可能に支持されている。また、上記各中間ギヤ１２ｂ，１２ｄは上記第 １および第２回動レバー１４ａ，１４ｂの中間部に支持軸１３ｂ，１３ｄを介し て回動可能に連結されている。これによつて、把持部Ｅが構成されている。なお 、上記装置本体１は締付部材１５によりに基台１６に固定されている。

【０００９】 つぎに、上記構成の動作を説明する。 いま、図１で示す状態からポート６に空圧を供給し、ピストン４を矢印ａ方向 へ前進させると、レバー８を介して駆動ギヤ１１が反時計方向（矢印ｃ方向）へ 回動され、この駆動ギヤ１１に互に直列に噛合された複数のギヤ１２ａ〜１２ｅ が回動駆動される。 すなわち、上記駆動ギヤ１１の回動にともなつて、これに噛合された第１従動 ギヤ１２ａが時計方向へ回動され、この第１従動ギヤ１２ａと一体の第１回動レ バー１４ａが、図３で示すように時計方向へ回動される。上記従動ギヤ１２ａの 回動にともなつて、これに噛合された中間ギヤ１２ｂが反時計方向へ回動され、 これに噛合された第２従動ギヤ１２ｃが時計方向へ回動され、この第２従動ギヤ １２ｃと一体の第２回動レバー１４ｂが時計方向へ回動される。以下、同様にし て、第３回動レバー１４ｃが中間ギヤ１２ｄおよび第３従動ギヤ１２ｅを介して 時計方向へ回動される。

【００１０】 上記動作によつて、上記第１ないし第３回動レバー１４ａ〜１４ｃは図３の仮 想線で示す状態を経過して、時計方向へ回動しながら実線状態に屈曲させること ができる。これによつて、被搬送物（図示せず）を把持することができる。 なお、図３の実線で示す状態から、ポート７に空圧を供給し、ピストン５を矢 印ｂ方向へ後退させると、上記と逆動作により、上記把持部Ｅを仮想線で示す状 態に復帰させることができる。 上記構成によれば、ギヤ１２ａ〜１２ｅの組合せにより把持部Ｅを構成してい るので、駆動力伝達系統が簡単であり、部品点数を低減させて、製造組立が容易 である。また、駆動力伝達系統の駆動力が回動レバー１４ａ〜１４ｃを介さない で、上記ギヤ１２ａ〜１２ｅを介して直接的に行なわれるものであるから、強力 な把持力をその把持部Ｅにもたせることができる。 なお、上記実施例においては、把持部Ｅは３関節の場合について説明したけれ ども、他の複数関節の把持部であつてもよく、また、１連の把持部Ｅを基台１６ に設定した場合について説明したけれども、図４で示すように、２連の把持部Ｅ ，Ｅを基台１６に設定してもよい。さらに、駆動ギヤ１１の駆動装置としては、 空圧ピストンについて説明したけれども、油圧ピストンや電動モータ等であつて もよいことはいうまでもない。。

【００１１】

【発明の効果】

この考案によれば、複数の回動レバーとギヤの組合せにより把持部を構成して いるので、駆動力伝達系統が簡単であるばかりでなく、その駆動力が回動レバー を介さないで、ギヤを介して直接的に行なわれるものであるから、強力な把持力 をその把持部にもたせることができるとともに、部品点数を低減し、かつ、製造 組立が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の把持装置の一例を示す断面図であ
る。

【図２】図１のＹ−Ｙ線に沿う断面図である。

【図３】図１の作動を説明する断面図である。

【図４】この考案の把持装置の他の例を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ 装置本体 １１ 駆動ギヤ １２ａ，１２ｃ，１２ｅ 従動ギヤ １２ｂ，１２ｄ 中間ギヤ １３ａ〜１３ｅ 支持軸 １４ａ〜１４ｃ 回動レバー Ｄ 駆動機構部 Ｅ 把持部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】（１） 装置本体に設定された駆動機構部
   と、上記装置本体に基端部が回動可能に支持されかつ上
   記駆動機構部で駆動される把持部とを具備し、この把持
   部は、互に両端部が支持軸を介して回動可能に連結され
   た複数の回動レバーと、各回動レバーの基端側の支持軸
   に固定されかつこれらと一体に回動可能に支持された従
   動ギヤと、上記各回動レバーの中間部に設けられた支持
   軸に回動可能に支持されかつ隣接する上記各従動ギヤに
   噛合する中間ギヤと、上記装置本体に設定されて上記駆
   動機構部で回動駆動されかつ上記把持部の基端部を構成
   する回動レバーの基端部側の従動ギヤに噛合する駆動ギ
   ヤとから構成され、この駆動ギヤの回動にともなつて上
   記各従動ギヤおよび中間ギヤを回動させ、上記各回動レ
   バーをその支持軸のまわりに回動させて被搬送物を把持
   するように構成したことを特徴とする把持装置。