JPH0569351A - 連接ロボツト - Google Patents

連接ロボツト

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JPH0569351A
JPH0569351A JP4059121A JP5912192A JPH0569351A JP H0569351 A JPH0569351 A JP H0569351A JP 4059121 A JP4059121 A JP 4059121A JP 5912192 A JP5912192 A JP 5912192A JP H0569351 A JPH0569351 A JP H0569351A
Authority
JP
Japan
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forearm
arm
articulated
rotating
robot
Prior art date
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Pending
Application number
JP4059121A
Other languages
English (en)
Inventor
Mauro Zona
マウロ・ツオーナ
Marco Bettinardi
マルコ・ベツテイナルデイ
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Comau SpA
Original Assignee
Comau SpA
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Publication date
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Publication of JPH0569351A publication Critical patent/JPH0569351A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 とくに用途が広くかつ全く複雑な操作作動
（例えば組立ておよび分解作動）でも同様に迅速に実施
するのに適する上述した型のロボツトを提供することに
ある。 【構成】 連接ロボツトはアーム（２）および同一軸線
（９）のまわりでアーム（２）に連接されかつ独立の駆
動手段により制御される２本の前腕（１０，１１）を有
している。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は連接された工業用ロボツ
トに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工業用ロボツトは各々少なくとも１つの
連接されたアームを有し、その末端は複数の自由度を備
えた連接リストである。連接ロボツトは垂直直線に沿っ
て相対的に摺動するために取り付けられたスライドを有
するいわゆる「デカルト」ロボツトとは異なる。
【０００３】より詳細には、本発明は少なくとも１本の
アームおよび該アームに連接されかつ連接されたリスト
を有すべくなされる前腕、および該前腕を前記アームに
対して回転させるための手段を含んでいる公知の型の連
接ロボツトに関する。
【０００４】
【発明が解決すべき課題】かかる連接ロボツトにおいて
は、さらに広い用途において迅速に複雑な操作作動を行
うような自由度を有することが望まれている。
【０００５】本発明の目的はとくに用途が広くかつ全く
複雑な操作作動（例えば組立ておよび分解作動）でも同
様に迅速に実施するのに適する上述した型のロボツトを
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の主題は、第１前腕と同一の連接軸線のまわ
りでアームに連接される第２前腕を含みそして第１アー
ムを回転させるための手段から独立している前記第２前
腕を作動させるための手段を有することを特徴とする上
述した型のロボツトである。
【０００７】以下に、本発明を、単に非限定的な例とし
て設けられる添付図面を参照して説明する。
【０００８】
【実施例】図面を参照して、本出願人により提出された
先行のイタリア特許出願第６７７６３−Ａ／９０号の主
題を形成する型の連接ロボツトが符号１で総括的に示さ
れる。しかしながら、本発明はまた他のいずれの型の連
接ロボツトにも適用されることができる。
【０００９】図１を参照して、ロボツト１は支持構造４
上で軸線３のまわりに連接されるアーム２を含み、支持
構造４は順次スライド６上で軸線３に対して垂直な軸線
５のまわりに連接され、スライド６は支持ビーム７上で
摺動可能でありかつ、上述された本出願人のイタリア特
許出願および彼のさらに他のイタリア特許出願第６７７
６０−Ａ／９０号において設けられたような、支持ビー
ム７へのスライド６の迅速な取り付けのための可動な顎
部６ａを有する。
【００１０】本発明によれば、ロボツトアーム２の末端
部分８はそれらが同一の軸線９の回りに連接されるよう
な方法において第１および第２前腕１０，１１を支持
し、各前腕はその端部に連接されたリストの取着のため
にフランジ１０ａ，１１ａを有している。リストの構造
はこれがどのような公知の型からなつてもよいので添付
図面には示されずかついずれの場合においても、本発明
の範囲内に落ち込まない。
【００１１】また図１に見ることができるように、第２
前腕１１は該第２前腕１１により支持されるリストの作
動範囲が調整されることができるように延長されること
ができる部分１１ｂを備えた伸縮自在な構造を有する。
【００１２】図２を参照して、ここに示される実施例に
おいて、第２前腕１１の構造はころがり軸受１２により
アーム２の端部ケーシング８に回転のために支持され
る。第２前腕１１は電動機（図示せず）により回転させ
られ、この電動機はアーム２内に収容されかつアーム２
内の軸受１４において回転可能である伝達軸１３を駆動
する。該伝達軸１３の端部はその出力歯車が第２前腕１
１の構造に接続される１対の傘歯車１５，１６を駆動す
る。傘歯車１６は軸受１７によりケーシング８上に回転
のために支持されそして順次第１前腕１０を駆動するた
めの電動機１８を支持する。電動機１８の出力軸は実際
には歯車１９を備えた遊星減速ユニツトによりり第１前
腕１０の構造に固定されたリングギヤ２０に接続され
る。第２前腕１１の構造中のさらに他の電動機２１は第
２前腕１１の延長可能な部分１１ｂにより支持された雌
ネジ２３に係合するネジ２２を回転させる。この部分は
回転を阻止されかつそれゆえ電動機２１によりネジ２２
の回転の結果として軸方向に移動すべく強制される。
【００１３】本発明によるロボツトは、例えば、機械部
品の組立ておよび／または分解のごとき操作作動を迅速
に実施するのに有利に使用されることができる。２本の
前腕の使用は種々の部品がピツクアツプされかつ次いで
かなり限定された空間内に位置決めされねばならない作
動（例えば、その座へのネジのかつ該ネジと関連付けら
れるワツシヤの取り付け）に要求される時間をかなり減
少する。各前腕は他方の前腕がまだ作動している間に次
の部品を予め配置することにより無駄な時間を減少す
る。第２前腕の伸縮自在な構造はまた組立てサイクルを
最適にしかつ同時に２つのリスト間のどのような干渉も
阻止するようにその作動範囲を調整することができる。
【００１４】もちろん、同一のままである本発明の原
理、構造の細部および実施形状は、それにより本発明の
範囲から逸脱することなしに、例としてのみ説示された
ものに関連して広汎に変更されることができる。
【００１５】
【発明の効果】叙上のごとく、本発明は、アームおよび
該アームに連接されかつ連接されたリストを有すべくな
される前腕、および該前腕を前記アームに対して回転さ
せるための手段を含んでいる連接ロボツトにおいて、該
ロボツトが前記第１前腕と同一の連接軸線のまわりで前
記アームに連接される第２前腕を含みそして前記ロボツ
トが前記第１アームを回転させるための手段から独立し
ている前記第２前腕を回転させるための手段を有する構
成であるので、とくに用途が広くかつ全く複雑な操作作
動（例えば組立ておよび分解作動）でも同様に迅速に実
施するのに適する連接されたロボツトを提供することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるロボツトを示す斜視図である。
【図２】図１のロボツトの１部を示す断面図である。
【符号の説明】
１ ロボツト ２ アーム ９ 軸線 １０ 第１前腕 １１ 第２前腕 １３ 伝達軸 １８ 電動機 １９ 歯車 ２１ 電動機 ２２ ネジ ２３ 雌ネジ

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アーム（２）および該アーム（２）に連
    接されかつ連接されたリストを有すべくなされる前腕
    （１０）、および該前腕（１０）を前記アーム（２）に
    対して回転させるための手段（１３）を含んでいる連接
    ロボツトにおいて、該ロボツトが前記第１前腕（１０）
    と同一の連接軸線（９）のまわりで前記アーム（２）に
    連接される第２前腕（１１）を含みそして前記ロボツト
    が前記第１アーム（１０）を回転させるための手段（１
    ８，１９）から独立している前記第２前腕（１１）を回
    転させるための手段（１３ないし１６）を有することを
    特徴とする連接ロボツト。
  2. 【請求項２】 前記２つの前腕（１０，１１）は前記ア
    ーム（２）の末端の反対側で連接されることを特徴とす
    る請求項１に記載の連接ロボツト。
  3. 【請求項３】 前記第２前腕（１１）は伸縮自在の構造
    を有することを特徴とする請求項１に記載の連接ロボツ
    ト。
  4. 【請求項４】 前記雌雄ネジ装置（２２，２３）によつ
    て前記伸縮自在の前腕（１１）の伸張を制御する電動機
    （２１）を含むことを特徴とする請求項３に記載の連接
    ロボツト。
  5. 【請求項５】 前記第２前腕（１１）を回転させるため
    の前記手段は前記アーム（２）内に同軸に配置されかつ
    １対の傘歯車（１５，１６）により前記第２前腕（１
    １）に接続される伝達軸（１３）を含むことを特徴とす
    る請求項４に記載の連接ロボツト。
  6. 【請求項６】 前記アーム（２）の前記末端は回転のた
    めに前記第２前腕（１１）に固定されかつ前記第１前腕
    （１０）を回転させるための電動機（１８）を堅固に支
    持する構造を支持することを特徴とする請求項５に記載
    の連接ロボツト。
JP4059121A 1991-02-15 1992-02-14 連接ロボツト Pending JPH0569351A (ja)

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ITTO910112A IT1245512B (it) 1991-02-15 1991-02-15 Robot articolato dotato di doppio avambraccio
IT91A000112 1991-04-12

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JPH0569351A true JPH0569351A (ja) 1993-03-23

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US (1) US5197346A (ja)
EP (1) EP0499591B1 (ja)
JP (1) JPH0569351A (ja)
DE (1) DE69201894T2 (ja)
ES (1) ES2071477T3 (ja)
IT (1) IT1245512B (ja)

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