JPH106271A - ロボット及びロボットの制御方法 - Google Patents
ロボット及びロボットの制御方法Info
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- JPH106271A JPH106271A JP8159371A JP15937196A JPH106271A JP H106271 A JPH106271 A JP H106271A JP 8159371 A JP8159371 A JP 8159371A JP 15937196 A JP15937196 A JP 15937196A JP H106271 A JPH106271 A JP H106271A
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- B25J17/0283—Three-dimensional joints
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- Y10T74/2036—Pair of power elements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
のケーブルとロボット本体が干渉しないロボット及び制
御方法を提供することを目的とする。 【解決手段】第2の駆動軸7から第3の駆動軸11をオ
フセットするとともに、第3の駆動側関節要素9を上向
きに回転させる行程及び第2の駆動側関節要素5aを左
右いずれか一方に少なくとも90°回転させる行程を行
い、第3の駆動側関節要素9及び溶接トーチ13を溶接
対象物に接近させることにより、ケーブル15とロボッ
ト本体が干渉せず、良好な溶接作業等を行うことができ
る。
Description
徴を有するロボット及びその制御方法に関する。
端駆動軸である第3の駆動側関節要素に取り付けられた
第3の減速機の駆動軸(第3の駆動軸と省す)は、第2
の駆動側関節要素に取り付けられた第2の減速機の駆動
軸(第2の駆動軸と省す)と直交する位置に配置されて
いる。
ついて説明する。図4は従来の産業用ロボットの手首機
構を示すものである。図4において、31は第1の駆動
側関節要素である。32は第1の駆動側関節要素31に
取り付けられた第1の減速機、33は第1の減速機32
の駆動軸(第1の駆動軸と省す)である。34は第1の
減速機32の入力側を駆動させる第1のモータであり、
第1の駆動側関節要素31の内部に配置されている。3
5aは第2の駆動側関節要素である。35bは一方の端
部が第1の減速機32の出力側に締結されておりもう一
方の端部が第2の駆動側関節要素35aと締結されてい
る従動側関節要素である。36は第2の駆動側関節要素
35aに取り付けられた第2の減速機、37は第2の駆
動軸である。38は動力伝達要素を介して第2の減速機
36の入力側を駆動させる第2のモータであり、第2の
駆動側関節要素35a内部に配置されている。39は第
3の駆動側関節要素である。40は第3の駆動側関節要
素39に取り付けられた第3の減速機、41は第3の駆
動軸である。42は動力伝達要素を介して第3の減速機
40の入力側を駆動させる第3のモータであり、第2の
駆動側関節要素35a内部に配置されている。13は溶
接トーチ、14は第3の減速機40の出力側に固定され
第3の駆動軸41の周りを旋回可能でかつ溶接トーチ1
3を支持するセーフティホルダ、15はパワーケーブ
ル、コンジットケーブル、ガスホース等を一束にしたケ
ーブルである。
雑な形状を有する溶接対象物に対してロボット手首部分
が該溶接対象物に干渉することなく溶接トーチ13を接
近させ溶接作業を行う為には、第2・第3の駆動側関節
要素35a及び39を可能な限り小さくする必要があ
り、特に図5(b)及び(c)に示すL3寸法で接近性
能は大きく制限を受ける。従って該寸法をいかに小さく
設計するかが溶接用ロボットの有する溶接対象物の適用
範囲を決定する重要な要因となる。これらの理由により
従来の手首関節機構は、一般に第1の駆動軸33と第2
の駆動軸37を直交し、第2の駆動軸37と第3の駆動
軸41も直交する位置に配置し、第2・第3のモータ3
8及び42は第2の駆動側関節要素35aの内部に配置
している。
手首機構について、図4を用いて以下その動作について
説明する。まず、第1のモータ34が第1の駆動側関節
要素31に取り付けられた第1の減速機32の入力側を
駆動することにより、第2の駆動側関節要素35a及び
従動側関節要素35bは第1の駆動軸33の周りにθ1
方向に旋回する。また、第2のモータ38が動力伝達要
素を介して第2の駆動側関節要素35aに取り付けられ
た第2の減速機36の入力側を駆動することにより、第
3の駆動側関節要素39は第2の駆動軸37の周りにθ
2方向に旋回する。更に、第3のモータ42が動力伝達
要素を介して第3の駆動側関節要素39に取り付けられ
た第3の減速機40の入力側を駆動することにり、溶接
トーチ13及びセーフティホルダ14は第3の駆動軸4
1の周りにθ3方向に旋回する。
合せによって溶接トーチ13に溶接作業に必要なあらゆ
る姿勢を与えることが理論的には可能である。
の構成では、θ3方向の自由度に関して見ると、溶接ト
ーチ13及びセーフティホルダ14が第3の駆動側関節
要素39に対して旋回しうる角度に制限があり、必ずし
も連続的に任意の方向の姿勢を取りうるものとはなって
いない。
用ロボット等の場合、溶接トーチ13等に連結されたケ
ーブル15がθ3方向の旋回動作により第2の駆動側関
節要素35aに干渉する為である。
に第2の減速機36、第2のモータ38、第3のモータ
42、第2の減速機36と第2のモータ38を連結する
動力伝達要素及び第3の減速機40と第3のモータ42
を連結する動力伝達要素を配置している為、その外形形
状は図5(c)に示すように角張っている。従って、ケ
ーブル15が該駆動側関節要素35aと干渉する場合に
は、ケーブル15は大きく屈曲しかつその外縁を損傷す
るため、溶接肉盛りに大きな悪影響を及ぼすことにな
る。
場合、溶接トーチ13を13bの位置に移動させる際に
ケーブル15は第2の駆動側関節要素35aと干渉する
為、美しい溶接肉盛りを得ることが出来ない。従ってか
かる干渉がないように溶接対象物の配置及び姿勢が制限
されるという問題点を有していた。
8に隅肉溶接する場合、溶接線19に沿って全周隅肉溶
接を連続的に行うと、該溶接線に沿って溶接トーチ13
を旋回させる為に、溶接対象物を最適の状態に配置した
場合でも、ケーブル15と第2の駆動側関節要素35a
との干渉回避が不可能となり連続した美しい溶接肉盛り
を得ることが出来ない。
いても同様に生じる。そして、かかる干渉を回避する為
にケーブル位置を第2の駆動軸37から第3の駆動軸4
1方向へ遠ざける従来の方式では、第1・第2の減速機
32及び36の持つ角度伝達誤差が増長され溶接トーチ
13先端の位置精度の悪化を招くことになる。
干渉しているケーブルガード15aを小さくすることや
廃止することは、ケーブル15の自立特性を大きく悪化
させ、該ケーブル内部に設けられた溶接ワイヤ等に激し
い屈曲を与える為、溶接肉盛りに対し悪影響を与えるこ
とになる。
くすることでかかる干渉を緩和することも考えられる
が、該駆動側関節要素は内部に第2の減速機36及び、
第2・第3のモータ38及び42と第2・第3の減速機
36及び40を連結する動力伝達要素を配置しており、
経済的・合理的には図5(a)・(b)・(c)に示す
L2及びL3寸法を更に小型化することは望めない。
ので、溶接トーチの旋回動作によりケーブルがロボット
本体と干渉することなく溶接作業を行え、美しい安定し
た溶接肉盛りを得ることが可能なロボット及びその制御
方法を提供することを目的とする。
め、本発明は、内部に第1の減速機を設けた第1の駆動
側関節要素と、前記第1の減速機を介して第1の減速機
の駆動軸の周りに旋回可能に取り付けられ、かつ内部に
第2の減速機を有する第2の駆動側関節要素と、前記第
2の減速機を介して第2の減速機の駆動軸の周りに旋回
可能に取り付けられ、かつ内部に第3の減速機を有する
第3の駆動側関節要素を備え、第2の減速機の駆動軸か
ら第3の減速機の駆動軸をオフセットしたものである。
速機の駆動軸を第2の減速機の半径距離以上オフセット
したものである。
の溶接線が位置する時、第3の駆動側関節要素を上向き
に回転させる行程及び第2の駆動側関節要素を左右いず
れか一方に少なくとも90°回転させる行程を行い、第
3の駆動側関節要素を溶接対象物に接近させるものであ
る。
近傍側に溶接対象物の溶接線が位置する時、第3の駆動
側関節要素を上向きに回転させる行程及び第2の駆動側
関節要素を左右いずれか一方に少なくとも90°回転さ
せる行程を行い、第3の駆動側関節要素を溶接対象物に
接近させる制御方法により、溶接トーチの旋回動作によ
りケーブルがロボット本体と干渉することなく溶接作業
を行い、美しい安定した溶接肉盛りを得ることが可能と
なる。
側関節要素の外形寸法を小さくすることができ、これに
より溶接対象物に対する第3の駆動側関節要素の接近性
能が飛躍的に向上する。
面を参照しながら説明する。まず図1は、本発明の一実
施の形態を溶接用ロボットに適用した場合の外形図であ
る。本図において、1は第1の駆動側関節要素である。
2は第1の駆動側関節要素1に取り付けられた第1の減
速機、3は第1の減速機2の駆動軸(第1の駆動軸と省
す)である。4は第1の駆動側関節要素1の内部に設け
られた第1の減速機2の入力側を駆動させる第1のモー
タである。5aは第2の駆動側関節要素である。5bは
一方の端部が第1の減速機2の出力側に締結されもう一
方の端部が第2の駆動側関節要素5aと締結されている
従動側関節要素である。尚、従動側関節要素5bは円滑
な円筒状の断面形状を有する。6は第2の駆動側関節要
素5aに取り付けられた第2の減速機、7は第2の減速
機6の駆動軸(第2の駆動軸と省す)である。8は従動
側関節要素5bの内部に第1の駆動軸3と同軸上に設け
られた第2の減速機6の入力側を駆動させる第2のモー
タである。9は第3の駆動側関節要素である。10は第
3の駆動側関節要素9に取り付けられた第3の減速機、
11は第3の減速機10の駆動軸(第3の駆動軸と省
す)である。13は溶接トーチ、14は第3の減速機1
0の出力側に固定され第3の駆動軸11の周りを旋回可
能でかつ溶接トーチ13を支持するセーフティホルダで
ある。溶接トーチ13とその制御装置16とはパワーケ
ーブル、コンジットケーブル、ガスホース等を一束にし
たケーブル15によって連結されている。
と直交する位置に配置されている。また、第3の駆動軸
11は第2の駆動軸7と各々の駆動軸の持つ方向ベクト
ルは直交し、かつ同一平面内に存在しないL1寸法分オ
フセットした位置に配置されている。
第3の減速機10の入力側を駆動する第3のモータを配
置する空間を設けることが可能となるため、該モータを
第3の駆動軸11と同軸上に第3の減速機10の入力側
と直結して配置する。
業用ロボットの手首機構について、図2を用いてその動
作を説明する。まず、第1のモータ4が第1の駆動側関
節要素1に取り付けられた第1の減速機2の入力側を駆
動することにより、第2の駆動側関節要素5a及び従動
側関節要素5bは第1の駆動軸3の周りにθ1方向に旋
回する。また、第2のモータ8が動力伝達要素を介して
第2の駆動側関節要素5aに取り付けられた第2の減速
機6の入力側を駆動することにより、第3の駆動側関節
要素9は第2の駆動軸7の周りにθ2方向に旋回する。
更に、第3のモータ12が第3の駆動側関節要素9に取
り付けられた第3の減速機10の入力側を駆動すること
により、溶接トーチ13及びセーフティホルダ14は第
3の駆動軸11の周りにθ3方向に旋回する。
合せによって溶接トーチ13に溶接作業に必要なあらゆ
る姿勢を与えることが可能である。
場合、第3の駆動側関節要素9を第2の駆動軸7の周り
にθ2方向に溶接トーチ13が上向きになるよう旋回さ
せ、かつ第2の駆動側関節要素5aを第1の駆動軸3の
周りにθ1方向に左右いずれか一方に90°旋回させ、
溶接トーチ13を図に示す13bの位置に移動させるこ
とにより、ケーブル15は第2の駆動側関節要素5aと
干渉することなく溶接トーチ13を溶接線に接近させる
ことが可能となる。この時、ケーブル15は従動側関節
要素5bと干渉するが、該従動側関節要素は内部に動力
伝達要素や減速機等を含まないためその断面は円滑な円
筒状となっており、かかる干渉が発生してもケーブル1
5を大きく屈曲させることがなく、またその外縁を損傷
させることがないので、全く問題なく溶接作業を行うこ
とが出来る。
18に隅肉溶接する場合、上記のように第2・第3の駆
動側関節要素5a及び9を動作させ、溶接トーチ13を
13bの位置に移動させることにより、溶接線19に沿
って溶接トーチ13を旋回させた場合でも、ケーブル1
5が第2の駆動側関節要素5aに干渉せず、全周隅肉溶
接を連続的に行うことが可能となり、美しい安定した溶
接肉盛りを得ることが出来る。
の駆動軸11は第2の駆動軸7と各々の駆動軸の持つ方
向ベクトルは直交し、かつ同一平面内に存在しないオフ
セットした位置に配置させ、第3の駆動側関節要素9を
上向きに回転させる行程及び第2の駆動側関節要素5a
を左右いずれか一方に少なくとも90°回転させる行程
を行い、第3の駆動側関節要素9及び溶接トーチ13を
溶接対象物に接近させることにより、ロボット本体の近
傍側に溶接対象物の溶接線が位置する場合でも、ケーブ
ル15が第2の駆動側関節要素5aに干渉せず、全周隅
肉溶接を連続的に行うことが可能となり、美しい安定し
た溶接肉盛りを得ることが出来る。
bの内部に第1の駆動軸3と同軸上に設け、かつ第3の
モータ12を第3の駆動側関節要素9の内部に第3の駆
動軸11と同軸上に第3の減速機の入力側と直結して設
けることにより、図3(a)・(B)・(c)に示す第
2の駆動側関節要素5aの外形寸法L2及びL3を小さ
くすることが可能となる。従って複雑な形状を有する溶
接対象物に対しても溶接トーチ13の接近性能が向上す
ることにより、溶接ロボットとしての溶接性能を飛躍的
に向上させることができる。
0を直結させることにより、該モータと第3の減速機1
0を連結する動力伝達要素を省略することが可能とな
り、第3軸を動作させる際に発生する騒音を大きく減少
させる優れた効果を実現できるものである。
側関節要素のみの場合を説明したが、第1の駆動側関節
要素の、第2の駆動側関節要素とは反対側にその他の駆
動側関節要素を設けたものについても上記と同様な効果
を奏することはいうまでもない。
は、第3の減速機の駆動軸を第2の減速機の駆動軸と各
々の駆動軸の持つ方向ベクトルは直交し、かつ同一平面
内に存在しないオフセットした位置に配置させるととも
に、第3の駆動側関節要素を上向きに回転させる行程及
び第2の駆動側関節要素を左右いずれか一方に少なくと
も90°回転させる行程を行い、第3の駆動側関節要素
及び溶接トーチを溶接対象物に接近させることにより、
ロボット本体の近傍側に溶接対象物の溶接線が位置する
場合でも、ケーブルが第2の駆動側関節要素に干渉せ
ず、全周隅肉溶接を連続的に行うことが可能となり、美
しい安定した溶接肉盛りを得ることが出来る。
小さくすることが可能となり、複雑な形状を有する溶接
対象物に対しても溶接トーチの接近性能が向上すること
により、溶接ロボットとしての溶接性能を飛躍的に向上
させることができるものである。
させることにより、該モータと第3の減速機を連結する
動力伝達要素を省略することが可能となり、第3軸を動
作させる際に発生する騒音を大きく減少させる優れた効
果を実現できるものである。
図
動作説明のための外形図
外形図
図
Claims (3)
- 【請求項1】内部に第1の減速機を設けた第1の駆動側
関節要素と、前記第1の減速機を介して第1の減速機の
駆動軸の周りに旋回可能に取り付けられ、かつ内部に第
2の減速機を有する第2の駆動側関節要素と、前記第2
の減速機を介して第2の減速機の駆動軸の周りに旋回可
能に取り付けられ、かつ内部に第3の減速機を有する第
3の駆動側関節要素を備え、第2の減速機の駆動軸から
第3の減速機の駆動軸をオフセットしたロボット。 - 【請求項2】第2の減速機の駆動軸から第3の減速機の
駆動軸を第2の減速機の半径距離以上オフセットした請
求項1記載のロボット。 - 【請求項3】ロボット本体の近傍に溶接対象物の溶接線
が位置する時、第3の駆動側関節要素を上向きに回転さ
せる行程及び第2の駆動側関節要素を左右いずれか一方
に少なくとも90°回転させる行程を行い、第3の駆動
側関節要素を溶接対象物に接近させる請求項1又は請求
項2記載のロボットの制御方法。
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