SE522863C2 - Industriell manipulator samt förfarande för styrning av densamma - Google Patents

Description

25 30 o ø | | vn 522 863 2 För att göra det möjligt för manipulatorarmen att låta svetsbrännaren 13 få åtkomst till ett arbetsstycke med en relativt komplicerad form under en svetsningsoperation utan påverkan på en manipulatorhandled, måste de andra och tredje rörforrniga höljena 35a och 39 ha en så liten storlek som möjligt, och speciellt dimensionen L visad i fig. SB och SC påverkar åtkomsten för svetsbrännaren 13 till arbetsstycket. Följaktligen, hur liten dimensionen L3 är utformad är en av de faktorer som är avgörande för användningsområdet inom vilket svetsningsmanipulatom effektivt kan utnyttjas för att genomföra ett avsett arbete. Av detta skäl är manipulatorer av tidigare teknik utformade och konstruerade så att de första och andra drivaxlarna 33 och 37 ligger vinkelrätt mot varandra, de andra och tredje drivaxlarna 37 och 41 ligger vinkelrätt mot varandra, och både den andra och den tredje drivmotom 38 och 42 är belägna inuti det andra rörforrniga höljet 35.

Funktionen hos manipulatorarmen av tidigare teknik av den konstruktion som beskrivits ovan kommer nu att beskrivas med hänvisning till fig. 4.

När den första drivmotom 34 driver ingångssidan till den forsta reduktionsväxelenheten 32 upptagen inuti det forsta rörforrniga höljet 31, roterar de andra och mellanliggande rörforrniga höljena 35a och 35b kring den första drivaxeln 33 i en av de motsatta riktningarna visade av 91. Det tredje rörformiga höljet 39 kan rotera kring den andra drivaxeln 37 i en av de motsatta riktningarna visade av 62 när den andra drivmotom 38 driver ingångssidan på den andra reduktionsväxelenheten 36, upptagen inuti det andra rörformiga höljet 35a, via drivtransmissionselementet. Å andra sidan, när den tredje drivmotom 42 driver ingångssidan till den tredje reduktionsväxelenheten 40, upptagen inuti det tredje rörfonniga höljet 39, via drivtransmissionselementet, roterar säkerhetshållaren 14 bärande svetsbrärmaren 13 kring den tredje drivaxeln 41 i en av de motsatta riktningarna visad av 93.

Följaktligen är det teoretiskt möjligt för svetsbrännaren 13 att inta vilket som helst läge och/eller 'orientering relativt arbetsstycket genom att på lämpligt sätt välja och/eller kombinera rörelseriktningarna 91, 92 och 63.

Emellertid, i manipulatorarmen enligt tidigare teknik och av den typ som beskrivits ovan, och så länge som rörelsefriheten i någon av de motsatta riktningama 63 är berörd, är vinkeln genom vilken säkerhetshållaren 14 bärande svetsbrännaren 13 kan rotera relativt det tredje rörforrniga höljet 39 begränsad, och sålunda är den tidigare kända manipulatorarmen med nödvändighet förhindrad från att kontinuerligt inta en godtyckligt vald orientering. Detta beror på, i fallet med svetsningsmanipulatom som beskrivits ovan eller en fárgpåförande manipulator, att kabeln 15 sträckande sig utåt från svetsbrännaren 13 kolliderar med det andra G:\USERS\MD\DOK\WORD-DOK\P334l6SE00b.doc -qo- u 10 15 20 25 30 522 863 3 n run nu rörformiga höljet 35a när säkerhetshållaren 14 roterar i en av de motsatta riktningarna 63 kring den tredje drivaxeln 41.

Med hänsyn till att hela den andra reduktionsväxelenheten 36, den andra drivmotom 38, den tredje drivmotom 42, drivtransmissionselementet anslutet till den andra reduktionsenheten 36 och den andra drivmotom 38 och drivtransmissionselementet förbindande den tredje reduktionsväxelenheten 40 och den tredje drivmotom 42 är belägna inuti det andra rörforrniga höljet 35a, har det andra rörformiga höljlet 35a med nödvändighet ett kvadratiskt yttre, dvs. en huvudsakligen rektangulärt sektionerad forrn, såsom visas i fig.

SC. Följaktligen, när kabeln 15 kolliderar med det andra rörformiga höljet 35a, böjs kabeln 15 avsevärt med dess yttre skikt skadat och följaktligen tenderar svetsfyllnadsgodset att påverkas menligt i avsevärd grad.

Såsom exempel, när en svetslinje längs vilken svetsning önskas utföras på ett arbetsstycke ligger vid en placering visad av B i fig. 4, kolliderar kabeln 15 när den rör sig till ett läge visat av 13b kring den tredje drivaxeln 41 med det andra rörforrniga höljet 35a och följaktligen kan inte någon vacker svetsfyllning uppnås. Således, svetsningsmanipulatorn enligt tidigare teknik har ett problem genom att läget och/eller orienteringen av arbetsstycket som ska svetsas relativt svetsningsmanipulatom är begränsad.

Dessutom, när det gäller att genomföra en bandsvetsning kontinuerligt längs en cirkulär svetsningslinje 19 definierad mellan ett cylindriskt arbetsstycke 17 och en basplatta 18 såsom visas i fig. 6 för att bilda en cirkulär bandförbindning med vilken det cylindriska arbetsstycket 17 fast förbindes med basplattan 18, måste svetsbrännaren 13 roteras för att följa den cirkulära svetslinjen 19. I detta fall, även fastän arbetsstycket är beläget i en optimal placering, sker en kollision nödvändigt mellan kabeln 15 och det andra rörformiga hölj et 35a, och följaktligen kan inte någon vacker svetsfyllning uppnås som följer längs den cirkulära svetslinjen 19.' i De ovanstående problemen beskrivna i samband med svetsningsmanipulatorn återfinnes i lika stor grad vid färgpåföringsmanipulatorer.

Med hänsyn till det ovanstående föreslås att placera kabeln i en placering på avstånd från den andra drivaxeln 37 och förskjuten mot den tredje drivaxeln 41. Emellertid, att placera kabeln på en placering på avstånd från den andra drivaxeln 37 kan resultera i en intensifiering av ett vinkelöveríöringsfel till någon av de första och andra reduktionsväxelenheterna 32 och 36, vilket i sin tur medför en reduktion av positioneringsnoggrannheten med vilken spetsen på svetsbrännaren 13 placeras relativt svetslinjen.

G:\USERS\MD\DOK\WORD-DOK\P334I6SE00b.doc 10 15 20 25 30 522 863 4 run vn Att minska eller eliminera ett kabelskydd l5a som direkt berör det andra rörforrniga höljet 35a skulle menligt påverka den fristående egenskapen hos kabeln 15 i sådan utsträckning att det skulle resultera i en allvarlig böjning av en svetstråd ihopsatt i kabeln 15 vilket i sin tur skulle medföra en menlig inverkan på den eventuellt bildade svetsfyllningen.

Man kan fundera på att minska beröringen genom att neddimensionera det andra rörforrniga höljet 35a. Emellertid, med tanke på att hela den andra reduktionsväxelenheten 36, de andra och tredje drivmotorerna 38 och 42 och drivtransmissionselementen anslutande de andra och tredje reduktionsväxelenhetema 36 och 40, resp. till de andra och tredje drivmotorema 38 och 43 är belägna inuti det andra rörforrniga höljet 35a, kan dimensionerna L2 och L3 visade i fig. 5A - SC inte längre reduceras ekonomiskt och rationellt.

Följaktligen har föreliggande uppfinning uppfunnits med en avsikt att avsevärt eliminera problemen som är förknippade med manipulatorer av tidigare teknik och det slag som beskrivits här ovan och är avsedd att åstadkomma en förbättrad manipulator som kan utföra en avsedd svetsningsoperation utan att låta kabeln kollidera med en del av manipulatom för att därigenom bilda en snygg och stabil svetsfyllning.

Det är ett närliggande ändamål med föreliggande uppfinning att åstadkomma ett förfarande för att styra den förbättrade manipulatom av det slag som angivits här ovan.

För detta ändamål har föreliggande uppfinning enligt sin grundidé åstadkommit en manipulator som innefattar åtminstone två manipulatorarmar som var och en innefattar en reduktionsväxelenhet inbyggd däri och med en resp. drivaxel. Drivaxeln hos reduktionsväxelenheten i en av manipulatorarmarna är unikt förskjuten från drivaxeln för den andraav manipulatorarmarna. I en föredragen utformning av föreliggande uppfinning består manipulatorarmen av ett drivande ledat element med en reduktionsväxelenhet inmonterad däri, och med ett drivet ledat element ihopkopplat med det drivande ledade elementet.

Företrädesvis har den andra av manipulatorarmarna ett verktyg fastsatt vid denna för ett speciellt arbete. Likaså företrädesvis är drivaxeln i reduktionsväxelenheten i en sådan manipulatorarm förskjuten från drivaxeln för reduktionsväxelenheten i en sådan arman manipulatorarm med ett avstånd som inte är mindre än den radiella dimensionen på reduktionsväxelenheten i en sådan andra manipulatorarm.

Ett förfarande för att styra manipulatom av det ovannämnda slaget innefattar rotering av en av manipulatorarmarna i en av de vertikala och horisontella riktningama, och roterande den andra manipulatorarmen genom en vinkel inte mindre än 90° i en horisontell riktning när en av manipulatorarmarna förflyttas vinkelmässigt i vertikalriktningen, men i en vertikalriktning när en sådan manipulatorarm förflytas vinkelmässigt i horisontalriktningen, G:\USERS\MD\DOK\WORD-DOK\P334lóSflwhdoc 10 15 20 25 30 522 ses ._212-aflëíšê-Ilzgi 5 för att därigenom tillåta en sådan manipulatorarm att närma sig arbetsstycket som ska bearbetas.

Altemativt kan förfarandet för att styra manipulatom av den ovan beskrivna typen innefatta rotering av en av manipulatorannama i en riktning motsatt det arbetsstycke som ska bearbetas, och rotering av den andra manipulatorarmen över en vinkel inte mindre än 90° i en riktning vinkelrätt mot riktningen i vilken en sådan manipulatorarrn roteras, för att därigenom tillåta en sådan manipulatorarm att närma sig arbetsstycket.

I enlighet med föreliggande uppfinning innefattar manipulatom en första arm med en första reduktionsväxelenhet inbyggd däri, en andra arm fastsatt genom den första annen och med en andra reduktionsväxelenhet inbyggd däri och en tredje ann fastsatt genom den andra armen och med en tredje reduktionsväxelenhet inbyggd däri, varvid den tredje reduktionsväxelenheten har en drivaxel förskjuten från en drivaxel i den andra reduktionsväxelenheten. D en första armen kan b estå av e tt drivande ledat element m ed e n reduktionsväxelenhet inbyggd däri, och ett drivet ledat element ihopkopplat med det drivande ledade elementet, medan den tredje armen kan ha ett verktyg fastsatt vid denna för ett speciellt arbete.

Dessutom är drivaxeln för den tredje reduktionsväxelenheten lämpligtvis förskjuten från drivaxeln för den andra reduktionsväxelenheten med ett avstånd inte mindre än den radiella dimensionen på den andra reduktionsväxelenheten.

Vad avser styrningen av manipulatom enligt föreliggande uppfinning roteras den tredje armen först i en av vertikala och horisontella riktningar, och den andra armen roteras därefter över en vinkel inte mindre än 90° i en horisontell riktning när den tredje armen vinkelförflyttas i den vertikala riktningen, men i en vertikal riktning när den tredje armen vinkelförflyttas i den horisontella riktningen, för att därigenom låta den tredje armen närma sig ett arbetsstycke som ska bearbetas. Altemativt kan den tredje armen roteras i en riktning motsatt ett arbetsstycke som ska bearbetas, och den andra armen roteras över en vinkel inte mindre än 90° i en riktning vinkelrätt mot rotationsriktningen för den tredje armen, för att därigenom låta den tredje armen närma sig arbetsstycket.

Enligt föreliggande uppfinning är manipulatom och styrförfarandet för denna angivna ovan och beskrivna i detalj här nedan effektiva för att undvika varje eventuell kollision mellan verktyget, t. ex. en svetsbrännare, och en del av manipulatorn under det att K :\Patenl\ 1 O-\ l 03341 600\030922Ärxi'adBeskrivning(sid 5) .doc 10 15 20 25 30 522 863 6 manipulatom manövreras, för att därigenom åstadkomma en snygg och stabil svetsfyllning på arbetsstycket.

Dessutom kan den andra armen få sin ytterdimension reducerad för att förbättra åtkomsten för den andra armen till det arbetsstycke som ska svetsas.

Föreliggande uppfinning kommer att förstås lättare av följande beskrivning av en föredragen utforrnning därav, och med hänvisning till de åtföljande ritningama, på vilka lika delar är angivna av samma hänvisningssiffror, och där fig. 1 är en sehematisk sidvy av en svetsmanipulator enligt föreliggande uppfinning, visande dess yttre utseende, fig. 2 en fragmentarisk sidvy av Svetsmanipulatom visad i fig. 1, visande en manipulatorarm hos denna, fig. 3A är en fragmentarisk sidvy av manipulatorarmen, fig. 3B är en fragmentarisk planvy av manipulatorarmen, fig. 3C är en fragmentarisk frontvy av manipulatorarmen, fig. 4 är en sidvy av en svetsmanipulator enligt tidigare teknik, fig. 5A är en fragmentarisk sidvy av manipulatorarmen i den tidigare kända svetsmanipulatorn, fig. SB är en fragmentarisk planvy av manipulatorarmen i den kända svetsmanipulatorn, fig. SC är en fragmentarisk frontvy av manipulatorarmen i den kända svetsmanipulatom, och fig. 6 är en sehematisk perspektivvy visande förhållandet i läge mellan ett arbetsstycke som ska svetsas och svetsmanipulatom.

Med hänvisning först till fig. l visas en svetsmanipulator på vilken föreliggande uppfinning utnyttjas av illustrationsskäl. Svetsmanipulatom visad däri innefattar ett första rörformigt hölje (ett första drivande ledat element) l, ett andra rörformat hölje (ett andra drivande ledat element) Sa, ett mellanliggande rörformat hölje (ett drivet ledat element) Sb beläget mellan det första rörformiga höljet 1 och det andra rörformiga höljet Sa och ett tredje rörfonnigt hölje (ett tredje drivande ledat element) 9 beläget intill en av de motstående ändarna på det andra rörforrniga höljet Sa på avstånd från det mellanliggande rörforrniga höljet Sb.

Det första rörformiga höljet 1 innefattar en första reduktionsväxelenhet 2 innefattad däri och med en första drivaxel 3, en första drivmotor 4 belägen inuti det första rörforrniga höljet 1 och drivande kopplad till en ingångssida på den första reduktionsväxelenheten 2. Det mellanliggande rörforrniga höljet Sb har en ände ihopkopplad med en utgångssida från den första reduktionsväxelenheten 2 och den motstående änden ihopkopplad med det andra rörforrniga höljet Sa. Det bör observeras att det mellanliggande rörformiga höljet Sb har huvudsakligen cylindrisk form med jämn yttre periferiyta.

Det andra rörformiga höljet Sa innefattar en andra reduktionsväxelenhet 6 innefattad och med en andra drivaxel 7 liggande vinkelrätt mot den första drivaxeln 3, och en andra drivmotor 8 belägen inuti det andra rörformiga höljet Sa i koaxiellt förhållande till den första G:\USERS\MD\DOK\WORD-DOK\P334l6SH)0b.d0c 10 15 20 25 30 522 863 7 m: nu drivaxeln 3 och anordnad att driva en ingångssida till den andra reduktionsväxelenheten 6. Å andra sidan innefattar det tredje rörfonniga höljet 9 en tredje reduktionsväxelenhet 10 innefattad däri och med en tredje drivaxel 11, och en tredje drivmotor 12 som är drivande ihopkopplad med en ingångssida till den tredje reduktionsväxelenheten 10.

Det tredje rörforrniga höljet 9 har en säkerhetshållare 14 fast ihopkopplad med en utgångssida från den tredje reduktionsväxelenheten 10 för att bära en svetsbrännare 13 som kan rotera tillsammans med såkerhetshållaren 14 kring den tredje drivaxeln 11.

Svetsbrännaren 13 och en reglerenhet 16 för denna är ihopkopplade med varandra via en kabel 15 som är en ihopsättning av en elektrisk försörjningsledning, en ledning och en gasslang som är ihopsatta vid varandra.

De andra och tredje drivaxlarna 7 och ll är så belägna relativt varandra att respektive riktningsvektorer för dessa drivaxlar 7 och ll kan ligga vinkelrätt mot varandra, men kan inte ligga i samma plan, och har förskjutits ett avstånd Ll från varandra. Med andra ord är det andra rörformiga höljet Sa och det tredje rörfonniga höljet 9 så ledat anslutna till varandra att den tredje drivaxeln ll hos den tredje reduktionsväxelenheten 10 inom det tredje rörformiga höljet 9 kan sträcka sig vinkelrätt mot den andra drivaxeln 7 hos den andra reduktionsväxelenheten 6 inom det andra rörformiga höljet Sa, men vara förskjutna ett avstånd L1 från den andra drivaxeln 7 i en riktning bort från det andra rörfonniga höljet Sa.

Genom denna unika utformning har det tredje rörformiga höljet 9 ett innerutrymme tillgängligt för upptagande däri av den tredje drivmotorn 12 för drivande av en ingångssida till den tredje reduktionsväxelenheten 10 och följaktligen är den tredje drivmotorn 12 så belägen inuti det tredje rörforrniga höljet 9 att vara direkt ihopkopplad med ingångssidan till den tredje reduktionsväxelenheten 10 på ett sätt koaxiellt med den tredje drivaxeln l 1.

Funktionen hos den tidigare kända manipulatorarmen hos konstruktionen beskriven ovan i enlighet med föreliggande kommer nu att beskrivas med hänvisning till flg. 2.

När den första drivmotom 4 driver ingångssidan till den första reduktionsväxelenheten 2 upptagen inuti det första rörforrniga höljet 1, roterar det andra och det mellanliggande rörforrniga höljet Sa och Sb kring den första drivaxeln 3 i en av de motsatta riktningarna visade av 01. Det tredje rörforrniga höljet 9 kan rotera kring den andra drivaxeln 7 i en av motsatta riktningar visade av 02 när den andra drivmotom 8 driver ingångssidan till den andra reduktionsväxelenheten 6, upptagen inuti det andra rörformiga höljet Sa, via ett drivtransmissionselement. Å andra sidan, när den tredje drivmotom 12 driver ingångssidan till den tredje reduktionsväxelenheten 10, upptagen inuti det tredje rörformiga höljet 9 roterar säkerhetshållaren 14 bärande svetsbrärmaren 13 kring den tredje drivaxeln 11 i G:\USERS\MD\DOK\WORD-DOK\P33416SE00b.doc 10 15 20 25 30 522 863 8 en av de motsatta riktningarna visade av 63. Följaktligen är det uppenbart att svetsbrännaren 13 kan intaga vilket som helst läge och/eller orientering relativt arbetsstycket genom att på lärnpligt sätt välja och/eller kombinera rörelseriktningar 91, 62 och 63.

Som exempel, när en svetslinje längs vilken svetsning önskas utföras på arbetsstycket ligger i ett läge visat av B i fig. 2, kan svetsbrännaren 13 bringas till ett läge i närheten av svetslinjen B utan att kabeln 15 kommer i kontakt med det andra rörformiga höljet Sa, förutsatt att det tredje rörfonniga höljet 9 roteras kring den andra drivaxeln 7 i en av de motsatta riktningama 62 för att därigenom orientera svetsbrärmaren 13 uppåt och det andra rörformiga höljet Sa ska därefter roteras åtminstone 90° kring den första drivaxeln 3 i en av motsatta riktningama 61 för att därigenom bringa svetsbrännaren 13 till ett läge visat av l3b.

Fastän vid detta tillfälle kabeln 15 kan komma i kontakt med det mellanliggande rörforrniga höljet 5b varken böjs kabeln 15 i någon större grad eller det yttre höljet skadas eftersom det mellanliggande rörformiga höljet 5b varken innehåller ett drivtransmissionselement eller någon reduktionsväxelenhet och har en jämn yttre periferiytal När det gäller att genomföra en fyllningssvetsning kontinuerligt längs en cirkulär svetsningslinje 19 bildad mellan ett cylindriskt arbetsstycke 17 och en basplatta 18 såsom visas i fig. 6, för att bilda en cirkulär fyllnadsförbindning med vilken det cylindriska arbetsstycket 17 stelt anslutes till basplattan 18 kan svetsbrännaren 13 förflyttas till läget visat av l3b genom att manövrera de andra och tredje rörformiga höljena Sa och 9 på det sätt som beskrivits ovan och i sådant fall, även om svetsbrännaren 13 då förflyttad till läget l3b förflyttas för att följa den cirkulära svetslinjen 19 kommer kabeln 15 inte i kontakt med det andra rörformiga höljet Sa och kan därigenom genomföra en kontinuerlig fyllnadssvetsning längs svetslinjen 19 för att bilda en snygg svetsfyllning.

Såsom beskrivits ovan, genom att positionera de andra och tredje drivaxlarna 7 och 11 så att respektive riktningsvektorer för dessa drivaxlar 7 och 11 ligger vinkelrätt mot varandra, men inte ligger i samma plan och är förskjutna ett avstånd Ll från varandra och genom att sekventiellt rotera det tredje rörfonniga höljet 9 för att få det att orienteras uppåt och rotera det andra rörformiga höljet 5a åtminstone 90° i en riktning åt vänster eller höger för att föra det tredje rörforrniga höljet 9 och svetsbrännaren 13 till ett läge tätt intill arbetsstycket som ska svetsas, kan en kontinuerlig fyllnadssvetsning åstadkommas längs den cirkulära svetslinjen 19 för att bilda en snygg svetsfyllning utan att låta kabeln 15 komma i kontakt med det rörformiga höljet Sa även när svetslinjen 19 på arbetsstycket är belägen tätt intill manipulatorarmen.

G:\USERS\MD\DOK\WORD-DOK\P33416SE00b.doc 10 15 20 522 863 9 Arrangemanget i vilket den andra drivmotom 8 är belägen inuti det mellanliggande rörfonniga höljet 5b i koaxiellt förhållande till den första drivaxeln 3 och den tredje drivmotom 12 är belägen inuti det tredje rörformiga höljet 9 i koaxiellt förhållande till den tredje drivaxeln 11 på ett sätt direkt kopplat till ingångssidan för den tredje reduktionsväxelenheten 10 är också effektivt för att minska ytterdimensionema (längd och bredd) L2 och L3 för det andra rörforiniga höljet 5a såsom visas i fig. 3A till 3C. Följaktligen, även fastän arbetsstycket som ska svetsas fast har en komplicerad form, kan åtkomsten för svetsbrännaren 13 till den avsedda svetslinjen på arbetsstycket på lämpligt sätt förbättras för att därigenom förbättra svetsningsegenskaperna för svetsningsmanipulatorn avsevärt.

Dessutom, den direkta anslutningen av den tredje drivmotom 12 till den tredje reduktionsväxelenheten 10 är fördelaktig genom att inget drivtransmissionselemerit som annars skulle vara nödvändigt för att ansluta den tredje drivmotom 12 till den tredje reduktionsväxelenheten 10 kan elimineras, därigenom resulterande i en minskning av ljudnivån alstrad när den tredje drivaxeln är verksam.

Fastän föreliggande uppfinning har beskrivits i samband med föredragna utforinningar därav, bör observeras att många förändringar och modifieringar är uppenbara för fackmarmen. Såsom exempel, fastän i den ovanstående utformningen av föreliggande uppfinning manipulatorarmen har visats och beskrivits såsom försedd med första till tredje drivande ledade element, dvs. de första till tredje rörforiniga höljena, kan föreliggande uppfinning likaväl vara användbar där något annat drivande ledat element utnyttjas på ena sidan av det första drivande ledade elementet motbeläget det andra drivande ledade elementet.

Följaktligen ska sådana förändringar och modifieringar som omfattas av de åtföljande patentkraven anses vara inbegripna inom rarnen för föreliggande uppfinning.

G:\USERS\MD\DOK\WORD-DOK\P334l6SECDb.doc n :en nu

Claims (10)

10 15 20 25 30 35 522 863 10 Patentkrav

1. Manipulator innefattande: V en första arm med en första reduktionsväxelenhet (2) inbyggd däri, vilken första reduktionsväxelenhet har en första drivaxel (3); en andra arm vilken är fastsatt vid den första armen och vilken har en andra reduktionsväxelenhet (6) anordnad däri, vilken andra reduktionsväxelenhet har en andra drivaxel (7); en tredje arm vilken är fastsatt vid den andra armen och vilken har en tredje reduktionsväxelenhet (10) anordnad däri, vilken tredje reduktionsväxelenhet har en tredje drivaxel (11); vilken andra drivaxel (7) är vinkelrät mot den första drivaxeln (3); vilken tredje drivaxel (11) är vinkelrät mot den andra drivaxeln (7); kännetecknad avatt den tredje drivaxeln (11) är belägen i en position förskjuten ett förutbestämt avstånd (L1) från den andra drivaxeln (7); varvid den andra drivaxeln (7) och den tredje drivaxeln (11) inte ligger i samma plan; och varvid den första drivaxeln (3) och den tredje drivaxeln (11) ligger i samma plan.

2. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den andra armen innefattar ett drivande ledat element med den andra reduktionsväxelenheten däri, och ett drivet ledat element anslutet med det drivande ledade elementet.

3. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den tredje armen har ett verktyg fastsatt därpå för ett speciellt arbete.

4. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att det fömtbestämda avståndet inte är mindre än den radiella dimensionen av den andra reduktionsväxelenheten.

5. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den tredje armen är utsträckt sà att den alltid sträcker sig i samma riktning som den tredje drivaxeln.

6. Manipulator enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d av-att den andra armen är utsträckt så att den alltid sträcker sig i samma riktning som den första drivaxeln.

7. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den andra armen är utsträckt så att den alltid sträcker sig i samma riktning som den första drivaxeln. 10 15 20 522 863 11

8. Manipulator enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den första drivaxeln och den tredje drivaxeln alltid ligger i samma plan.

9. Förfarande för styrning av manipulatorn enligt krav 1, innefattande rotering av den tredje armen i en av de vertikala och horisontella riktningarna, och rotering av den andra armen i den andra av de vertikala och horisontella riktningarna, för att d ärigenom låta den tredje a rmen n ärma sig ett a rbetsstycke som s ka bearbetas.

10. Förfarande för styrning av manipulatorn enligt krav 1, innefattande rotering av den tredje armen i en första riktning bort från ett arbetsstycke som ska bearbetas; och rotering av den andra armen över en vinkel inte mindre än 90° i en andra riktning vinkelrät mot den första riktningen, för att därigenom låta den tredje armen närma sig arbetsstycket.