JP6467644B2 - レーザ加工ロボット - Google Patents
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Description
本開示の実施の形態について、図1から図5を用いて説明する。図1は、本実施の形態における、マニピュレータ1とロボット制御装置51とレーザ加工ヘッド31とを有するレーザ加工ロボット100の右側面図である。図2は、本実施の形態における、マニピュレータ1とロボット制御装置51とレーザ加工ヘッド31とを有するレーザ加工ロボット100の上面図である。図3は、本実施の形態における、レーザ加工ヘッド31を取り付けたマニピュレータ1の手首部を示す左側面図である。図4は、本実施の形態における、レーザ加工ヘッド31を取り付けていない状態のマニピュレータ1の手首部の先端を示す斜視図である。図5は、本実施の形態における、レーザ加工ヘッド31を取り付けた状態のマニピュレータ1の手首部の先端を示す斜視図である。なお、レーザ加工ロボット100としては、レーザ溶接ロボットやレーザ切断ロボット等がある。
図1および図2に示すように、本実施の形態のレーザ加工ロボット100は、マニピュレータ1と、ロボット制御装置51と、レーザ加工ヘッド31とを有する。レーザ加工ヘッド31には、レーザ発振装置(図示せず)が出力したレーザ光が入力され、レーザ加工ヘッド31は、レーザ光の照射位置を変えながら、加工物(図示せず)にレーザ光を照射する。マニピュレータ1の先端には、レーザ加工ヘッド31が取り付けられている。ロボット制御装置51は、ロボット制御装置51内に記憶した動作プログラムに基づいて、マニピュレータ1の動作や、レーザ加工ヘッド31の動作を制御する。
レーザ加工ヘッド31は、加工物に対するレーザ光の照射位置を変更する(加工物に対してレーザ光を走査する)ための、光学部材(図示せず)を有している。なお、光学部材は、例えば、ミラーや傾斜並行平板等である。本実施の形態では、傾斜並行平板を2つ有し、2つの傾斜並行平板を回転させることでレーザ光の照射位置を変えるレーザ加工ヘッド31について説明する。
本実施の形態のレーザ加工ロボット100において、マニピュレータ1とロボット制御装置51とは、図1および図2に示すように、複数のケーブルやホースで接続されている。マニピュレータ1を構成するサーボモータの駆動電力およびモータエンコーダの信号と、レーザ加工ヘッド31を構成するサーボモータ32、33の駆動電力およびモータエンコーダの信号とは、これらのケーブルを介して送られる。
11 接続口
12 ベース
13 旋回部
14 下部アーム
15 上部アーム
16 第1手首アーム
17 第2手首アーム
18 手首フランジ
19 コイルバネ
20 保護部材
21,25 中空部
23 中間部材
24,48 固定部材
31 レーザ加工ヘッド
32,33 サーボモータ
43 変換金具
45 バッテリーカード
51 ロボット制御装置
52,54 ケーブル
55,56 冷却ホース
J1〜J6 回転軸
100 レーザ加工ロボット
Claims (2)
- マニピュレータと、
前記マニピュレータの動作を制御するロボット制御装置と、
前記マニピュレータに取り付けられ、レーザ光を走査するレーザ加工ヘッドと、を備え、前記レーザ加工ヘッドは、前記レーザ光を走査するための傾斜並行平板を駆動するサーボモータを有し、前記サーボモータの駆動は、前記ロボット制御装置により制御され、
前記レーザ加工ヘッドに接続され、冷却水を供給する冷却水ホースをさらに備え、
前記冷却水ホースの前記レーザ加工ヘッド側の直径は、前記冷却水ホースの前記レーザ加工ヘッドとは反対側の直径よりも小さいレーザ加工ロボット。 - 前記冷却水ホースは、第1の冷却水ホースと、一端が前記第1の冷却水ホースに接続され、他端が前記レーザ加工ヘッドに接続された第2の冷却水ホースとからなり、
前記第2の冷却水ホースの直径は、前記第1の冷却水ホースの直径よりも小さい請求項1に記載のレーザ加工ロボット。
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