JPH05212570A - レーザロボットの付加軸装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の目的は、レーザロボットの先端に着
脱自在に取付可能なコンパクト化された構造を有すると
共にレーザビーム出射ヘッドを有した付加軸装置を提供
することにある。 【構成】 本発明は、レーザ出射ヘッド（５０）を所定
の軸線方向にレーザビームの照射点の合焦のために調節
移動させる移動手段（Ｍａ，７０，７２）を有すると共
に、レーザ出射ヘッド（５０）の移動を案内する案内手
段を複数本の中空案内桿（３０）の立設構造に依って形
成して複数本による安定した案内動作を確保しつつ、該
中空案内桿（３０）をレーザ出射ヘッド（５０）の移動
案内手段と同時に冷却水やアシストガスの供給管路（３
１）に併用し、以て装置姿態をコンパクト化し、かつ、
配管路の介在を可及的に低減したレーザロボットの付加
軸装置を構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レーザロボットの改良
に関し、特に、レーザロボットの機体の先端を成す手首
に装着され、レーザ出射部を所定の軸線方向に移動させ
ることによってロボット機体内のレーザ管路を進行し、
レーザ出射部から出射されるレーザビームをワーク等の
被照射対象の目標位置に高精度で合焦させる付加軸装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】レーザロボットは、レーザビームの高エ
ネルギーを利用してワークや部品に切断、溶接、バリ取
り等のレーザ加工を行う産業用ロボットとして例えば、
自動車の組立ライン等で汎用されている。この種のレー
ザロボットでは、外部のレーザ発振器から発生されたレ
ーザビームを導管路を経て同レーザロボットの機体内部
に導入し、ロボット機体内の各関節領域に設けられた反
射ミラーとロボット腕内に延設されたレーザ管路等を経
て機体先端、つまり、ロボット手首へ導き、手首に取付
けられたレーザ出射部においてレーザビームを集光して
目標の被照射対象へ出射する構成がとられている。従っ
て、このとき、ロボット機体のロボット胴、ロボット
腕、ロボット手首等のロボット可動部が教示プログラム
に従って夫々の関節において回転、旋回、直動等のロボ
ット動作をすることにり、レーザ出射部からの出射ビー
ムを、例えば、ワーク上の種々の照射目標地点へ照射す
ることができる。

【０００３】他方、レーザ出射部からレーザビームを照
射目標地点へ照射するとき、レーザビームの高エネルギ
ーを有効に活用するためには、レーザ出射部から出射さ
れるレーザビームの焦点を正確にワーク等の照射目標地
点へ合わせる（以下、これを合焦と言う）ことが要件で
あり、従来より、レーザ出射部の先端領域の近傍に光セ
ンサ等を取付け、同光センサの検出信号に応じてレーザ
出射部のレーザ出射口と照射目標地点との直線距離が常
に一定となるように制御を行う方法が取られていた。こ
の場合に、上述したロボット可動部を作動させてレーザ
出射部の出射口と照射目標地点との距離を一定にする方
法では、照射目標位置の変動に追従するための制御が複
雑になると共に大きな負荷を有することから追従性にも
限界が有って、機敏にレーザビームの合焦を果たすこと
が困難であると言う問題が有った。

【０００４】このような問題点を解消すべく、レーザロ
ボットの機体の動作機能に付加して、同ロボット機体の
先端の手首に装着されるレーザ出射部に一定の軸方向の
直線動作を付与することにより、ワーク等の照射目標位
置への直線距離を常に一定化するための直動機構を具え
た付加軸装置を設けるようにしたものが既に提供されて
いる。

【０００５】図４は、従来より用いられているレーザロ
ボットの機体の一例を示す外観斜視図であり、図５は、
上述した既に提供されている従来の付加軸装置の一例を
示した外観斜視図である。即ち、図４に示すように、レ
ーザロボットの機体６は、ロボットベース７、このロボ
ットベース７の上部に矢印θで示す垂直軸線回の旋回動
作が可能に立設されたロボット胴８、ロボット胴８の上
部の側面に矢印Ｗで示す俯仰回転動作が可能に関節を介
して枢着れさたロボット上腕９、同ロボット上腕９内に
設けられて矢印Ｒで示す前後方向の直動が可能なロボッ
ト前腕１０、このロボット前腕１０の先端に枢着されて
矢印αで示す旋回が可能なロボット手首１１、同ロボッ
ト手首１１に取付けられ、レーザビームの出射ヘッド１
２を有したレーザ出射装置１３等を具えた構造を有して
いる。なお、外部のレーザ発振器（図示なし）から矢印
で略示したレーザ導管路を経て誘導されるレーザビーム
は、ロボット胴８の頂部又はロボットベース７の底部等
からロボット機体６内部に導入され、各関節部等に受け
られたレーザ反射ミラーにより進路を変更されてロボッ
ト上腕９およびロボット前腕１０の内部のレーザ管路に
導入され、ロボット手首１１で再び反射ミラーにより進
路を変更されてからレーザ出射装置１３が有する集光レ
ンズで集光され、同レーザ出射装置１３の出射ヘッド１
２の先端に開口した出射口１２ａから照射目標位置へ向
けて出射される。

【０００６】レーザビーム、特に、レーザ加工用ビーム
は、既述のように高エネルギーを有するために、ロボッ
ト機体６内の各反射ミラーはレーザビームを反射する過
程で高熱に露呈されるため、冷却水による冷却が必須の
要件であり、冷却水の配管がレーザロボットの機体６回
りに設けられており、また、レーザ加工では、アシスト
ガスをワークの被照射部へ噴射するための配管が必要で
ある。配管路１４および１５は、これら冷却水およびア
シストガスをロボット腕系を経由してロボット手首１１
及びレーザ出射装置１３へ供給するために設けられてい
る。

【０００７】ここで、図５を参照すると、上述したレー
ザロボットのロボット機体６における手首１１に着脱自
在に取付け可能な構造を有して従来から提供されている
付加軸装置が図示されている。

【０００８】この従来の付加軸装置１６は、ロボット前
腕１０から進行して来たレーザビームがロボット手首１
１の内蔵する反射ミラー１１ａおよび集光用のパラボラ
ミラー１１ｂ等で反射、集光されて出射ヘッド１２から
被照射部へ照射されるとき、レーザビームを被照射対象
の目標位置へ合焦させるために、合焦光学系を備えた出
射ヘッド１２をロボット手首１１に対してレーザビーム
の出射方向と一致した所定の軸線方向（矢印Ｆ方向）へ
直動させる移動機構を備えた装置として形成されてい
る。即ち、サーボモータから成る駆動モータＭａが取付
けられたスコヤ状の基台１７と、この基台１７上に出射
ヘッド１２を矢印Ｆ方向に直線移動自在に搭載すると共
に駆動モータＭａの回転駆動を送りねじ機構またはラッ
クピニオン機構等から成る伝動機構１８と、出射ヘッド
１２へ冷却水とアシストガスを供給する配管路１４、１
４とを備えている。なお、配管１５はロボット手首１１
の反射ミラー１１ａ、１１ｂ等を冷却する冷却水を供給
している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、上述した
従来の付加装置１６の構造では、ロボット手首１１の先
端が嵩高になり、かつ、配管路１４が直接、レーザ出射
ヘッド１２に結合されていることから、配管のたるみ部
分が出射ヘッド１２の周囲に介在し、依って、レーザ加
工過程でレーザビームの被照射体であるワークが、例え
ば、自動車の組立工程における車体や車両扉等である
と、単に平板部材でないような立体形状体であるため
に、ワーク自体と干渉したり、或いは周囲の機器類や他
のワーク部分と干渉する等の原因となり、作業性が著し
く低減されたり、又周辺機器やレーザ出射装置、レーザ
ロボット先端部位等の損傷等の問題がある。

【００１０】依って、本発明の目的は、上述した従来の
付加軸装置の問題点を解決することにある。本発明の他
の目的は、冷却水やアシストガス等、レーザ加工に必須
の作業流体の配管系を極力、内蔵形にすることにより、
嵩高性を排除したコンパクトなレーザロボット用の付加
軸装置を提供せんとするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の発明目的
に鑑みて、レーザビーム出射ヘッドを所定の軸線方向に
合焦のために調節移動させる移動手段を有すると共に、
レーザビーム出射ヘッドの移動を案内する案内手段を複
数本の中空案内桿の立設構造に依って形成し、該中空案
内桿を出射ヘッドの移動案内手段と同時に冷却水やアシ
ストガスの供給管路に併用し、以て装置姿態をコンパク
ト化すると共に配管路の介在を可及的に抑制した構造を
有したレーザロボットの付加軸装置を構成したものであ
る。

【００１２】すなわち、本発明によれば、レーザロボッ
トの機体の先端に装着され、レーザ出射部を所定の軸線
方向に移動させることにより、出射ビームを被照射対象
に合焦させる付加軸装置において、前記レーザロボット
の機体の先端に着脱自在に取付けられる基板と、前記基
板に対して前記所定の軸線方向に移動可能に設けられる
と共に前記レーザロボットの機体内を導かれたレーザビ
ームを集光、出射する前記レーザ出射部を保持した可動
ブラケットと、駆動モータと該駆動モータの作動に応じ
て前記可動ブラケットを前記所定の軸線方向に移動させ
る送りねじ機構とを備えた可動ブラケットの移動手段
と、前記基板と前記可動ブラケットの間に設けられて該
可動ブラケットの軸移動を案内するガイド桿を形成する
と共に中空内部にアシストガスと冷却液の通路を備えた
複数の案内桿とを具備したレーザロボットの付加軸装置
が提供される。

【００１３】以下、本発明を添付図面に示す実施例に基
づいて、更に詳細に説明する。

【００１４】

【実施例】図１は、本発明の実施例による付加軸装置の
一部を破断して内部構造を図示した一部破断々面図、図
２は、図１の装置の縦軸線に関する他の半断面図、図３
は同装置の全体的な外観斜視図である。

【００１５】図１〜図３を参照すると、この実施例によ
る付加軸装置２０は、方形の基板２２を有し、この基板
２２を介して図４に図示のレーザロボットの機体６と同
様なロボット機体のロボット手首に装着されるように構
成される。この基板２２は図１および図２から明らかな
ように、中央部に大きな貫通孔２４を有し、ロボット手
首に対面した外面側にサーボモータから成る駆動モータ
Ｍａが取付けられている。上記外面と反対の内面側は中
央部に内方へ向けて突出し、かつ、上記の貫通孔２４を
囲繞した円筒部２６を有し、この円筒部２６の周囲には
平板面状の肩部２８が、上記円筒部２６を囲むように設
けられている。肩部２８は基板２２の四隅に拡がってお
り、これらの四隅には、小径断面の中空案内桿３０を摺
動可能に挿着させたリニアブッシュ部材３２が止め輪３
４で止着されて固定設置されている。ここで、図１に示
した案内桿３０は、基板２２の四隅に夫々に配置された
案内桿３０の一本を示し、同案内桿３０の中空通路３１
は上部にニップル２９ａを介して結合される冷却水供給
配管９０から供給される冷却水の流動通路を形成するも
のである。

【００１６】他方、図２の案内桿３０は別の一本を示
し、この案内桿３０は後述のように、アシストガスの通
路３１を形成している。これらの複数本の案内桿３０の
下端には図示から明らかなように、フランジ部が形成さ
れ、同フランジ部によって各案内桿３０は、上述した基
板２２と対向配置された上ブラケット板３６に止着され
ている。この上ブラケット板３６と基板２２との間の空
間は被覆材、例えば、図示のジャバラ３７によって周囲
を包囲され、外部からの塵埃等の侵入が生じないように
遮断されている。

【００１７】上記の上ブラケット板３６は、上向きの凹
所を有した皿状の下ブラケット板３８にねじ止め等によ
り固定されており、上ブラケット板３６の下面と下ブラ
ケット板３８の凹所の底面との間には、上記基板２２の
貫通孔２４と同心に設けられ、両板３６、３８を貫通す
る孔を囲む環状空間４０として形成され、この環状空間
４０は、上記の案内桿３０の冷却水通路３１を通って供
給される冷却水の流動空間を形成し、後述のように、レ
ーザビームを集光する集光レンズ等の冷却作用を行って
いる。

【００１８】上記上ブラケット板３６と下ブラケット板
３８の中央の貫通孔には鍔付きレンズ保持環４２がＯリ
ング４３により外周囲を封止された構造で装着されてお
り、このレンズ保持環４２の中央にはレーザビームの集
光用レンズ４４が保持されており、同集光用レンズ４４
は円筒状のレンズ押え４６がレンズ保持桿４２に螺合す
ることにより、レンズ保持環４２に固定されている。つ
まり、レーザビームは基板２２の中央の貫通孔２４、レ
ンズ押え４６の中央孔４６ａを通過し、集光レンズ４４
による集光作用を受けた後に下ブラケット板３８にねじ
等の固定手段で固定されたレーザ出射ヘッド５０へ進
み、同レーザ出射ヘッド５０に内蔵された合焦レンズ系
を透過してから、先端の出射ノズル５２の出射口５２ａ
から被照射対象に向けて出射され、照射目標位置へ照
射、合焦される構成と成っている。

【００１９】他方、上記の基板２２と上ブラケット板３
６との間の空間内部では、上記のレンズ保持環４２から
上記基板２２側に向けて延長した円筒体５４が、当該レ
ンズ保持環４２の上面に固着されて設けられ、その円筒
体５４の内部は、既述から明らかなように、レーザビー
ムの管路を形成している。円筒体５４の上端５６は基板
２２の円筒部２６に形成した環状の深溝２６ａの内部に
侵入しており、また、同円筒体５４の外周は、四弗化エ
チレン材等の滑性を備えた樹脂材料からなる摺動環６０
を介して基板２２の円筒部２２の下端面に止着された円
筒体６２の内側に内挿されている。ここで、円筒体５４
の上端５６を、基板２２の上記深溝２６ａの内部に侵入
させた構造により、周知のラビリンス構造が形成され、
故に、可動側の円筒体５４と固定側の円筒体６２の間に
摺動環６０を介して摺動が行われた場合にも、摺動時に
発生する微粉等が可動側の円筒体５４の内部に形成され
たレーザビームの通路内に侵入することはないように防
止される。

【００２０】かくして、上ブラケット板３６、下ブラケ
ット板３８及びレンズ保持環４２、レンズ押え４６等
は、前述した案内桿３０の摺動、案内と上記の両円筒体
５４、６２間における摺動機構とを介して基板２２に対
してレーザ出射ヘッド５０を伴って直線動作が可能な可
動ブラケット６５を形成し、その可動ブラケット６５が
レーザビームの集光レンズ４４を備えた構造を有してい
る。そして、同可動ブラケット６５は、駆動モータＭａ
の出力端にカップリング６６を介して結合されており、
回転軸受６８によって基板２２に片持ち支持され、回動
するボールネジ軸７０と、上ブラケット板３６及び下ブ
ラケット板３８に、固定保持されたボールネジナット７
２とによって構成さた送りねじ機構を介して基板２２に
対し、レーザビームの出射方向に一致した軸線方向、即
ち、ボールネジ軸７０の軸心及び案内桿３０の軸心に平
行な軸線方向に直線移動が可能に構成されている。な
お、図示例では、ボールネジナット７２が上ブラケット
板３６にねじで固定され、ボールネジナット７２の外周
には円筒状のブッシュ７４が装着されることにより、冷
却水の通路を形成する環状空間４０が密封空間として形
成されている。なお、ブッシュ７４にはＯリング４３が
装着され、環状空間４０から冷却水の漏れがないように
封止されている。

【００２１】さて、上記のボールネジ軸７０は、図１の
上端側を既述のように、片持ち支持され、ボールネジナ
ット７２と係合すると共に同ボールネジナット７２を貫
通して図１の下方に延長しており、このボールネジ軸７
０の突出部分は単一の金属製の被管７６に収納されて、
ねじ部が保護されている。なお、同金属被管７６は、レ
ーザビームのセンサ８０を取付ける取付ブラケットの機
能も有している。

【００２２】なお、図１における冷却水の通路を形成す
る環状空間４０は、同図に図示されていない他の案内桿
３０の内部に形成された冷却水通路に連通して冷却水の
帰還が可能に形成されている。

【００２３】ここで、特に、図２を参照すると、案内桿
３０の中空通路３１がアシストガスの通路を形成し、案
内桿３０の上端にニップル２９ｂを介して結合されたア
シストガスの供給管９１を介して供給されるアシストガ
スが流動し、下ブラケット板３８に形成された貫通孔お
よび同下ブラケット板３８とレーザ出射ヘッド５０との
結合面に形成されたガス通路９２を矢印で示すように通
過してレーザ出射ヘッド５０の内部のレーザビーム通路
を通過してレーザビームの被照射部へ噴出されるように
成っている。なお、基板２２の四隅に配置された案内桿
３０の夫々は基板２２から図１及び図２の上方へ突出し
た部分は、蛇腹９４等の適宜の被覆部材により被覆、保
護されている。

【００２４】なお、図２に示された取付ボルト孔９５
は、本実施例に係る付加軸装置２０をロボット機体の手
首に着脱自在に取付けるための取付ボルト（図示略）を
挿通する挿通孔として形成されているもので、基板２２
の肩部２８に適宜の間隔で複数個が穿設されている。図
３は、上述した内部構造を有した本実施例の付加軸装置
２０がロボット機体の手首１１に装着された状態の外観
を示しており、この図３の外観図からも明らかなよう
に、レーザ出射ヘッド５０に内蔵されたレーザ光学系の
集光レンズ４４を冷却する冷却水の配管路９０やアシス
トガスの供給管９１が基板２２の背面に接続され、装置
２０内部に内蔵構造で設けられた冷却水通路やアシスト
ガス通路を経由して所要の冷却作用とレーザ照射部への
アシストガス噴出作用を遂行し得る構成を有しているか
ら、付加軸装置２０が嵩高な従来の付加軸装置（図５を
参照）に対比して著しくコンパクト化されていることが
わかる。

【００２５】ここで、上述した付加軸装置２０の作用を
簡単に説明する。付加軸装置２０は、図３に示すよう
に、レーザロボットの機体の先端を成す手首１１に装着
され、レーザ加工の過程で、レーザビームの被照射対象
であるワークの被照射目標位置に対してレーザビームの
焦点が合焦するように、レーザ出射ヘッド５０の出射ノ
ズル５２の先端に設けられた出射口５２ａと被照射目標
位置との直線距離が、常に、一定となるように制御され
るものである。

【００２６】この制御は、レーザロボットが制御装置
（図示なし）によって教示プログラムに従ってレーザ加
工を遂行する過程で、センサ８０がレーザビームの照射
目標位置と出射ノズル５２の出射口５２ａとの間の距離
を検出し、検出結果の信号を、同制御装置へ送出する
と、制御装置は、予め、設定された合焦距離と検出され
た距離とを対比を行う。このとき、制御装置は、上記の
対比結果から、設定距離と検出された実測距離との間に
差が有るときは、その差分に応じた指令信号を発して本
付加軸装置２０の駆動モータＭａを駆動して可動ブラケ
ット６５を所定の軸線方向に直線動作させ、センサ８０
の検出値が所定の設定合焦値と一致するまで、同可動ブ
ラケット６５を作動させるのである。

【００２７】そして、この間に、冷却水とアシストガス
は、付加軸装置２０の案内桿３０に形成された冷却水通
路３１またはアシストガス通路３１を介して供給され、
冷却水は付加軸装置２０内のレーザビームの光学系を冷
却し、アシストガスはレーザビームの照射部に向けて噴
出されるのである。以上、本発明を実施例に基づいて説
明したが、本発明は、レーザロボットの機体の先端に着
脱自在に装着される付加軸装置をコンパクトに形成した
構造を特徴とするものであり、その技術思想の範囲内で
各構造部に就き、種々の改変実施例を構成することが可
能であることは言うまでもない。

【００２８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、レーザビーム出射ヘッドを所定の軸線方向に合焦の
ために調節移動させる移動手段を有すると共に、レーザ
ビーム出射ヘッドの移動を案内する案内手段を複数本の
比較的小径断面を有した中空案内桿の立設構造に依って
形成し、複数本による安定した案内動作を確保しつつ、
該中空案内桿を出射ヘッドの移動案内手段と同時に冷却
水やアシストガスの供給管路に併用し、以て装置姿態を
コンパクト化し、かつ、配管路の介在を可及的に低減し
た構造を有したレーザロボットの付加軸装置を構成した
ので、レーザロボットの先端に嵩高な装置が取付けられ
ることが無くなり、故に、レーザロボットによるレーザ
加工の過程でレーザ出射ヘッドを有した付加軸装置がワ
ークや周辺の機器と接触を起こし、レーザ加工の進捗に
障害を来すような危惧が著しく低減できる効果が得られ
る。

【００２９】また、本発明の付加軸装置は、レーザ出射
ヘッドの周囲に配管が介在することがなく、装置基板の
背面に整列、配管される構成にあるから、冷却水やアシ
ストガスの配管が周辺機器と接触、干渉する危惧も解消
され、かつ、それらの配管系が装置背面に撤退した構造
を有するから、レーザ加工、特に、レーザ溶接過程等で
溶接スパッタを浴びて損傷を来す危惧も解消できるので
ある。

【００３０】更に、付加軸装置の内部には、可動ブラケ
ットの直線移動に伴って摺動部に発生する摺動体の摩耗
微粉が、レーザビームの管路に侵入してレーザビームの
照射に障害を来すことがないように、ラビリンス構造を
設けたことから、レーザビーム管路内が常に、清浄に維
持される。依って、保守管理上の高品質が保証され、延
いては付加軸装置の長寿命化が達成できるのである。

【００３１】また、可動ブラケットの移動手段を形成す
る送りねじ機構のボールネジ軸が金属製の被覆管で保護
されているので、レーザ溶接によるスパッタで送りねじ
機構が損傷を受ける危惧がなく、しかも、ジャバラ機構
による被覆、保護構造を極力、排し、以て装置の低コス
ト化にも寄与することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による付加軸装置の一部を破断
して内部構造を図示した一部破断々面図である。

【図２】図１の装置の縦軸線に関する他の半断面図であ
る。

【図３】同装置の全体的な外観斜視図である。

【図４】レーザロボットの機体の構造外観と、その機体
の先端に装着された従来のレーザ出射装置とを図示した
外観斜視図である。

【図５】従来の付加軸装置の構成を示した斜視図であ
る。

【符号の説明】

６…レーザロボットの機体 ９…ロボット上腕 １０…ロボット前腕 １１…ロボット手首 ２０…付加軸装置 ２２…基板 ３０…案内桿 ３１…通路 ４０…環状空間 ４４…集光レンズ ５０…レーザ出射ヘッド ５２…出射ノズル ５２ａ…出射口 ５４…筒体 ６２…筒体 ６５…可動ブラケット ７０…ボールネジ軸 ７２…ボールネジナット ７６…金属製被管 ８０…センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーザロボットの機体の先端に装着さ
   れ、レーザ出射部を所定の軸線方向に移動させることに
   より、出射ビームを被照射対象に合焦させる付加軸装置
   において、 前記レーザロボットの機体の先端に着脱自在に取付けら
   れる基板と、 前記基板に対して前記所定の軸線方向に移動可能に設け
   られると共に前記レーザロボットの機体内を導かれたレ
   ーザビームを集光、出射する前記レーザ出射部を保持し
   た可動ブラケットと、 駆動モータと該駆動モータの作動に応じて前記可動ブラ
   ケットを前記所定の軸線方向に移動させる送りねじ機構
   とを備えた可動ブラケットの移動手段と、 前記基板と前記可動ブラケットの間に設けられ、該可動
   ブラケットの軸移動を案内するガイド桿を形成すると共
   に中空内部にアシストガスと冷却液の通路を備えた複数
   の案内桿とを具備したことを特徴とするレーザロボット
   の付加軸装置。
2. 【請求項２】 前記移動手段の前記送りねじ機構は、前
   記基板に一端を回転可能に支持され、前記駆動源に結合
   した単一のボールネジ軸と、前記可動ブラケットに保持
   されたボールネジナットとからなり、前記ボールネジ軸
   は前記ボールネジナットを貫通して延長した突出端を棒
   状の金属カバーにより被覆されていることを特徴とする
   請求項１に記載のレーザロボットの付加軸装置。
3. 【請求項３】 前記基板に設けられた固定筒体と前記可
   動ブラケットに設けられた可動筒体とから成り前記基板
   と前記可動ブラケットとの間にレーザビーム路を形成す
   るレーザ管路手段と、 前記レーザ管路手段の前記固定筒体と可動筒体との相対
   移動部に設けられた異物遮断用のラビリンス構造部とを
   更に具備したことを特徴とする請求項１または２に記載
   のレーザロボットの付加軸装置。