WO2024053481A1 - レーザ加工装置 - Google Patents

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WO2024053481A1
WO2024053481A1 PCT/JP2023/031169 JP2023031169W WO2024053481A1 WO 2024053481 A1 WO2024053481 A1 WO 2024053481A1 JP 2023031169 W JP2023031169 W JP 2023031169W WO 2024053481 A1 WO2024053481 A1 WO 2024053481A1
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WO
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transmission fiber
laser processing
linear member
robot arm
support
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PCT/JP2023/031169
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English (en)
French (fr)
Inventor
直寛 村山
正敏 西尾
静波 王
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present disclosure relates to a laser processing device.
  • Patent Document 1 discloses an optical fiber cable holding mechanism in which a transmission fiber (optical fiber cable) is suspended in the middle by a spring balancer, and the spring balancer is movable independently in a state that it can be linked with the movement of a laser beam torch. ing.
  • Patent Document 1 it is necessary to increase the distance between the laser beam torch and the spring balancer, and when the laser beam torch is moved at high speed, the transmission fiber is swung around by its own inertia and the whip This is how it will turn out.
  • the movement trajectory of the transmission fiber is greatly affected by the teaching motion of the robot arm, and the movement trajectory becomes unpredictable. Therefore, bending or twisting of the transmission fiber may cause the transmission fiber to become There is a risk of damage.
  • the present disclosure has been made in view of this point, and its purpose is to suppress damage to the transmission fiber due to movement of the robot arm.
  • a first disclosure is a laser processing device that emits a laser beam transmitted to a laser processing head via a transmission fiber, the device including a robot arm that moves the laser processing head and changes the emission position of the laser beam. , a linear member that includes at least one of wiring and piping connected to the laser processing head and extends along the transmission fiber; and a support member that is provided on the robot arm and supports the transmission fiber and the linear member.
  • the support member includes a first support part that supports the linear member, and a second support part that supports the transmission fiber at a position farther from the robot arm than the first support part. It has a rotation part that rotatably supports the second support part about a rotation axis extending along the radial direction of the transmission fiber.
  • the transmission fiber can be rotated independently of the rotational movement of the robot arm. This can reduce the occurrence of bending, twisting, tension, etc. in the transmission fiber, thereby suppressing damage to the transmission fiber.
  • a second disclosure includes a regulating member that connects the transmission fiber and the linear member and restricts the transmission fiber from being separated from the linear member by a predetermined distance or more. Be prepared.
  • the transmission fiber even when the transmission fiber is swung around due to its own inertia as the robot arm moves, it is possible to restrict the distance between the transmission fiber and the linear member to be no more than a certain distance. This can prevent the transmission fiber from colliding with the robot arm.
  • a third disclosure is a laser processing apparatus according to the first or second disclosure, which includes a protection tube that extends along the axial direction of the transmission fiber and covers an outer peripheral portion of the transmission fiber, and the protection tube includes the second The transmission fiber is supported by a support portion and is rotatable in the circumferential direction inside the protection tube.
  • the transmission fiber rotates in the circumferential direction inside the protection tube as the robot arm rotates, thereby making it possible to reduce twisting of the transmission fiber.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a robot according to this embodiment.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of a support member.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view showing the configuration of a transmission fiber and a protection tube.
  • the laser processing apparatus 1 includes a laser oscillator 2, a transmission fiber 3, a linear member 4, a control section 5, a robot 10, and a laser processing head 20.
  • the laser oscillator 2 oscillates a laser beam L.
  • the laser oscillator 2 can use, for example, a solid laser light source, a gas laser light source, or a fiber laser light source. Further, the laser oscillator 2 may be a semiconductor laser light source that directly uses emitted light from a semiconductor laser, or a semiconductor laser array including a plurality of laser light emitters.
  • the laser oscillator 2 is connected to the input end of the transmission fiber 3.
  • the laser processing head 20 is connected to the output end of the transmission fiber 3.
  • Laser light L emitted from the laser oscillator 2 is transmitted to the laser processing head 20 via the transmission fiber 3.
  • the linear member 4 includes at least one of wiring and piping connected to the laser processing head 20.
  • the linear member 4 extends along the transmission fiber 3.
  • One end of the linear member 4 is connected to an adapter 21 of the laser processing head 20.
  • the other end of the linear member 4 is connected to the control unit 5.
  • a signal from a sensor (not shown) provided in the laser processing head 20 is sent to the control unit 5.
  • the linear member 4 When the linear member 4 includes an air pipe, the other end of the linear member 4 is connected to an air supply section (not shown). In this case, air is supplied from the air supply section to the laser processing head 20, and the air is blown out between the laser processing head 20 and the workpiece.
  • the other end of the linear member 4 is connected to a water supply section (not shown). In this case, water is supplied from the water supply unit to the laser processing head 20, and the laser processing head 20 is water-cooled.
  • the laser processing head 20 emits a laser beam L to a workpiece (not shown).
  • the laser processing head 20 includes an adapter 21 and a head main body 25.
  • the adapter 21 is provided with a first connection portion 22 .
  • One end portion of the linear member 4 is connected to the first connecting portion 22 .
  • the head main body 25 is provided with a second connecting portion 26 .
  • the output end of the transmission fiber 3 is connected to the second connection portion 26 .
  • the laser processing head 20 is attached to the robot 10.
  • the laser processing head 20 can change the emission position and focus position of the laser beam L with respect to the workpiece by operating the robot 10.
  • a laser oscillator 2, a robot 10, and a laser processing head 20 are connected to the control unit 5.
  • the control unit 5 controls the start and stop of outputting the laser beam L, the output intensity of the laser beam L, and the like.
  • the robot 10 has a six-axis multi-joint robot arm 11.
  • a control unit 5 is connected to the robot 10.
  • the control unit 5 controls the operation of the robot arm 11.
  • the robot arm 11 has a base portion 12, a shoulder portion 13, a lower arm portion 14, a first upper arm portion 15, a second upper arm portion 16, a wrist portion 17, and a mounting portion 18.
  • the shoulder portion 13 is supported by the pedestal portion 12 so as to be pivotable in the horizontal direction about the first joint portion J1.
  • the lower arm portion 14 is supported by the shoulder portion 13 so as to be pivotable in the vertical direction around the second joint J2.
  • the first upper arm portion 15 is supported by the lower arm portion 14 so as to be pivotable in the vertical direction around the third joint J3.
  • the second upper arm portion 16 is supported by the distal end portion of the first upper arm portion 15 such that it can be twisted and rotated about the fourth joint J4.
  • the wrist portion 17 is supported by the second upper arm portion 16 so as to be pivotable in the vertical direction around the fifth joint J5.
  • the attachment part 18 is supported by the wrist part 17 so as to be twistable and rotatable about the sixth joint part J6.
  • a laser processing head 20 is attached to the attachment portion 18 .
  • Actuators are built into the first joint J1 to the sixth joint J6.
  • the control unit 5 moves the first joint J1 to the sixth joint J6 so that the first joint J1 to the sixth joint J6 reach the target positions (command angles), respectively, based on an operation program inputted in advance through teaching or the like. Controls the drive of the actuator of the joint J6.
  • the robot arm 11 is provided with a support member 30.
  • the support member 30 supports the transmission fiber 3 and the linear member 4.
  • the support member 30 includes a first support part 31 , a second support part 32 , a placing part 33 , a fixed part 34 , an upright part 35 , and a rotating part 36 .
  • the mounting section 33 is provided on the upper surface of the first upper arm section 15 of the robot arm 11. A part of the linear member 4 is placed on the placement part 33 .
  • the mounting section 33 is provided with a first support section 31 and a fixing section 34 .
  • the fixing part 34 fixes the linear member 4 to the mounting part 33.
  • the first support part 31 is arranged closer to the laser processing head 20 than the fixed part 34 is.
  • the first support portion 31 is formed in a ring shape into which the linear member 4 is inserted.
  • the first support portion 31 supports the linear member 4 while allowing the linear member 4 to move slightly in the radial direction.
  • the erected portion 35 is erected from the mounting portion 33 in the direction away from the robot arm 11.
  • the erected portion 35 is erected near the first support portion 31 .
  • the upright portion 35 is formed of a plate-like member with a bent tip.
  • the rotating part 36 is provided at the tip of the upright part 35.
  • the rotating part 36 has a bearing (not shown).
  • the second support section 32 is attached to the rotating section 36 .
  • the rotating section 36 rotatably supports the second support section 32 around a rotating shaft 37 extending along the radial direction of the transmission fiber 3 (in FIG. 2, the upright direction of the upright section 35).
  • the second support part 32 supports the transmission fiber 3 at a position farther from the robot arm 11 than the first support part 31 via the upright part 35 and the rotating part 36 .
  • the distance A from the second connection portion 26 to the second support portion 32 in the transmission fiber 3 is It is longer than the distance B to 31.
  • the transmission fiber 3 can be rotated independently of the rotational movement of the robot arm 11. can. This can reduce bending, twisting, tension, etc. in the transmission fiber 3, and prevent damage to the transmission fiber 3.
  • the transmission fiber 3 is protected by a protection tube 38.
  • the protection tube 38 extends along the axial direction of the transmission fiber 3 and covers the outer circumference of the transmission fiber 3.
  • the protection tube 38 is supported by the second support portion 32 .
  • the transmission fiber 3 is rotatable in the circumferential direction inside the protection tube 38.
  • the transmission fiber 3 rotates in the circumferential direction inside the protection tube 38 as the robot arm 11 rotates, thereby reducing twisting of the transmission fiber 3.
  • the transmission fiber 3 and the linear member 4 are connected by a regulating member 40.
  • the regulating member 40 is composed of, for example, a chain, a stainless steel wire, a spring, or the like.
  • the restriction member 40 restricts the transmission fiber 3 from leaving the linear member 4 by a predetermined distance or more.
  • the distance between the transmission fiber 3 and the linear member 4 is regulated so that it does not exceed a certain distance. can do. This can prevent the transmission fiber 3 from colliding with the robot arm 11.
  • two regulating members 40 are provided between the laser processing head 20 and the support member 30.
  • the regulating member 40 on the side closer to the support member 30 connects the transmission fiber 3 at a position extending along the radial direction from the connecting position in the linear member 4.
  • the regulating member 40 on the side closer to the laser processing head 20 transmits data at a position further away in the axial direction from the position extending along the radial direction from the connecting position in the linear member 4. Fiber 3 is connected.
  • the distance from the connection position of the transmission fiber 3 in the regulation member 40 to the second connection part 26 of the laser processing head 20 is the distance from the connection position of the linear member 4 in the regulation member 40 to the first connection part of the adapter 21.
  • the distance is set to be longer than the distance up to 22.
  • linear member 4 is arranged along the transmission fiber 3
  • wiring and piping of other devices may also be arranged so as to extend along the linear member 4.
  • a filler wire as a filler material for arc welding may be arranged to extend along the linear member 4.
  • the transmission fiber 3 is covered with a protection tube 38, and the transmission fiber 3 is rotatable in the circumferential direction inside the protection tube 38, thereby reducing twisting of the transmission fiber 3.
  • a configuration may be provided in which a rotation mechanism that rotatably supports the second support section 32 around a rotation axis (not shown) extending along the axial direction of the transmission fiber 3 is provided.
  • the transmission fiber 3 and the linear member 4 are prevented from swinging around due to their own inertia between the laser processing head 20 and the support member 30.
  • the portions of the transmission fiber 3 and the linear member 4 on the upstream side of the support member 30 may be suspended and held by a balancer, or may be fixed to a device other than the robot arm 11, a wall surface, or the like, for example.
  • the present disclosure has a highly practical effect of being able to suppress damage to the transmission fiber due to movement of the robot arm, and therefore is extremely useful and has high industrial applicability.
  • Laser processing device Transmission fiber 4 Linear member 11 Robot arm 20 Laser processing head 30 Support member 31 First support portion 32 Second support portion 36 Rotation portion 37 Rotation shaft 38 Protection tube 40 Regulation member L Laser light

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Abstract

ロボットアーム（１１）には、支持部材（３０）が設けられる。支持部材（３０）は、第１支持部（３１）と、第２支持部（３２）と、回転部（３６）と、を有する。第１支持部（３１）は、線状部材（４）を支持する。第２支持部（３２）は、第１支持部（３１）よりもロボットアーム（１１）から離れた位置で伝送ファイバ（３）を支持する。回転部（３６）は、伝送ファイバ（３）の径方向に沿って延びる回転軸（３７）を中心に第２支持部（３２）を回転可能に支持する。

Description

レーザ加工装置
　本開示は、レーザ加工装置に関するものである。
　特許文献１には、伝送ファイバ（光ファイバーケーブル）の途中をスプリングバランサで吊持し、スプリングバランサをレーザービームトーチの運動と連動可能な状態で独立して移動可能とした光ファイバーケーブル保持機構が開示されている。
特開２０１０－２１４４３７号公報
　ところで、特許文献１の開示では、レーザービームトーチとスプリングバランサとの間の距離を長くする必要があり、レーザービームトーチを高速移動させた場合に、伝送ファイバが自身の慣性によって振り回され、鞭のようにしなることとなる。
　このように、伝送ファイバの移動軌跡は、ロボットアームの教示動作に大きく影響を受け、その移動軌跡も予測不可能なものになることから、伝送ファイバに屈曲やねじれが生じることで、伝送ファイバが破損するおそれがある。
　本開示は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットアームの移動に伴う伝送ファイバの破損を抑えることにある。
　第１の開示は、伝送ファイバを介してレーザ加工ヘッドに伝送されたレーザ光を出射するレーザ加工装置であって、前記レーザ加工ヘッドを移動させ、前記レーザ光の出射位置を変更するロボットアームと、前記レーザ加工ヘッドに接続する配線及び配管のうち少なくとも一方を含み、前記伝送ファイバに沿って延びる線状部材と、前記ロボットアームに設けられ、前記伝送ファイバ及び前記線状部材を支持する支持部材と、を備え、前記支持部材は、前記線状部材を支持する第１支持部と、前記第１支持部よりも前記ロボットアームから離れた位置で前記伝送ファイバを支持する第２支持部と、前記伝送ファイバの径方向に沿って延びる回転軸を中心に前記第２支持部を回転可能に支持する回転部と、を有する。
　第１の開示では、ロボットアームの移動に伴って、伝送ファイバが自身の慣性によって振り回された場合でも、ロボットアームの回転動作とは独立して伝送ファイバを回転させることができる。これにより、伝送ファイバに屈曲、ねじれ、引っ張り等が生じるのを低減して、伝送ファイバの破損を抑えることができる。
　第２の開示は、第１の開示のレーザ加工装置において、前記伝送ファイバと前記線状部材とを連結して、前記伝送ファイバが前記線状部材から所定距離以上離れるのを規制する規制部材を備える。
　第２の開示では、ロボットアームの移動に伴って、伝送ファイバが自身の慣性によって振り回された場合でも、伝送ファイバと線状部材との距離が一定以上離れないように規制することができる。これにより、伝送ファイバがロボットアームに衝突するのを抑えることができる。
　第３の開示は、第１又は２の開示のレーザ加工装置において、前記伝送ファイバの軸方向に沿って延び、前記伝送ファイバの外周部を覆う保護管を備え、前記保護管は、前記第２支持部に支持され、前記伝送ファイバは、前記保護管の内部で周方向に回転可能となっている。
　第３の開示では、ロボットアームの回転動作に伴って、伝送ファイバが保護管の内部で周方向に回転することで、伝送ファイバにねじれが生じるのを低減することができる。
　本開示によれば、ロボットアームの移動に伴う伝送ファイバの破損を抑えることができる。
本実施形態に係るロボットの全体構成図である。 支持部材の構成を示す斜視図である。 伝送ファイバ及び保護管の構成を示す断面図である。
　以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本開示、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。
　〈レーザ加工装置〉
　図１に示すように、レーザ加工装置１は、レーザ発振器２と、伝送ファイバ３と、線状部材４と、制御部５と、ロボット１０と、レーザ加工ヘッド２０と、を備える。
　レーザ発振器２は、レーザ光Ｌを発振する。レーザ発振器２は、例えば、固体レーザ光源、気体レーザ光源、ファイバレーザ光源を用いることができる。また、レーザ発振器２は、半導体レーザからの出射光を直接に用いる半導体レーザ光源や、複数のレーザ光エミッタを備える半導体レーザアレイであってもよい。
　レーザ発振器２は、伝送ファイバ３の入射端に接続される。レーザ加工ヘッド２０は、伝送ファイバ３の出射端に接続される。レーザ発振器２から出射されたレーザ光Ｌは、伝送ファイバ３を介してレーザ加工ヘッド２０に伝送される。
　線状部材４は、レーザ加工ヘッド２０に接続する配線及び配管のうち少なくとも一方を含む。線状部材４は、伝送ファイバ３に沿って延びる。線状部材４の一端部は、レーザ加工ヘッド２０のアダプタ２１に接続される。
　線状部材４として電気配線が含まれる場合、線状部材４の他端部は、制御部５に接続される。この場合、例えば、レーザ加工ヘッド２０に設けられた図示しないセンサからの信号が制御部５に送られる。
　線状部材４としてエア配管が含まれる場合、線状部材４の他端部は、図示しないエア供給部に接続される。この場合、エア供給部からレーザ加工ヘッド２０に対してエアが供給され、レーザ加工ヘッド２０とワークとの間にエアが吹き出される。
　線状部材４として水配管が含まれる場合、線状部材４の他端部は、図示しない水供給部に接続される。この場合、水供給部からレーザ加工ヘッド２０に対して水が供給され、レーザ加工ヘッド２０が水冷される。
　レーザ加工ヘッド２０は、図示しないワークにレーザ光Ｌを出射する。レーザ加工ヘッド２０は、アダプタ２１と、ヘッド本体２５と、を有する。アダプタ２１には、第１接続部２２が設けられる。第１接続部２２には、線状部材４の一端部が接続される。
　ヘッド本体２５の内部には、図示しないコリメートレンズ、フォーカスレンズ、保護レンズ等が配置される。ヘッド本体２５には、第２接続部２６が設けられる。第２接続部２６には、伝送ファイバ３の出射端が接続される。
　レーザ加工ヘッド２０は、ロボット１０に取り付けられる。レーザ加工ヘッド２０は、ロボット１０を動作させることで、ワークに対するレーザ光Ｌの出射位置及び焦点位置を変更可能となっている。
　制御部５には、レーザ発振器２、ロボット１０、及びレーザ加工ヘッド２０が接続される。制御部５は、レーザ加工ヘッド２０の移動速度の他に、レーザ光Ｌの出力開始や停止、レーザ光Ｌの出力強度などを制御する。
　〈ロボット〉
　ロボット１０は、６軸の多関節型のロボットアーム１１を有する。ロボット１０には、制御部５が接続される。制御部５は、ロボットアーム１１の動作を制御する。
　ロボットアーム１１は、台座部１２と、肩部１３と、下腕部１４と、第１上腕部１５と、第２上腕部１６と、手首部１７と、取付部１８と、を有する。
　肩部１３は、台座部１２に対して、第１関節部Ｊ１を中心に水平方向に旋回可能に支持される。下腕部１４は、肩部１３に対して、第２関節部Ｊ２を中心に上下方向に旋回可能に支持される。
　第１上腕部１５は、下腕部１４に対して、第３関節部Ｊ３を中心に上下方向に旋回可能に支持される。第２上腕部１６は、第１上腕部１５の先端部に対して、第４関節部Ｊ４を中心にねじり回転可能に支持される。
　手首部１７は、第２上腕部１６に対して、第５関節部Ｊ５を中心に上下方向に旋回可能に支持される。取付部１８は、手首部１７に対して、第６関節部Ｊ６を中心にねじり回転可能に支持される。取付部１８には、レーザ加工ヘッド２０が取り付けられる。
　第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６には、アクチュエータ（図示省略）が内蔵される。制御部５は、ティーチング等によって予め入力された動作プログラムに基づいて、第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６がそれぞれ目標位置（指令角度）に達するように、第１関節部Ｊ１から第６関節部Ｊ６のアクチュエータの駆動を制御する。
　〈支持部材〉
　図２にも示すように、ロボットアーム１１には、支持部材３０が設けられる。支持部材３０は、伝送ファイバ３と、線状部材４と、を支持する。支持部材３０は、第１支持部３１と、第２支持部３２と、載置部３３と、固定部３４と、立設部３５と、回転部３６と、を有する。
　載置部３３は、ロボットアーム１１における第１上腕部１５の上面に設けられる。載置部３３には、線状部材４の一部が載置される。載置部３３には、第１支持部３１と、固定部３４と、が設けられる。固定部３４は、線状部材４を載置部３３に固定する。
　第１支持部３１は、固定部３４よりもレーザ加工ヘッド２０に近い側に配置される。第１支持部３１は、線状部材４を挿通させるリング状に形成される。第１支持部３１は、線状部材４の径方向への若干の移動を許容した状態で、線状部材４を支持している。
　これにより、ロボットアーム１１の移動に伴って、線状部材４が自身の慣性によって振り回された場合でも、線状部材４の固定部３４付近で応力が集中するのを低減して、線状部材４の破損を抑えることができる。
　立設部３５は、ロボットアーム１１から離れる方向に向かって、載置部３３から立設する。立設部３５は、第１支持部３１の近傍に立設している。立設部３５は、先端部が折り曲げられた板状の部材で形成される。
　回転部３６は、立設部３５の先端部に設けられる。回転部３６は、図示しないベアリングを有する。回転部３６には、第２支持部３２が取り付けられる。回転部３６は、伝送ファイバ３の径方向（図２では立設部３５の立設方向）に沿って延びる回転軸３７を中心に、第２支持部３２を回転可能に支持する。
　第２支持部３２は、立設部３５及び回転部３６を介して、第１支持部３１よりもロボットアーム１１から離れた位置で伝送ファイバ３を支持する。
　また、本実施形態では、図１に示すように、伝送ファイバ３における第２接続部２６から第２支持部３２までの距離Ａを、線状部材４における第１接続部２２から第１支持部３１までの距離Ｂよりも長くしている。
　このような構成とすれば、ロボットアーム１１の移動に伴って、伝送ファイバ３が自身の慣性によって振り回された場合でも、ロボットアーム１１の回転動作とは独立して伝送ファイバ３を回転させることができる。これにより、伝送ファイバ３に屈曲、ねじれ、引っ張り等が生じるのを低減して、伝送ファイバ３の破損を抑えることができる。
　図３に示すように、伝送ファイバ３は、保護管３８で保護される。保護管３８は、伝送ファイバ３の軸方向に沿って延び、伝送ファイバ３の外周部を覆う。保護管３８は、第２支持部３２に支持される。伝送ファイバ３は、保護管３８の内部で周方向に回転可能となっている。
　これにより、ロボットアーム１１の回転動作に伴って、伝送ファイバ３が保護管３８の内部で周方向に回転することで、伝送ファイバ３にねじれが生じるのを低減することができる。
　図１に示すように、伝送ファイバ３と線状部材４とは、規制部材４０で連結される。規制部材４０は、例えば、チェーン、ステンレスワイヤ、バネ等で構成される。規制部材４０は、伝送ファイバ３が線状部材４から所定距離以上離れるのを規制する。
　このような構成とすれば、ロボットアーム１１の移動に伴って、伝送ファイバ３が自身の慣性によって振り回された場合でも、伝送ファイバ３と線状部材４との距離が一定以上離れないように規制することができる。これにより、伝送ファイバ３がロボットアーム１１に衝突するのを抑えることができる。
　図１に示す例では、規制部材４０は、レーザ加工ヘッド２０と支持部材３０との間で２つ設けられる。２つの規制部材４０のうち、支持部材３０に近い側の規制部材４０は、線状部材４における連結位置から径方向に沿って延びる位置で、伝送ファイバ３を連結している。
　一方、２つの規制部材４０のうち、レーザ加工ヘッド２０に近い側の規制部材４０は、線状部材４における連結位置から径方向に沿って延びる位置から、さらに軸方向に離れた位置で、伝送ファイバ３を連結している。
　具体的には、規制部材４０における伝送ファイバ３の連結位置からレーザ加工ヘッド２０の第２接続部２６までの距離が、規制部材４０における線状部材４の連結位置からアダプタ２１の第１接続部２２までの距離よりも長くなるようにしている。
　これにより、ロボットアーム１１の移動に伴って、線状部材４と伝送ファイバ３との間に軸方向の移動が生じた場合でも、伝送ファイバ３をその移動に追従させることができる。
　《その他の実施形態》
　前記実施形態については、以下のような構成としてもよい。
　本実施形態では、伝送ファイバ３に沿って線状部材４を配置した構成について説明したが、他の機器の配線や配管等を、線状部材４に沿って延びるように配置するようにしてもよい。例えば、アーク溶接を行う溶加材としてのフィラーワイヤを、線状部材４に沿って延びるように配置してもよい。
　本実施形態では、伝送ファイバ３を保護管３８で覆い、保護管３８の内部で伝送ファイバ３を周方向に回転可能とすることで、伝送ファイバ３にねじれが生じるのを低減するようにしているが、この形態に限定するものではない。例えば、伝送ファイバ３の軸方向に沿って延びる図示しない回転軸を中心に、第２支持部３２を回転可能に支持する回転機構を設けた構成としてもよい。
　本実施形態では、レーザ加工ヘッド２０と支持部材３０との間において、伝送ファイバ３及び線状部材４が自身の慣性によって振り回されるのを抑えるようにしている。伝送ファイバ３及び線状部材４における支持部材３０よりも上流側の部分については、例えば、バランサで吊り下げて保持したり、ロボットアーム１１以外の装置や壁面などに固定すればよい。
　以上説明したように、本開示は、ロボットアームの移動に伴う伝送ファイバの破損を抑えることができるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。
　　１　　レーザ加工装置
　　３　　伝送ファイバ
　　４　　線状部材
　１１　　ロボットアーム
　２０　　レーザ加工ヘッド
　３０　　支持部材
　３１　　第１支持部
　３２　　第２支持部
　３６　　回転部
　３７　　回転軸
　３８　　保護管
　４０　　規制部材
　　Ｌ　　レーザ光

Claims (3)

  1. 　伝送ファイバを介してレーザ加工ヘッドに伝送されたレーザ光を出射するレーザ加工装置であって、
    　前記レーザ加工ヘッドを移動させ、前記レーザ光の出射位置を変更するロボットアームと、
    　前記レーザ加工ヘッドに接続する配線及び配管のうち少なくとも一方を含み、前記伝送ファイバに沿って延びる線状部材と、
    　前記ロボットアームに設けられ、前記伝送ファイバ及び前記線状部材を支持する支持部材と、を備え、
    　前記支持部材は、
    　　前記線状部材を支持する第１支持部と、
    　　前記第１支持部よりも前記ロボットアームから離れた位置で前記伝送ファイバを支持する第２支持部と、
    　　前記伝送ファイバの径方向に沿って延びる回転軸を中心に前記第２支持部を回転可能に支持する回転部と、を有する
    レーザ加工装置。
  2. 　請求項１のレーザ加工装置において、
    　前記伝送ファイバと前記線状部材とを連結して、前記伝送ファイバが前記線状部材から所定距離以上離れるのを規制する規制部材を備える
    レーザ加工装置。
  3. 　請求項１又は２のレーザ加工装置において、
    　前記伝送ファイバの軸方向に沿って延び、前記伝送ファイバの外周部を覆う保護管を備え、
    　前記保護管は、前記第２支持部に支持され、
    　前記伝送ファイバは、前記保護管の内部で周方向に回転可能となっている
    レーザ加工装置。
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