JP4959088B2 - 操縦用アーム - Google Patents
操縦用アーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4959088B2 JP4959088B2 JP2001583988A JP2001583988A JP4959088B2 JP 4959088 B2 JP4959088 B2 JP 4959088B2 JP 2001583988 A JP2001583988 A JP 2001583988A JP 2001583988 A JP2001583988 A JP 2001583988A JP 4959088 B2 JP4959088 B2 JP 4959088B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- arm
- axis
- steering arm
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Mechanical Coupling Of Light Guides (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明の目的は、互いに平行とされた２つのブランチを備えた制御アームである。
【０００２】
この制御アームの機能は、通常は従動アーム（スレーブアーム）と称されるような遠隔ロボットとされる装置またはシステムのための制御命令内においてまたはコンピュータシミュレーションの制御命令内において操作者によって印加された動きを転送することである。制御アームに十分な数の自由度が付与されている場合には、操作者は、空間内において並進移動可能かつ回転移動可能であるようにして、制御アームを制御することができる。
【０００３】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
ロボット工学においては、様々な形態のアームが使用されている。最も旧来的な形態においては、アームは、関節結合によってあるいは場合によっては他のタイプのジョイントによって互いに連結された複数のセグメントからなる１つのチェインから構成される。この構成は、『直列型』と称される。しかしながら、このタイプのアームにおいては、セグメントの数が多い場合には常に、欠点が存在する。つまり、各ジョイント機構のところに遊びが存在し、それら遊びが加算されることで、最終的には、アームの自由端の位置において、かなりの不正確さが引き起こされる。さらに、アームの姿勢を変更し得るようまたアームに対して外力が加えられたにしても所定位置にアームを保持し得るよう各ジョイントの状態を制御するためにアームに対して通常は付設される必要があるモータは、ほとんどの場合、アームの中でも最も重い部材であって、かなりの曲げモーメントを引き起こす。そのために、セグメントの構造を補強する必要が生じる。その結果、アームの重量がさらに増大し、操作が困難となる。アームが設置されている固定ベース上へと、各モータを移すことが提案された。しかしながら、この手法のためには、各モータとそのモータによって制御されているジョイントとの間にトランスミッションを設置する必要があって、常に実施可能なわけではない。そのような手法では、すべての場合において、アームを複雑なものとしてしまう。
【０００４】
このことが、近年のロボット工学において、並列型とされかつ先端どうしが互いに連結されている複数の（２つ以上の）ブランチを使用した構成に興味が持たれている理由である。同等の自由度において、このような並列型に形成されたアームのブランチは、直列型のロボットにおけるブランチよりも、構成が単純である。これにより、アーム位置に関しての不正確さという欠点が大幅に低減されるとともに、ブランチの重量が大きいという欠点が大幅に低減される。しかしながら、このタイプのロボットには、特有の限界がある。つまり、運動の複雑さが大きいことにより；また、並列構成をなす様々なブランチ動作範囲により制限されまた様々なブランチのセグメントどうしの間の衝突により制限されることのために、動作範囲が通常は直列型アームの動作範囲よりも小さいことにより；さらに、動作範囲の小ささに基づき、そのような姿勢においてはロボットが制御不可能な移動を受けかねないことのために避けるべきであるような特異姿勢の数が、全体的に多いことにより、与えられた状態への制御が困難となり得る。
【０００５】
特異姿勢は、自由度の局所的消失または制御不可能な移動に対応する。制御不可能な移動に対応した特異姿勢は、並列型ロボットに特有のものであり、すべての特異姿勢は、アームの使用範囲を制限する。この欠点は、マスターアームが、繰返し移動や事前に既知の移動であるとともに特異姿勢に配慮することなく手動で制御される移動を適用するようには構成されていない場合には、より深刻である。そのため、特異姿勢が突発的に発生する可能性がある。このため、動作範囲の限界に移送されたときに、並列型ロボットは、制限されなければならない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
以上の説明からの結論としては、並列型アームは、操作の便利さのためにマスターアームとして魅力的ではあるものの、実際には、並列型アームに特有の欠点のために、大部分の用途に不適切なものとなってしまう。本発明は、並列型とされたアームに関しての格別の構成に関するものであって、その主要な利点は、特異姿勢の大幅な減少と、制御の顕著な容易さと、である。このことは、所望状態へと到達するのに必要な移動を困難なく行うことができることを意味している。
【０００７】
上記目的は、共通のベースと共通のリスト部との間にわたって延在する２つのブランチを具備している制御アームであって、リスト部とブランチとの間に配置された複数のリストホルダと、リストホルダと固定平面との間の角度を一定に維持するための手段と、を具備することを特徴とし、これにより、リストホルダが、２つのブランチの各々に関して、並進制御に関連する部材と、回転自由度の制御に関連する部材と、を機能分離（あるいは、分離、隔離、絶縁、区別化）し得るようになっている制御アームによって達成される。この機能分離自体が、特異姿勢の低減化に寄与する。本発明によるこの基本思想に最も近い文献は、おそらく、Iwata 氏による“Pen-based haptic virtual environment”（IEEE-ICRA 1993, p. 287-292）である。この文献には、リスト部において互いに連結された２つのブランチを備えた並列型ロボットが開示されている。しかしながら、この文献には、本発明におけるリストホルダに対応する部材は、一切開示されていない。この文献におけるアームは、複数の特異姿勢を有している。
【０００８】
ブランチは、有利には、互いに関節結合されたおよびそれぞれ対応するリストホルダに対して関節結合されたおよび３つの平行軸を介してベースの一部に対して関節結合された複数のセグメントを備えている。その場合、固定ベースの一部は、有利には、固定ベースの固定部分に対して、前述した３つの平行軸に対して直交した軸回りに回転自由として設置される。これにより、ブランチに対し、リストホルダのところにおける３個の並進自由度が付与される。その場合、リスト部は、２個または３個の回転自由度を有するようにして、関節結合部分を備えている。
【０００９】
上述したようなリストホルダと固定平面との間の角度を一定に維持するための手段は、ブランチ上に延在する複数のトランスミッションを備えている。より詳細には、ブランチのセグメントにおいて連続した複数の関節結合軸上に配置された複数のプーリと、互いに隣接する関節結合軸がなす複数の対にわたって直列的に張られた複数のベルトと、を有している。複数のプーリは、通常、リストホルダに対して固定されたプーリと固定ベースに対しての固定構造または各ブランチの第１ボディのいずれかに対して固定されたプーリとという末端の２つのプーリを除いては、回転自由とされている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図１および図２を参照して本発明について説明する。
【００１１】
本発明によるアームは、固定ベース（１）に対して設置されるものであって、２つのブランチ（２，３）を備えている。２つのブランチ（２，３）は、ベース（１）と、これらブランチが互いに連結されるリスト部（手首部）（４）と、の間において適切な態様で配置されている。有利には、これら２つのブランチ（２，３）は、重ね合わせることができる。有利には、これら２つのブランチ（２，３）は、また、互いに同様のものとすることができる。リスト部（４）が２つのブランチに対して垂直とされている図示の構成においては、２つのブランチ（２，３）は、互いに平行な平面内にそれぞれ位置している。ブランチの各々は、アームセグメント（５）と、前方側アームセグメント（６）と、固定ベース（１）に対して連結される可動ベースを構成する取付ボディ（７）と、リスト部（４）に対して連結されるリストホルダ（８）と、を備えている。取付ボディ（７）は、固定ベース（１）に対して軸（Ｘ１）回りに回転する。アームセグメント（５）は、取付ボディ（７）に対して関節結合軸（Ｘ２）回りに関節結合されているとともに、前方側アームセグメント（６）に対して関節結合軸（Ｘ３）回りに関節結合されている。有利には、これら関節結合軸（Ｘ２，Ｘ３）は、互いに平行であるとともに、軸（Ｘ１）に対して垂直とされている。前方側アームセグメント（６）の先端部は、リストホルダ（８）に対して関節結合軸（Ｘ４）回りに関節結合されている。この関節結合軸（Ｘ４）は、有利には、軸（Ｘ２，Ｘ３）に対して平行とされている。リストホルダ（８）は、リストホルダ（８）の全体的延在方向（長尺方向）と一致する軸（Ｘ５）回りに回転可能とされた端部（９）を有している。端部（９）に対しては、端部ピース（１０）が取り付けられている。端部ピース（１０）は、軸（Ｘ５）に対して垂直とされた軸（Ｘ６）回りに関しての回転可能性を有している。ハンドル（１１）が、端部ピース（１０）どうしを互いに連結しており、それら端部ピース（１０）どうしを互いに軸合わせ状態に維持している。さらに、ハンドル（１１）は、ハンドル自身と同軸をなす軸（Ｘ７）回りに回転することができる。有利には、この軸（Ｘ７）は、図示の例において、先の軸（Ｘ５）とも軸（Ｘ６）とも直交している。ハンドル（１１）は、軸（Ｘ５）どうしの間の距離を変化させることなくつまりリストホルダ（８）どうしの間の距離を変化させることなく、軸（Ｘ７）回りに回転自由とされている。この構成は、特異姿勢を引き起こし得るようなネジ結合を使用しているような従来技術におけるハンドルとは、明確に相違している。
【００１２】
本発明における本質的要件は、各リストホルダ（８）とそれぞれの軸（Ｘ５）とが、固定平面に対して、この場合には軸（Ｘ１）に対して垂直な平面に対して、一定角度を形成していることである。この角度が直角であれば、リストホルダ（８）は、空間内において、固定された配向性（向き）のままに維持される。これは、軸（Ｘ２）と同軸とされかつかつ取付ボディ（７）に対して固定された保持プーリ（１２）と、軸（Ｘ３）と同軸とされかつかつセグメント（５，６）に対して回転自由とされたリターンプーリ（１３）と、軸（Ｘ４）と同軸とされかつかつリストホルダ（８）に対して固定された保持プーリ（１４）と、プーリ（１２，１３）間に張られていて各ブランチ（２，３）に対してのチェインを形成するベルト（１５）と、プーリ（１３，１４）間に張られていて各ブランチ（２，３）に対してのチェインを形成するベルト（１６）と、から構成されたトランスミッションによって得られる。ベルト（１５，１６）の作用により、軸（Ｘ５）は、セグメント（５，６）に対して印加された動きにかかわらず、両セグメント（５，６）によって形成された平面と同じ方向に維持される。それは、プーリ（１２）が固定されているからである。
【００１３】
ハンドル（１１）の動きは、両セグメント（５，６）の動きと取付ボディ（７）の、軸（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３）回りの動きによって、引き起こされる。２つのブランチのそれぞれのリストホルダ（８）を互いに同一方向に移動させることにより、並進移動が得られる。２つのブランチのそれぞれのリストホルダ（８）を互いに逆方向に移動させることにより、回転移動（ただし、ハンドル軸回りの回転は、除く）が得られる。その結果、ベース上にまたはベース近傍に設置された複数のモータによって２つのリストホルダ（８）の位置を操作することによって、５個の自由度を制御することができる。両ブランチ（２，３）は、互いに十分に離間されたままであり、ハンドルを極度に大きく傾斜させない限りにおいては衝突することがない。さらに、移動時において、特異姿勢は、リスト部（４）を極端に傾斜させた場合にしか発生しない。
【００１４】
次に、アームの駆動手段について説明する。複数のモータを使用することにより、操作者に対して、従動アームにおいて検知された力がフィードバックされる、あるいは、コンピュータシミュレーションによって生成された力がフィードバックされる。これらモータ（１７）は、固定ベース（１）上に設置されており、ギヤやベルトや他のトランスミッションを介して軸（Ｘ１）回りに取付ボディを傾斜させる。モータ（１８）は、軸（Ｘ２）上に設置されており、取付ボディ（７）に対してセグメント（５）を回転させる。また、他のモータ（１９）も、軸（Ｘ２）上に設置されている。これらモータ（１９）は、実際には、これらモータ（１９）の出力スピンドルに対して連結されたプーリ（２０）と、前方側セグメント（６）に対して連結されたプーリ（２１）と、これらプーリ（２０，２１）間に張られたベルト（２２）と、を使用することによって、軸（Ｘ３）とセグメント（５）との間に形成された角度および軸（Ｘ３）と前方側セグメント（６）との間に形成された角度を調節するために、使用される。プーリ（２０，２１）とベルト（２２）とは、アセンブリの平行関係をもたらすデバイスとして当業者に周知である例えば連結ロッドといったような他の任意の適切なデバイスによって、代替することができる。軸（Ｘ４）上にはモータを設置する必要がない。軸（Ｘ４）は、軸（Ｘ５）または軸（Ｘ６）に関連して別の方法で制御される。それは、軸（Ｘ４）回りの回転は、前方側セグメント（６）の端部における動きだけによって決まるからである。しかしながら、ハンドル（１１）による使用のために構成されたモータ（２５）を、軸（Ｘ７）回りの回転自由度を制御するために、設けることができる。有利には、モータ（２５）は、一方の端部ピース（１０）に対してベアリング（２４）回りに回転自由であるようにして設置されているグリップダクト（２３）に対して、固定することができる。ここで、モータ（２５）の出力シャフトは、反対側の端部ピース（１０）に対して連結されている。また、モータ（２５）は、可動ベース（７）上に取り付けることもできる。しかしながら、この場合には、モータ（２５）からハンドルまでにわたって力を伝達するためのデバイスが必要とされる。
【００１５】
例えば角度位置エンコーダといったようなセンサを様々なモータに関連して設けることにより、モータの移動が測定され、これにより、アームの状態が把握されるとともに制御状況が把握される。しかしながら、このような事項は、当該技術分野においては公知であるので、これ以上の説明は省略する。自由度が過剰である場合には、ハンドル（１１）の回転制御を行わずに管理することが有利である。それは、ハンドルの回転制御が、最も正確かつ快適には制御しづらいからである。いずれにしても、他のモータは、固定ベース（１）上に固定されているか、あるいは、固定ベース（１）によって直接的に支持されている取付ボディ（７）上に固定されているか、のいずれかである。よって、それらモータの重量は、セグメント（５，６）によって支持しているわけではない。その結果、セグメント（５，６）を、かなり軽量化することができる。
【００１６】
軸（Ｘ２）上に配置されていてセグメント（５，６）を制御しているモータ（１８，１９）は、減速装置を設置しなければならないときには、軸（Ｘ２）からオフセットすることができる。上記説明においては説明していないものの適切なトランスミッションデバイスが軸（Ｘ２）のところまでにわたって挿入されている場合には、モータ（１８，１９）を、固定ベース（１）上に設置することもできる。
【００１７】
アーム上における端末デバイスは、必ずしもハンドルである必要はなく、例えばゲームやシミュレーションデバイスや遠隔操縦や遠隔操作や様々な産業における遠隔移動といったような想定用途に応じて、ペンやボールやプライヤー等とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 アームアセンブリを示す図である。
【図２】 図１のアームアセンブリにおけるリスト部を詳細に示す図である。
【符号の説明】
１ 固定ベース（共通のベース）
２ ブランチ
３ ブランチ
４ リスト部
５ アームセグメント（セグメント）
６ 前方側アームセグメント（セグメント）
７ 取付ボディ、可動ベース（固定ベースの一部）
８ リストホルダ
９ 端部（関節結合部分）
１０ 端部ピース（関節結合部分）
１１ ハンドル（関節結合部分、リスト部の一部）
１２ 保持プーリ（プーリ、トランスミッション）
１３ リターンプーリ（プーリ、トランスミッション）
１４ 保持プーリ（プーリ、トランスミッション）
１５ ベルト（トランスミッション）
１６ ベルト（トランスミッション）
１７ モータ
１８ モータ
１９ モータ
２５ モータ
Ｘ１ 軸
Ｘ２ 関節結合軸
Ｘ３ 関節結合軸
Ｘ４ 関節結合軸
Ｘ５ 軸
Ｘ６ 軸
Ｘ７ 軸
【発明の属する技術分野】
本発明の目的は、互いに平行とされた２つのブランチを備えた制御アームである。
【０００２】
この制御アームの機能は、通常は従動アーム（スレーブアーム）と称されるような遠隔ロボットとされる装置またはシステムのための制御命令内においてまたはコンピュータシミュレーションの制御命令内において操作者によって印加された動きを転送することである。制御アームに十分な数の自由度が付与されている場合には、操作者は、空間内において並進移動可能かつ回転移動可能であるようにして、制御アームを制御することができる。
【０００３】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
ロボット工学においては、様々な形態のアームが使用されている。最も旧来的な形態においては、アームは、関節結合によってあるいは場合によっては他のタイプのジョイントによって互いに連結された複数のセグメントからなる１つのチェインから構成される。この構成は、『直列型』と称される。しかしながら、このタイプのアームにおいては、セグメントの数が多い場合には常に、欠点が存在する。つまり、各ジョイント機構のところに遊びが存在し、それら遊びが加算されることで、最終的には、アームの自由端の位置において、かなりの不正確さが引き起こされる。さらに、アームの姿勢を変更し得るようまたアームに対して外力が加えられたにしても所定位置にアームを保持し得るよう各ジョイントの状態を制御するためにアームに対して通常は付設される必要があるモータは、ほとんどの場合、アームの中でも最も重い部材であって、かなりの曲げモーメントを引き起こす。そのために、セグメントの構造を補強する必要が生じる。その結果、アームの重量がさらに増大し、操作が困難となる。アームが設置されている固定ベース上へと、各モータを移すことが提案された。しかしながら、この手法のためには、各モータとそのモータによって制御されているジョイントとの間にトランスミッションを設置する必要があって、常に実施可能なわけではない。そのような手法では、すべての場合において、アームを複雑なものとしてしまう。
【０００４】
このことが、近年のロボット工学において、並列型とされかつ先端どうしが互いに連結されている複数の（２つ以上の）ブランチを使用した構成に興味が持たれている理由である。同等の自由度において、このような並列型に形成されたアームのブランチは、直列型のロボットにおけるブランチよりも、構成が単純である。これにより、アーム位置に関しての不正確さという欠点が大幅に低減されるとともに、ブランチの重量が大きいという欠点が大幅に低減される。しかしながら、このタイプのロボットには、特有の限界がある。つまり、運動の複雑さが大きいことにより；また、並列構成をなす様々なブランチ動作範囲により制限されまた様々なブランチのセグメントどうしの間の衝突により制限されることのために、動作範囲が通常は直列型アームの動作範囲よりも小さいことにより；さらに、動作範囲の小ささに基づき、そのような姿勢においてはロボットが制御不可能な移動を受けかねないことのために避けるべきであるような特異姿勢の数が、全体的に多いことにより、与えられた状態への制御が困難となり得る。
【０００５】
特異姿勢は、自由度の局所的消失または制御不可能な移動に対応する。制御不可能な移動に対応した特異姿勢は、並列型ロボットに特有のものであり、すべての特異姿勢は、アームの使用範囲を制限する。この欠点は、マスターアームが、繰返し移動や事前に既知の移動であるとともに特異姿勢に配慮することなく手動で制御される移動を適用するようには構成されていない場合には、より深刻である。そのため、特異姿勢が突発的に発生する可能性がある。このため、動作範囲の限界に移送されたときに、並列型ロボットは、制限されなければならない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
以上の説明からの結論としては、並列型アームは、操作の便利さのためにマスターアームとして魅力的ではあるものの、実際には、並列型アームに特有の欠点のために、大部分の用途に不適切なものとなってしまう。本発明は、並列型とされたアームに関しての格別の構成に関するものであって、その主要な利点は、特異姿勢の大幅な減少と、制御の顕著な容易さと、である。このことは、所望状態へと到達するのに必要な移動を困難なく行うことができることを意味している。
【０００７】
上記目的は、共通のベースと共通のリスト部との間にわたって延在する２つのブランチを具備している制御アームであって、リスト部とブランチとの間に配置された複数のリストホルダと、リストホルダと固定平面との間の角度を一定に維持するための手段と、を具備することを特徴とし、これにより、リストホルダが、２つのブランチの各々に関して、並進制御に関連する部材と、回転自由度の制御に関連する部材と、を機能分離（あるいは、分離、隔離、絶縁、区別化）し得るようになっている制御アームによって達成される。この機能分離自体が、特異姿勢の低減化に寄与する。本発明によるこの基本思想に最も近い文献は、おそらく、Iwata 氏による“Pen-based haptic virtual environment”（IEEE-ICRA 1993, p. 287-292）である。この文献には、リスト部において互いに連結された２つのブランチを備えた並列型ロボットが開示されている。しかしながら、この文献には、本発明におけるリストホルダに対応する部材は、一切開示されていない。この文献におけるアームは、複数の特異姿勢を有している。
【０００８】
ブランチは、有利には、互いに関節結合されたおよびそれぞれ対応するリストホルダに対して関節結合されたおよび３つの平行軸を介してベースの一部に対して関節結合された複数のセグメントを備えている。その場合、固定ベースの一部は、有利には、固定ベースの固定部分に対して、前述した３つの平行軸に対して直交した軸回りに回転自由として設置される。これにより、ブランチに対し、リストホルダのところにおける３個の並進自由度が付与される。その場合、リスト部は、２個または３個の回転自由度を有するようにして、関節結合部分を備えている。
【０００９】
上述したようなリストホルダと固定平面との間の角度を一定に維持するための手段は、ブランチ上に延在する複数のトランスミッションを備えている。より詳細には、ブランチのセグメントにおいて連続した複数の関節結合軸上に配置された複数のプーリと、互いに隣接する関節結合軸がなす複数の対にわたって直列的に張られた複数のベルトと、を有している。複数のプーリは、通常、リストホルダに対して固定されたプーリと固定ベースに対しての固定構造または各ブランチの第１ボディのいずれかに対して固定されたプーリとという末端の２つのプーリを除いては、回転自由とされている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図１および図２を参照して本発明について説明する。
【００１１】
本発明によるアームは、固定ベース（１）に対して設置されるものであって、２つのブランチ（２，３）を備えている。２つのブランチ（２，３）は、ベース（１）と、これらブランチが互いに連結されるリスト部（手首部）（４）と、の間において適切な態様で配置されている。有利には、これら２つのブランチ（２，３）は、重ね合わせることができる。有利には、これら２つのブランチ（２，３）は、また、互いに同様のものとすることができる。リスト部（４）が２つのブランチに対して垂直とされている図示の構成においては、２つのブランチ（２，３）は、互いに平行な平面内にそれぞれ位置している。ブランチの各々は、アームセグメント（５）と、前方側アームセグメント（６）と、固定ベース（１）に対して連結される可動ベースを構成する取付ボディ（７）と、リスト部（４）に対して連結されるリストホルダ（８）と、を備えている。取付ボディ（７）は、固定ベース（１）に対して軸（Ｘ１）回りに回転する。アームセグメント（５）は、取付ボディ（７）に対して関節結合軸（Ｘ２）回りに関節結合されているとともに、前方側アームセグメント（６）に対して関節結合軸（Ｘ３）回りに関節結合されている。有利には、これら関節結合軸（Ｘ２，Ｘ３）は、互いに平行であるとともに、軸（Ｘ１）に対して垂直とされている。前方側アームセグメント（６）の先端部は、リストホルダ（８）に対して関節結合軸（Ｘ４）回りに関節結合されている。この関節結合軸（Ｘ４）は、有利には、軸（Ｘ２，Ｘ３）に対して平行とされている。リストホルダ（８）は、リストホルダ（８）の全体的延在方向（長尺方向）と一致する軸（Ｘ５）回りに回転可能とされた端部（９）を有している。端部（９）に対しては、端部ピース（１０）が取り付けられている。端部ピース（１０）は、軸（Ｘ５）に対して垂直とされた軸（Ｘ６）回りに関しての回転可能性を有している。ハンドル（１１）が、端部ピース（１０）どうしを互いに連結しており、それら端部ピース（１０）どうしを互いに軸合わせ状態に維持している。さらに、ハンドル（１１）は、ハンドル自身と同軸をなす軸（Ｘ７）回りに回転することができる。有利には、この軸（Ｘ７）は、図示の例において、先の軸（Ｘ５）とも軸（Ｘ６）とも直交している。ハンドル（１１）は、軸（Ｘ５）どうしの間の距離を変化させることなくつまりリストホルダ（８）どうしの間の距離を変化させることなく、軸（Ｘ７）回りに回転自由とされている。この構成は、特異姿勢を引き起こし得るようなネジ結合を使用しているような従来技術におけるハンドルとは、明確に相違している。
【００１２】
本発明における本質的要件は、各リストホルダ（８）とそれぞれの軸（Ｘ５）とが、固定平面に対して、この場合には軸（Ｘ１）に対して垂直な平面に対して、一定角度を形成していることである。この角度が直角であれば、リストホルダ（８）は、空間内において、固定された配向性（向き）のままに維持される。これは、軸（Ｘ２）と同軸とされかつかつ取付ボディ（７）に対して固定された保持プーリ（１２）と、軸（Ｘ３）と同軸とされかつかつセグメント（５，６）に対して回転自由とされたリターンプーリ（１３）と、軸（Ｘ４）と同軸とされかつかつリストホルダ（８）に対して固定された保持プーリ（１４）と、プーリ（１２，１３）間に張られていて各ブランチ（２，３）に対してのチェインを形成するベルト（１５）と、プーリ（１３，１４）間に張られていて各ブランチ（２，３）に対してのチェインを形成するベルト（１６）と、から構成されたトランスミッションによって得られる。ベルト（１５，１６）の作用により、軸（Ｘ５）は、セグメント（５，６）に対して印加された動きにかかわらず、両セグメント（５，６）によって形成された平面と同じ方向に維持される。それは、プーリ（１２）が固定されているからである。
【００１３】
ハンドル（１１）の動きは、両セグメント（５，６）の動きと取付ボディ（７）の、軸（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３）回りの動きによって、引き起こされる。２つのブランチのそれぞれのリストホルダ（８）を互いに同一方向に移動させることにより、並進移動が得られる。２つのブランチのそれぞれのリストホルダ（８）を互いに逆方向に移動させることにより、回転移動（ただし、ハンドル軸回りの回転は、除く）が得られる。その結果、ベース上にまたはベース近傍に設置された複数のモータによって２つのリストホルダ（８）の位置を操作することによって、５個の自由度を制御することができる。両ブランチ（２，３）は、互いに十分に離間されたままであり、ハンドルを極度に大きく傾斜させない限りにおいては衝突することがない。さらに、移動時において、特異姿勢は、リスト部（４）を極端に傾斜させた場合にしか発生しない。
【００１４】
次に、アームの駆動手段について説明する。複数のモータを使用することにより、操作者に対して、従動アームにおいて検知された力がフィードバックされる、あるいは、コンピュータシミュレーションによって生成された力がフィードバックされる。これらモータ（１７）は、固定ベース（１）上に設置されており、ギヤやベルトや他のトランスミッションを介して軸（Ｘ１）回りに取付ボディを傾斜させる。モータ（１８）は、軸（Ｘ２）上に設置されており、取付ボディ（７）に対してセグメント（５）を回転させる。また、他のモータ（１９）も、軸（Ｘ２）上に設置されている。これらモータ（１９）は、実際には、これらモータ（１９）の出力スピンドルに対して連結されたプーリ（２０）と、前方側セグメント（６）に対して連結されたプーリ（２１）と、これらプーリ（２０，２１）間に張られたベルト（２２）と、を使用することによって、軸（Ｘ３）とセグメント（５）との間に形成された角度および軸（Ｘ３）と前方側セグメント（６）との間に形成された角度を調節するために、使用される。プーリ（２０，２１）とベルト（２２）とは、アセンブリの平行関係をもたらすデバイスとして当業者に周知である例えば連結ロッドといったような他の任意の適切なデバイスによって、代替することができる。軸（Ｘ４）上にはモータを設置する必要がない。軸（Ｘ４）は、軸（Ｘ５）または軸（Ｘ６）に関連して別の方法で制御される。それは、軸（Ｘ４）回りの回転は、前方側セグメント（６）の端部における動きだけによって決まるからである。しかしながら、ハンドル（１１）による使用のために構成されたモータ（２５）を、軸（Ｘ７）回りの回転自由度を制御するために、設けることができる。有利には、モータ（２５）は、一方の端部ピース（１０）に対してベアリング（２４）回りに回転自由であるようにして設置されているグリップダクト（２３）に対して、固定することができる。ここで、モータ（２５）の出力シャフトは、反対側の端部ピース（１０）に対して連結されている。また、モータ（２５）は、可動ベース（７）上に取り付けることもできる。しかしながら、この場合には、モータ（２５）からハンドルまでにわたって力を伝達するためのデバイスが必要とされる。
【００１５】
例えば角度位置エンコーダといったようなセンサを様々なモータに関連して設けることにより、モータの移動が測定され、これにより、アームの状態が把握されるとともに制御状況が把握される。しかしながら、このような事項は、当該技術分野においては公知であるので、これ以上の説明は省略する。自由度が過剰である場合には、ハンドル（１１）の回転制御を行わずに管理することが有利である。それは、ハンドルの回転制御が、最も正確かつ快適には制御しづらいからである。いずれにしても、他のモータは、固定ベース（１）上に固定されているか、あるいは、固定ベース（１）によって直接的に支持されている取付ボディ（７）上に固定されているか、のいずれかである。よって、それらモータの重量は、セグメント（５，６）によって支持しているわけではない。その結果、セグメント（５，６）を、かなり軽量化することができる。
【００１６】
軸（Ｘ２）上に配置されていてセグメント（５，６）を制御しているモータ（１８，１９）は、減速装置を設置しなければならないときには、軸（Ｘ２）からオフセットすることができる。上記説明においては説明していないものの適切なトランスミッションデバイスが軸（Ｘ２）のところまでにわたって挿入されている場合には、モータ（１８，１９）を、固定ベース（１）上に設置することもできる。
【００１７】
アーム上における端末デバイスは、必ずしもハンドルである必要はなく、例えばゲームやシミュレーションデバイスや遠隔操縦や遠隔操作や様々な産業における遠隔移動といったような想定用途に応じて、ペンやボールやプライヤー等とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 アームアセンブリを示す図である。
【図２】 図１のアームアセンブリにおけるリスト部を詳細に示す図である。
【符号の説明】
１ 固定ベース（共通のベース）
２ ブランチ
３ ブランチ
４ リスト部
５ アームセグメント（セグメント）
６ 前方側アームセグメント（セグメント）
７ 取付ボディ、可動ベース（固定ベースの一部）
８ リストホルダ
９ 端部（関節結合部分）
１０ 端部ピース（関節結合部分）
１１ ハンドル（関節結合部分、リスト部の一部）
１２ 保持プーリ（プーリ、トランスミッション）
１３ リターンプーリ（プーリ、トランスミッション）
１４ 保持プーリ（プーリ、トランスミッション）
１５ ベルト（トランスミッション）
１６ ベルト（トランスミッション）
１７ モータ
１８ モータ
１９ モータ
２５ モータ
Ｘ１ 軸
Ｘ２ 関節結合軸
Ｘ３ 関節結合軸
Ｘ４ 関節結合軸
Ｘ５ 軸
Ｘ６ 軸
Ｘ７ 軸
Claims (9)
- 共通のベース（１）と共通の手首部（４）との間にわたって延在する２つの腕部（２，３）を具備している操縦用アームであって、
前記手首部（４）と前記腕部（２，３）との間にそれぞれ配置された２つの手首保持部（８）と、
前記手首保持部（８）と固定平面との間の角度を一定に維持するための手段と、
を具備し、
前記腕部が前記手首保持部のところにおいて３個の並進自由度を有するよう、前記腕部が移動自由とされ、
さらに、前記２つの腕部（２，３）が、互いに独立に駆動され、
前記腕部の前腕部（６）および上腕部（５）に、連続した複数の関節結合軸（Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４）が設けられ、
前記手首部（４）が、前記手首保持部に対して２個または３個の回転自由度を有するよう、関節結合部分（９，１０，１１）を備え、
前記手段が、前記腕部上に延在する複数の関節角度伝達機構（１２〜１６）を備え、
前記関節角度伝達機構が、前記複数の関節結合軸（Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４）上に配置された複数のプーリ（１２，１３，１４）と、互いに隣接する関節結合軸がなす対にわたって直列的に張られたベルトと、を有し、あるいは前記プーリと前記ベルトとを含む機構に代えて、前記関節角度伝達機構が、並列タイプの連結ロッド（５，６）を備えたデバイスを有し、
前記複数の関節結合軸（Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４）が、
前記ベースと前記上腕部とを関節結合する前記固定平面に垂直な第２関節軸（Ｘ２）と、
前記上腕部と前記前腕部とを関節結合する前記固定平面に垂直な第３関節軸（Ｘ３）と、
前記前腕部と前記手首保持部とを関節結合する前記固定平面に垂直な第４関節軸（Ｘ４）と、
を有していることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項１記載の操縦用アームにおいて、
前記手首部（４）の複数の部分が、基準状態において、互いに直交する第６軸（Ｘ６）および第７軸（Ｘ７）回りに関節結合されていることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項２記載の操縦用アームにおいて、
前記手首部には、ハンドル（１１）が設けられ、
このハンドル（１１）が、前記手首保持部（８）どうしの間の間隔を変更することなく前記第６軸（Ｘ６）および前記第７軸（Ｘ７）回りに回転自由とされていることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項１記載の操縦用アームにおいて、
さらに、前記手首部（４）に、力をフィードバックするタイプのモータ（２５）を具備していることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項１〜４のいずれか１項に記載の操縦用アームにおいて、
前記ベースの一部（７）が、前記共通のベース（１）に対して第１軸（Ｘ１）回りに回転可能とされ、
前記前腕部（６）および前記上腕部（５）が、さらに、前記ベースの一部（７）上に支持された力をフィードバックするタイプのモータ（１８，１９）を備え、
前記ベースの一部（７）が、前記共通のベース（１）上に支持された力をフィードバックするタイプのモータ（１７）を備えていることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項１〜４のいずれか１項に記載の操縦用アームにおいて、
前記ベースの一部（７）が、前記固定ベース（１）の固定部分に対して、前記３つの平行軸に対して直交した第１軸（Ｘ１）回りに回転自由とされていることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項１〜６のいずれか１項に記載の操縦用アームにおいて、
前記腕部の各々が、それぞれ対応する平面内において変形可能とされていることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項７記載の操縦用アームにおいて、
前記平面どうしが、基準状態において、互いに平行であることを特徴とする操縦用アーム。 - 請求項７または８記載の操縦用アームにおいて、
前記腕部どうしが、互いに同様のものとされていることを特徴とする操縦用アーム。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0006364A FR2809047B1 (fr) | 2000-05-18 | 2000-05-18 | Bras de commande parallele a deux branches |
| FR00/06364 | 2000-05-18 | ||
| PCT/FR2001/001511 WO2001087547A1 (fr) | 2000-05-18 | 2001-05-17 | Bras de commande parallele a deux branches |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004520176A JP2004520176A (ja) | 2004-07-08 |
| JP4959088B2 true JP4959088B2 (ja) | 2012-06-20 |
Family
ID=8850373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001583988A Expired - Fee Related JP4959088B2 (ja) | 2000-05-18 | 2001-05-17 | 操縦用アーム |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7086307B2 (ja) |
| EP (1) | EP1282485B1 (ja) |
| JP (1) | JP4959088B2 (ja) |
| AT (1) | ATE333346T1 (ja) |
| CA (1) | CA2408822A1 (ja) |
| DE (1) | DE60121571T2 (ja) |
| FR (1) | FR2809047B1 (ja) |
| WO (1) | WO2001087547A1 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8768516B2 (en) * | 2009-06-30 | 2014-07-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities |
| FR2836851B1 (fr) * | 2002-03-11 | 2004-05-21 | Commissariat Energie Atomique | Poignet de bras de commande a deux branches paralleles |
| FR2853272B1 (fr) * | 2003-04-04 | 2006-03-10 | Commissariat Energie Atomique | Bras articule comprenant des transmissions a cable |
| FR2853273B1 (fr) * | 2003-04-04 | 2006-03-10 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif d'actionnement, notamment pour un bras articule |
| FR2863534B1 (fr) * | 2003-12-15 | 2007-01-05 | Commissariat Energie Atomique | Articulation de bras mecanique et bras pourvu de cette articulation |
| US7896607B2 (en) * | 2004-09-24 | 2011-03-01 | Raytheon Company | Method and system for adjusting a position of an object |
| US7223063B2 (en) * | 2004-09-24 | 2007-05-29 | Raytheon Company | Method and system for adjusting a position of an object |
| JP4541091B2 (ja) * | 2004-10-04 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 加工搬送装置 |
| JP2008531931A (ja) * | 2005-02-11 | 2008-08-14 | フォース ディメンション エス．エイ．アール．エル． | 運動伝達装置およびその構成部品 |
| ITUD20050158A1 (it) * | 2005-09-26 | 2007-03-27 | Gisulfo Baccini | Dispositivo robotizzato per la movimentazione di un oggetto |
| US7673537B2 (en) * | 2007-06-01 | 2010-03-09 | Socovar, Société En Commandite | Parallel manipulator |
| FR2950830B1 (fr) * | 2009-10-02 | 2011-12-09 | Commissariat Energie Atomique | Structure de robot ou d'interface haptique a bras en paralleles |
| FR2952573B1 (fr) * | 2009-10-02 | 2011-12-09 | Commissariat Energie Atomique | Structure de robot ou d'interface haptique a bras en parallele |
| CN102059696B (zh) * | 2009-11-18 | 2013-11-20 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 并联机构 |
| KR101505062B1 (ko) * | 2010-05-25 | 2015-03-23 | 시스테만틱스 인디아 피브이티. 엘티디 | 직렬-병렬 링크 기구 기반의 하이브리드 6 자유도 로봇 매니퓰레이터 |
| FR2961423B1 (fr) * | 2010-06-17 | 2012-07-27 | Commissariat Energie Atomique | Reducteur a grand rapport de reduction, robot et interface haptique comportant au moins un tel reducteur |
| JP5893330B2 (ja) * | 2011-10-18 | 2016-03-23 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置および操作入力装置の初期化方法 |
| US10955084B2 (en) * | 2013-12-06 | 2021-03-23 | Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg | Redundant parallel positioning table device |
| US11458579B2 (en) | 2013-12-06 | 2022-10-04 | Huber Diffraktionstechnik Gmbh & Co. Kg | Redundant parallel positioning table device |
| WO2018223362A1 (zh) * | 2017-06-09 | 2018-12-13 | 深圳先进技术研究院 | 一种二自由度解耦的并联机构 |
| CN114800600B (zh) * | 2022-06-14 | 2024-05-14 | 东莞理工学院 | 张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法 |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4610598A (en) * | 1982-08-30 | 1986-09-09 | Hitachi, Ltd. | Industrial robot |
| CH672089A5 (ja) * | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
| JPS637280A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-13 | 株式会社小松製作所 | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ |
| US5207114A (en) * | 1988-04-21 | 1993-05-04 | Massachusetts Institute Of Technology | Compact cable transmission with cable differential |
| US5333514A (en) * | 1992-04-24 | 1994-08-02 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Parallel robot |
| JPH06131114A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-13 | Res Dev Corp Of Japan | ３次元データ入力装置 |
| JP2665052B2 (ja) * | 1993-05-14 | 1997-10-22 | エスアールアイ インターナショナル | 遠隔中心位置決め装置 |
| JPH075982A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-01-10 | Fujita Corp | 入力装置 |
| JP3009316B2 (ja) * | 1993-10-06 | 2000-02-14 | 株式会社協和エクシオ | 操作レバー装置 |
| JP3612085B2 (ja) * | 1993-11-25 | 2005-01-19 | 株式会社東芝 | マスタ・スレーブシステムのマスタアーム装置 |
| JPH07214482A (ja) * | 1994-01-28 | 1995-08-15 | Fujitsu Ltd | 多関節アーム機構 |
| US5656905A (en) * | 1995-04-03 | 1997-08-12 | Tsai; Lung-Wen | Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like |
| WO1997001812A1 (fr) * | 1995-06-29 | 1997-01-16 | Daijiro Hamaguchi | Unite d'actionnement |
| US5792135A (en) * | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
| JP3534147B2 (ja) * | 1997-01-21 | 2004-06-07 | スズキ株式会社 | ３次元入力用マニピュレータ |
| US6047610A (en) * | 1997-04-18 | 2000-04-11 | Stocco; Leo J | Hybrid serial/parallel manipulator |
| SE513334C2 (sv) * | 1997-09-12 | 2000-08-28 | Abb Ab | Anordning för relativ förflyttning av två element |
| JP4155637B2 (ja) * | 1998-10-01 | 2008-09-24 | 三菱プレシジョン株式会社 | ３次元空間座標入力装置 |
| JP2000246679A (ja) * | 1999-03-03 | 2000-09-12 | Suzuki Motor Corp | ３次元入力用マニピュレータ |
-
2000
- 2000-05-18 FR FR0006364A patent/FR2809047B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-05-17 WO PCT/FR2001/001511 patent/WO2001087547A1/fr active IP Right Grant
- 2001-05-17 JP JP2001583988A patent/JP4959088B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2001-05-17 US US10/276,415 patent/US7086307B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-05-17 DE DE60121571T patent/DE60121571T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-05-17 EP EP01936559A patent/EP1282485B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 2001-05-17 AT AT01936559T patent/ATE333346T1/de not_active IP Right Cessation
- 2001-05-17 CA CA002408822A patent/CA2408822A1/fr not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2001087547A1 (fr) | 2001-11-22 |
| US7086307B2 (en) | 2006-08-08 |
| FR2809047B1 (fr) | 2002-07-12 |
| CA2408822A1 (fr) | 2001-11-22 |
| EP1282485B1 (fr) | 2006-07-19 |
| JP2004520176A (ja) | 2004-07-08 |
| FR2809047A1 (fr) | 2001-11-23 |
| ATE333346T1 (de) | 2006-08-15 |
| EP1282485A1 (fr) | 2003-02-12 |
| DE60121571T2 (de) | 2007-06-28 |
| US20030151379A1 (en) | 2003-08-14 |
| DE60121571D1 (de) | 2006-08-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4959088B2 (ja) | 操縦用アーム | |
| CA2176899C (en) | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions | |
| US20030146720A1 (en) | Control arm with two parallel branches | |
| US7281447B2 (en) | Articulated mechanism comprising a cable reduction gear for use in a robot arm | |
| US5828813A (en) | Six axis force feedback input device | |
| US5673595A (en) | Four degree-of-freedom manipulator | |
| EP1684950B1 (en) | Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint | |
| US4805477A (en) | Multiple joint robot part | |
| US6339969B1 (en) | Three-degree-of-freedom parallel planar manipulator | |
| JP6914568B2 (ja) | 産業用ロボットアーム | |
| JP2001293676A (ja) | パラレルリンクロボット | |
| JP2001516653A (ja) | ２つの要素を相対移動させるための装置 | |
| JP2001504395A (ja) | ６自由度を有するマスタースレーブ遠隔操作装置 | |
| US6336374B1 (en) | Device for relative displacement of two elements | |
| WO2020009780A1 (en) | Robotic forearms | |
| KR102246778B1 (ko) | 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 | |
| CN109794942B (zh) | 一种具有位姿分离的机械结构 | |
| JPH0443746B2 (ja) | ||
| US20040013509A1 (en) | Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint | |
| US20230010862A1 (en) | An agile robot arm for positioning a tool with controlled orientation | |
| US10272562B2 (en) | Parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom | |
| KR102271362B1 (ko) | 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 | |
| CN113305874B (zh) | 一种三指多自由度灵巧手机构 | |
| JPH07276270A (ja) | 平行リンク方式多関節ロボット | |
| Haouas et al. | Kinematics, design and experimental validation of a novel parallel robot for two-fingered dexterous manipulation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080418 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100824 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101028 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110607 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111007 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20111017 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111122 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120126 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120221 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120321 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150330 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |