JPH075982A

JPH075982A - 入力装置

Info

Publication number: JPH075982A
Application number: JP5172337A
Authority: JP
Inventors: Derin Goodon; デリンゴードン
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 1993-06-18
Filing date: 1993-06-18
Publication date: 1995-01-10

Abstract

(57)【要約】【目的】単一の入力装置で三次元方向の位置情報を入
力でき、腕が疲れにくく、片手で容易に操作できる入力
装置を提供すること。【構成】支持部１０２、１０３間で、ハンドル部材１
１の両端をゴム製の紐状弾性部材１２、１３により引っ
張り状態で支持し、ハンドル部材１１内に、該ハンドル
部材１１を操作することによる三次元方向の位置を検出
するセンサユニット１４を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は位置情報を入力するため
の入力装置に係り、さらに詳しくは３次元の位置情報を
片手操作で入力できる入力装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、作業ロボット等を遠隔操作するた
めの入力装置には、ジョイスティック、トラックボー
ル、マウス、キーボードなどが使用される。例えば、作
業ロボットのアームを前後方向、左右方向及び旋回方向
に動かす場合は、ジョイスティックまたはトラックボー
ルをマニュアル操作し、作業ロボットのアームを上下方
向に動かす場合は、キーボード上の特定のファンクショ
ンキーをプッシュ操作していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の入力装置では、例えば、作業ロボットのア
ームを前後及び左右方向或は旋回方向の操作に加えて、
上下方向にも操作しようとすると、少なくとも２つの入
力装置が必要になる。このため、これらの操作には両手
が必要になり、その操作も煩雑になる。しかも、ジョイ
スティックなどを操作するときは、腕全体を空中に浮か
せた状態に維持しなければならないため、腕が疲れ易い
と云う不具合もあった。本発明は、上記のような従来の
問題を解決するものであり、その目的とするところは、
単一体を簡単に操作することで三次元方向の位置情報を
入力でき、更には、腕が疲れにくい入力装置を提供する
ことにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、互いに間隔をおいて配置された一対の支持
部と、前記両支持部間に配置されたハンドル部材と、前
記ハンドル部材の両端と該各端に対向する前記各支持部
間にそれぞれ張設され、前記ハンドル部材を三次元方向
に移動可能に支持するとともに、該ハンドル部材を元位
置に復帰する方向に付勢する弾性部材と、前記ハンドル
部材に支持され、該ハンドル部材を操作することによる
三次元方向の位置を検出するセンサユニットとを備える
構成にした。また、本発明は、前記弾性部材がゴム材で
あることを特徴とする。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明による入力装置の側面図、図２は入
力装置の使用状態を示す斜視図である。図１及び図２に
おいて、１０は支持体であり、この支持体１０は所定長
さの支柱部１０１と、この支柱部１０１の両端から同一
方向に平行に突出された一対の支持部１０２、１０３と
から構成されている。

【０００６】１１は支持部１０２と１０３間の略々中間
に上下方向に沿い配置した筒状のハンドル部材であり、
このハンドル部材１１は合成樹脂材から成形されている
とともに、その外表面は手の指に馴染み易い柔軟層によ
って被覆されている。また、ハンドル部材１１の一端と
これに対向する支持部１０２の先端部間にはゴム材から
なる紐状の弾性部材１２が張設され、さらに、ハンドル
部材１１の他端とこれに対向する支持部１０３の先端部
間にはゴム材からなる紐状の弾性部材１３が張設され、
ハンドル部材１１は弾性部材１２、１３により上下方向
へ引っ張られた状態で支持されている。すなわち、ハン
ドル部材１１は前後方向、左右方向、上下方向及び旋回
方向を含む三次元方向に移動可能（直線動や、旋回動、
揺動など三次元での運動を全て含む）に支持されるとと
もに、ハンドル部材１１の中心軸線と弾性部材１２、１
３の中心軸線とが一致する元位置に復帰するように付勢
されている。

【０００７】前記ハンドル部材１１の内部には、該ハン
ドル部材１１を操作することによる三次元方向の位置を
それぞれ検出するセンサユニット１４が支持され、図１
において１１０１はセンサユニット１４脱着用の開閉蓋
を示す。センサユニット１４は音波センサ、ジャイロな
どから構成され、該センサユニット１４により検出され
た各方向の位置情報信号は、ハンドル部材１１の一端に
接続したケーブル１５を通して図略のワークステーショ
ンに出力される。

【０００８】次に、上記のように構成された本実施例の
入力装置を操作する場合について説明する。この実施例
では、図２に示すように、支持体１０の一方の支持部１
０３がテーブル１６上に固定され、ハンドル部材１１が
鉛直に配置されている。ハンドル部材１１を操作するに
際しては、操作者は、腕２１の肘２２をテーブル１６上
に付け、ハンドル部材１１を手２０により把持する。か
かる状態で、肘２２を支点に腕２１の前腕及び手首の関
節部を利用して手２０を前後、左右、上下または旋回さ
せれば、ハンドル部材１１は、図２の矢印Ｘで示す前後
方向、矢印Ｙで示す左右方向、矢印Ｚで示す上下方向、
または矢印Ｒで示す旋回方向に操作される。また、ハン
ドル部材１１が上述の矢印方向に操作されると、内蔵の
センサユニット１４からはハンドル部材１１の操作位置
に応じた位置情報信号がケーブル１５を通して信号処理
用のワークステーションへ出力されることになる。

【０００９】上述のような本実施例においては、センサ
ユニット１４を内蔵したハンドル部材１１の両端をゴム
製の紐状弾性部材１２、１３により支持体１０の支持部
１０２、１０３間に引っ張り状態で支持したので、単一
の入力装置で三次元方向の位置情報を容易に入力するこ
とができる。また、腕２１の肘２２をテーブル１６上に
付けた状態でハンドル部材１１を操作できるから、腕２
１が疲れることなく片手で簡便に操作することができ
る。また、ハンドル部材１１の両端を支持体１０の支持
部１０２、１０３間に張持する紐状弾性部材１２、１３
にゴム材を用いることにより、ハンドル部材１１をスム
ーズに、かつソフトタッチでマニュアル操作することが
できる。

【００１０】なお、本発明は、上記実施例に記載された
構成のものに限らず、請求項に記載した範囲を逸脱しな
い限り、種々の変形が可能である。例えば、ハンドル部
材１１を支持体１０の支持部１０２、１０３間に張持す
る弾性部材１２、１３はゴム材に限らず、スプリングな
どを用いてもよいほか、支持体１０、ハンドル部材１１
の構造も上記実施例に示すものに限定されない。また、
実施例ではハンドル部材１１を上下に向けて配置した
が、水平方向や水平方向に対して斜めの方向など、その
向きは任意である。

【００１１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、互
いに間隔をおいて配置された一対の支持部と、前記両支
持部間に配置されたハンドル部材と、前記ハンドル部材
の両端と該各端に対向する前記各支持部間にそれぞれ張
設され、前記ハンドル部材を三次元方向に移動可能に支
持するとともに、該ハンドル部材を元位置に復帰する方
向に付勢する弾性部材と、前記ハンドル部材に内蔵さ
れ、該ハンドル部材を操作することによる三次元方向の
位置を検出するセンサユニットとを備える構成にしたの
で、単一の入力装置で三次元方向の位置情報を容易に入
力することができ、更には、腕が疲れにくく片手で簡便
に操作できる入力装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による入力装置の一実施例を示す側面図
である。

【図２】本実施例における入力装置の使用状態を示す斜
視図である。

【符号の説明】

１０支持体１０１支柱部１０２、１０３支持部１１ハンドル部材１２、１３弾性部材１４センサユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】互いに間隔をおいて配置された一対の支
持部と、前記両支持部間に配置されたハンドル部材と、前記ハンドル部材の両端と該各端に対向する前記各支持
部間にそれぞれ張設され、前記ハンドル部材を三次元方
向に移動可能に支持するとともに、該ハンドル部材を元
位置に復帰する方向に付勢する弾性部材と、前記ハンドル部材に支持され、該ハンドル部材を操作す
ることによる三次元方向の位置を検出するセンサユニッ
トと、を備えてなる入力装置。
【請求項２】前記弾性部材はゴム材から構成されてい
る請求項１記載の入力装置。