JP2000347757A - 入力装置 - Google Patents
入力装置Info
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- JP2000347757A JP2000347757A JP11190880A JP19088099A JP2000347757A JP 2000347757 A JP2000347757 A JP 2000347757A JP 11190880 A JP11190880 A JP 11190880A JP 19088099 A JP19088099 A JP 19088099A JP 2000347757 A JP2000347757 A JP 2000347757A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation unit
- operating part
- hand
- pressure
- fixing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Mechanical Control Devices (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 操作部を動かす手の指先の自由度を確保し
て、片手で３次元の入力操作を行わせながら操作部側に
設けられた各種スイッチの操作を行わせることができる
ようにする。 【構成】３次元の各方向に移動できる操作部と、その操
作部の各方向の移動を検出する検出部と、その操作部に
手を固定させる固定部とによって入力操作装置を構成す
る。
て、片手で３次元の入力操作を行わせながら操作部側に
設けられた各種スイッチの操作を行わせることができる
ようにする。 【構成】３次元の各方向に移動できる操作部と、その操
作部の各方向の移動を検出する検出部と、その操作部に
手を固定させる固定部とによって入力操作装置を構成す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動ロボットの遠隔操
作などを行う制御用コンピュータの入力装置に関する。
作などを行う制御用コンピュータの入力装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の入力装置として、２次元
の入力操作を行わせることのできるマウスやジョイステ
ックがあるが、３次元の操作指令を入力するためには３
面図での入力操作を行わせる必要があるものになってい
る。
の入力操作を行わせることのできるマウスやジョイステ
ックがあるが、３次元の操作指令を入力するためには３
面図での入力操作を行わせる必要があるものになってい
る。
【０００３】また、従来、３次元の入力操作を直接行わ
せることができるものとして、ステックを３次元的に動
かすことができるようにした入力装置（３Ｄステック）
が開発されている。
せることができるものとして、ステックを３次元的に動
かすことができるようにした入力装置（３Ｄステック）
が開発されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、３Ｄステックによる入力操作を行わせるに際し
て、ステックを３次元的に動かすためにはステックを指
先でしっかりとつかんでいなければならず、そのため他
方の手でクリックなどのスイッチ操作を行わせなせなけ
ればならないものになっていることである。
点は、３Ｄステックによる入力操作を行わせるに際し
て、ステックを３次元的に動かすためにはステックを指
先でしっかりとつかんでいなければならず、そのため他
方の手でクリックなどのスイッチ操作を行わせなせなけ
ればならないものになっていることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、操作部を手で
動かして３次元の入力操作を行わせるに際して、操作部
を動かす手の指先の自由度を確保して操作部側に設けら
れた各種スイッチの操作を片手で行わせることができる
ようにするべく、３次元の各方向への移動または３次元
の各軸回りの回転を可能にした操作部の各方向の移動ま
たは各軸回りの回転を検出部によってそれぞれ検出でき
るようにしたうえで、その操作部に手を固定させる固定
部を設けるようにしたことを特徴としている。
動かして３次元の入力操作を行わせるに際して、操作部
を動かす手の指先の自由度を確保して操作部側に設けら
れた各種スイッチの操作を片手で行わせることができる
ようにするべく、３次元の各方向への移動または３次元
の各軸回りの回転を可能にした操作部の各方向の移動ま
たは各軸回りの回転を検出部によってそれぞれ検出でき
るようにしたうえで、その操作部に手を固定させる固定
部を設けるようにしたことを特徴としている。
【０００６】
【実施例】本発明による入力装置は、図１に示すよう
に、支持柱１１の先端に設けられた支持球１２に対して
３次元に動かすことができるように球状の操作部２を取
り付けたうえで、その操作部２に人の手を固定させるベ
ルトや金具などによる固定部３を設けることによって構
成されている。
に、支持柱１１の先端に設けられた支持球１２に対して
３次元に動かすことができるように球状の操作部２を取
り付けたうえで、その操作部２に人の手を固定させるベ
ルトや金具などによる固定部３を設けることによって構
成されている。
【０００７】また、その操作部２には、複数のスイッチ
４が設けられている。
４が設けられている。
【０００８】図２は、人の手による操作部２の操作状態
を示している。
を示している。
【０００９】しかして、このような構成によれば、人の
手を固定部３に差し込んで固定した状態で操作部２を３
次元に動かすことができ、その際指先が自由になって操
作部２に設けられている複数のスイッチ４の操作を自在
に行わせることができるようになる。
手を固定部３に差し込んで固定した状態で操作部２を３
次元に動かすことができ、その際指先が自由になって操
作部２に設けられている複数のスイッチ４の操作を自在
に行わせることができるようになる。
【００１０】支持部１と操作部２との間には、操作部２
の３次元の動きを検出する検出部が設けられている。
の３次元の動きを検出する検出部が設けられている。
【００１１】図３は、その検出部における操作部２のＸ
軸方向の移動とＹ軸周りの回転とを検出するための構成
を示している。
軸方向の移動とＹ軸周りの回転とを検出するための構成
を示している。
【００１２】ここでは、固定側の支持球１２の部分にＸ
軸上に相対するように半球状の突起５（ＸＬ），５（Ｘ
Ｒ）が設けられている。そして、可動側の操作部２の内
部には、左側の突起５（ＸＬ）を上，下で挟むように対
持する感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）が設けら
れ、また右側の突起５（ＸＲ）を上，下で挟むように対
持する感圧センサ６（ＸＲＵ），６（ＸＲＤ）が設けら
れている。
軸上に相対するように半球状の突起５（ＸＬ），５（Ｘ
Ｒ）が設けられている。そして、可動側の操作部２の内
部には、左側の突起５（ＸＬ）を上，下で挟むように対
持する感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）が設けら
れ、また右側の突起５（ＸＲ）を上，下で挟むように対
持する感圧センサ６（ＸＲＵ），６（ＸＲＤ）が設けら
れている。
【００１３】このような検出部にあっては、操作部２が
Ｘ（＋）方向に動かされると、感圧センサ６（ＸＬＵ）
および感圧センサ６（ＸＬＤ）がともに左側の突起５
（ＸＬ）に押し付けられてその接触圧が高められ、各感
圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）からはそのときの
接触圧に応じた出力がそれぞれ得られる。同時に、感圧
センサ６（ＸＲＵ）および感圧センサ６（ＸＲＤ）がと
もに右側の突起５（ＸＲ）から離れるようにしてその接
触圧が弱められ、各感圧センサ６（ＸＲＵ），６（ＸＲ
Ｄ）からはそのときの接触圧に応じた出力がそれぞれ得
られる。
Ｘ（＋）方向に動かされると、感圧センサ６（ＸＬＵ）
および感圧センサ６（ＸＬＤ）がともに左側の突起５
（ＸＬ）に押し付けられてその接触圧が高められ、各感
圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）からはそのときの
接触圧に応じた出力がそれぞれ得られる。同時に、感圧
センサ６（ＸＲＵ）および感圧センサ６（ＸＲＤ）がと
もに右側の突起５（ＸＲ）から離れるようにしてその接
触圧が弱められ、各感圧センサ６（ＸＲＵ），６（ＸＲ
Ｄ）からはそのときの接触圧に応じた出力がそれぞれ得
られる。
【００１４】したがって、その場合、左側における各感
圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）の総出力と右側に
おける各感圧センサ６（ＸＲＵ），６（ＸＲＤ）の総出
力との差をみることによって、そのとき操作部２がＸ
（＋）方向に動かされているときの移動量Ｅｘ（＋）を
知ることができるようになる。
圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）の総出力と右側に
おける各感圧センサ６（ＸＲＵ），６（ＸＲＤ）の総出
力との差をみることによって、そのとき操作部２がＸ
（＋）方向に動かされているときの移動量Ｅｘ（＋）を
知ることができるようになる。
【００１５】同様に、操作部２がＸ（−）方向に動かさ
れたときには、接触圧が高められる側の各感圧センサ６
（ＸＲＵ），６（ＸＲＤ）の総出力と接触圧が弱められ
る側の各感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）の総出
力との差をみることによって、そのとき操作部２がＸ
（−）方向に動かされているときの移動量Ｅｘ（−）を
知ることができるようになる。
れたときには、接触圧が高められる側の各感圧センサ６
（ＸＲＵ），６（ＸＲＤ）の総出力と接触圧が弱められ
る側の各感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＬＤ）の総出
力との差をみることによって、そのとき操作部２がＸ
（−）方向に動かされているときの移動量Ｅｘ（−）を
知ることができるようになる。
【００１６】具体的には、操作部２における各感圧セン
サ６（ＸＬＵ，ＸＬＤ，ＸＲＵ，ＸＲＤ）の出力をそれ
ぞれ制御コンピュータが読み取って下記式（１）の演算
処理をなしたときＥｘの値およびその極性によって、操
作部２がＸ方向に動かされたときの操作量およびその操
作方向を検出することになる。
サ６（ＸＬＵ，ＸＬＤ，ＸＲＵ，ＸＲＤ）の出力をそれ
ぞれ制御コンピュータが読み取って下記式（１）の演算
処理をなしたときＥｘの値およびその極性によって、操
作部２がＸ方向に動かされたときの操作量およびその操
作方向を検出することになる。
【００１７】 Ｅｘ＝（ＸＬＵ＋ＸＬＤ）−（ＸＲＵ＋ＸＲＤ） …（１）
【００１８】また、操作部２がＹ軸周りのＹθ（＋）方
向に回動されると、感圧センサ６（ＸＬＵ）が突起５
（ＸＬ）に、感圧センサ６（ＸＲＤ）が突起５（ＸＲ）
にそれぞれ押し付けられてその接触圧が高められ、各感
圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＲＤ）からはそのときの
接触圧に応じた出力がそれぞれ得られる。同時に、感圧
センサ６（ＸＬＤ）が突起５（ＸＬ）から、感圧センサ
６（ＸＲＵ）が突起５（ＸＲ）からそれぞれ離れるよう
にしてその接触圧が弱められ、各感圧センサ６（ＸＬ
Ｄ），６（ＸＲＵ）からはそのときの接触圧に応じた出
力がそれぞれ得られる。
向に回動されると、感圧センサ６（ＸＬＵ）が突起５
（ＸＬ）に、感圧センサ６（ＸＲＤ）が突起５（ＸＲ）
にそれぞれ押し付けられてその接触圧が高められ、各感
圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＲＤ）からはそのときの
接触圧に応じた出力がそれぞれ得られる。同時に、感圧
センサ６（ＸＬＤ）が突起５（ＸＬ）から、感圧センサ
６（ＸＲＵ）が突起５（ＸＲ）からそれぞれ離れるよう
にしてその接触圧が弱められ、各感圧センサ６（ＸＬ
Ｄ），６（ＸＲＵ）からはそのときの接触圧に応じた出
力がそれぞれ得られる。
【００１９】したがって、その場合、接触圧が高められ
る側の各感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＲＤ）の総出
力と接触圧が弱められる側の各感圧センサ６（ＸＬ
Ｄ），６（ＸＲＵ）の総出力との差をみることによっ
て、そのとき操作部２がＹθ（＋）方向に回動されてい
るときの回転量Ｒｙ（＋）を知ることができるようにな
る。
る側の各感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＲＤ）の総出
力と接触圧が弱められる側の各感圧センサ６（ＸＬ
Ｄ），６（ＸＲＵ）の総出力との差をみることによっ
て、そのとき操作部２がＹθ（＋）方向に回動されてい
るときの回転量Ｒｙ（＋）を知ることができるようにな
る。
【００２０】同様に、操作部２がＹ軸周りのＶθ（−）
方向に回動されたときの接触圧が高められる側の各感圧
センサ６（ＸＬＤ），６（ＸＲＵ）の総出力と接触圧が
弱められる側の各感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＲ
Ｄ）の総出力との差をみることによって、そのとき操作
部２の回転量Ｒｙ（−）を知ることができるようにな
る。
方向に回動されたときの接触圧が高められる側の各感圧
センサ６（ＸＬＤ），６（ＸＲＵ）の総出力と接触圧が
弱められる側の各感圧センサ６（ＸＬＵ），６（ＸＲ
Ｄ）の総出力との差をみることによって、そのとき操作
部２の回転量Ｒｙ（−）を知ることができるようにな
る。
【００２１】具体的には、操作部２における各感圧セン
サ６（ＸＬＵ，ＸＬＤ，ＸＲＵ，ＸＲＤ）の出力をそれ
ぞれ制御コンピュータが読み取って下記式（２）の演算
処理をなしたときＥｙの値およびその極性によって、操
作部２がＹ軸周りに回動されたときの操作量およびその
操作方向を検出することになる。
サ６（ＸＬＵ，ＸＬＤ，ＸＲＵ，ＸＲＤ）の出力をそれ
ぞれ制御コンピュータが読み取って下記式（２）の演算
処理をなしたときＥｙの値およびその極性によって、操
作部２がＹ軸周りに回動されたときの操作量およびその
操作方向を検出することになる。
【００２２】 Ｒｙ＝（ＸＬＵ＋ＸＲＤ）−（ＸＬＤ＋ＸＲＵ） …（２）
【００２３】以上のことは、操作部２のＹ軸方向の移動
とＺ軸周りの回転とを検出するための構成および操作部
２のＺ軸方向の移動とＸ軸周りの回転とを検出するため
の構成にあっても同様である。
とＺ軸周りの回転とを検出するための構成および操作部
２のＺ軸方向の移動とＸ軸周りの回転とを検出するため
の構成にあっても同様である。
【００２４】すなわち、図３に示す構成のものをＸ，
Ｙ，Ｚの各軸に対してそれぞれ設置することによって、
操作部２のＸ，Ｙ，Ｘの各軸方向の移動および各軸周り
の回転による６種類の入力操作を行わせることができる
ようになる。
Ｙ，Ｚの各軸に対してそれぞれ設置することによって、
操作部２のＸ，Ｙ，Ｘの各軸方向の移動および各軸周り
の回転による６種類の入力操作を行わせることができる
ようになる。
【００２５】図４は、操作部２の３次元の動きを検出す
るようにしたときの支持球１２側の各突起５および操作
部２側の各感圧センサ６の設置状態を示している。
るようにしたときの支持球１２側の各突起５および操作
部２側の各感圧センサ６の設置状態を示している。
【００２６】
【効果】以上、本発明による入力装置にあっては、３次
元の各方向への移動または３次元の各軸回りの回転を可
能にした操作部の各方向の移動または各軸回りの回転を
検出部によってそれぞれ検出できるようにしたうえで、
その操作部に手を固定させる固定部を設けるようにした
もので、操作部を動かす手の指先の自由度を確保するこ
とができ、片手で３次元の入力操作を行わせながら操作
部側に設けられた各種スイッチの操作を行わせることが
できるようになり、操作性に優れたものとなる。
元の各方向への移動または３次元の各軸回りの回転を可
能にした操作部の各方向の移動または各軸回りの回転を
検出部によってそれぞれ検出できるようにしたうえで、
その操作部に手を固定させる固定部を設けるようにした
もので、操作部を動かす手の指先の自由度を確保するこ
とができ、片手で３次元の入力操作を行わせながら操作
部側に設けられた各種スイッチの操作を行わせることが
できるようになり、操作性に優れたものとなる。
【図１】本発明による入力装置の一実施例を示す斜視図
である。
である。
【図２】同実施例における人の手による操作部の操作状
態を示す図である。
態を示す図である。
【図３】同実施例における操作部のＸ軸方向の移動とＹ
軸周りの回転とを検出するための検出部の構成例を示す
図である。
軸周りの回転とを検出するための検出部の構成例を示す
図である。
【図４】同実施例における操作部の３次元の動きを検出
するようにしたときの各軸方向の移動と各軸周りの回転
とを検出するための検出部の構成例を示す図である。
するようにしたときの各軸方向の移動と各軸周りの回転
とを検出するための検出部の構成例を示す図である。
１１ 支持柱 １２ 支持球 ２ 操作部 ３ 固定部 ４ スイッチ ５ 突起 ６ 感圧センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 BC01 3J070 AA04 BA11 CA47 DA31 DA42 DA61 5B087 AA07 AA09 AB02 AE00 BC06 BC12 BC13 BC17 BC19 BC26
Claims (4)
- 【請求項１】 ３次元の各方向に移動できる操作部と、
その操作部の各方向の移動を検出する検出部と、その操
作部に手を固定させる固定部とによって構成された入力
装置。 - 【請求項２】 ３次元の各軸回りに回転できる操作部
と、その操作部の各軸回りの回転を検出する検出部と、
その操作部に手を固定させる固定部とによって構成され
た入力装置。 - 【請求項３】 ３次元の各方向に移動できるとともに３
次元の各軸回りに回転できる操作部と、その操作部の各
方向の移動および各軸回りの回転を検出する検出部と、
その操作部に手を固定させる固定部とによって構成され
た入力装置。 - 【請求項４】 操作部に指で操作できるスイッチが設け
られていることを特徴とする請求項１ないし請求項３の
何れかの記載による入力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11190880A JP2000347757A (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | 入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11190880A JP2000347757A (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | 入力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000347757A true JP2000347757A (ja) | 2000-12-15 |
Family
ID=16265294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11190880A Pending JP2000347757A (ja) | 1999-06-01 | 1999-06-01 | 入力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000347757A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006077509A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 操作レバー装置 |
| KR100949954B1 (ko) | 2008-10-29 | 2010-03-26 | 한국과학기술원 | 볼 형태의 입력장치 |
| WO2012113991A1 (en) * | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Ponsse Oyj | Control device |
-
1999
- 1999-06-01 JP JP11190880A patent/JP2000347757A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006077509A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 操作レバー装置 |
| KR100949954B1 (ko) | 2008-10-29 | 2010-03-26 | 한국과학기술원 | 볼 형태의 입력장치 |
| WO2012113991A1 (en) * | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Ponsse Oyj | Control device |
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