JPS6179585A - ダブルア−ム型ロボツト - Google Patents
ダブルア−ム型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6179585A JPS6179585A JP20149084A JP20149084A JPS6179585A JP S6179585 A JPS6179585 A JP S6179585A JP 20149084 A JP20149084 A JP 20149084A JP 20149084 A JP20149084 A JP 20149084A JP S6179585 A JPS6179585 A JP S6179585A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- base
- robot
- shaft
- motor
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は夫々別個に作動する２組の作業アームを有する
ダブルアーム型ロボットに関するものである。
ダブルアーム型ロボットに関するものである。
（従来技術）
２台のロボットを同一工程に用いてタクトタイムを短縮
したりより複雑な作業を行なわせたり、他の周辺機器を
多用せずにロボットに多くの作業を行なわせるという考
えが提示されているが、この方法によるとロボットを２
台用いることでロボットの設置面積が犬となり、精度を
出すために相対的に２台のロボットを正確にセツティン
グすることは困難であり、またロボットどおしの干渉を
避けるために制御が複雑になりコスト高になるという欠
点がある。
したりより複雑な作業を行なわせたり、他の周辺機器を
多用せずにロボットに多くの作業を行なわせるという考
えが提示されているが、この方法によるとロボットを２
台用いることでロボットの設置面積が犬となり、精度を
出すために相対的に２台のロボットを正確にセツティン
グすることは困難であり、またロボットどおしの干渉を
避けるために制御が複雑になりコスト高になるという欠
点がある。
又、特開昭５９−７５７３号に提示された方法によれば
２本のアームが同一支持体に設置されているためロボッ
トの設置面積は小さくなるが２本のアームの駆動部がそ
れぞれ別な支持部材に設置されているためアーム回動軸
の同軸度（又はアーム直動軸の平行度）の精度を高める
ことが困難であり、又２本のアームが交差可能な構成と
していることともあいまってアーム間の距離が遠くなり
２本のアーム先端に設けられたツールが同一平面上で作
業を行うためには片方のアーム先端よりツールまでの距
離を長くとらねばならないため作業時のツール軸の倒れ
による精度不良やアーム回動時の惇動発生等の不具合が
生じやすく、又アームが支持体後部に突出するので周辺
機器との干渉や配線配管との干渉等の問題があり、より
速いタクトタイムで精度が要求される組立等の作業を行
なうに不向きであった。
２本のアームが同一支持体に設置されているためロボッ
トの設置面積は小さくなるが２本のアームの駆動部がそ
れぞれ別な支持部材に設置されているためアーム回動軸
の同軸度（又はアーム直動軸の平行度）の精度を高める
ことが困難であり、又２本のアームが交差可能な構成と
していることともあいまってアーム間の距離が遠くなり
２本のアーム先端に設けられたツールが同一平面上で作
業を行うためには片方のアーム先端よりツールまでの距
離を長くとらねばならないため作業時のツール軸の倒れ
による精度不良やアーム回動時の惇動発生等の不具合が
生じやすく、又アームが支持体後部に突出するので周辺
機器との干渉や配線配管との干渉等の問題があり、より
速いタクトタイムで精度が要求される組立等の作業を行
なうに不向きであった。
（目的）
本発明は夫々別個に作動する２組のロボットの作業アー
ムの回動角度を大きくし、作業範囲の大きい、かつ簡単
な構造で２組のロボットのアーム間相互の精度を出しや
すいダブルアーム型ロボットを提供することを目的とし
ている。
ムの回動角度を大きくし、作業範囲の大きい、かつ簡単
な構造で２組のロボットのアーム間相互の精度を出しや
すいダブルアーム型ロボットを提供することを目的とし
ている。
（構成）
本発明は上記目的を達成するためベースに一方のロボッ
トの第１モーターを取り付け、その出力軸に連結したメ
イン／ギフトに該ロボットの基部アームを枢着し、該基
部アームより上方に突出したメインシャフトに他方のロ
ボットの基部アームを固定し、メインシャフト上部に他
方のロボットの第１モーターの出力軸を連結し、両ロボ
ットの基部アームが平行回動し得る如くしたことを特徴
とするものである。以下一実施例に基づいて具体的に説
明する。
トの第１モーターを取り付け、その出力軸に連結したメ
イン／ギフトに該ロボットの基部アームを枢着し、該基
部アームより上方に突出したメインシャフトに他方のロ
ボットの基部アームを固定し、メインシャフト上部に他
方のロボットの第１モーターの出力軸を連結し、両ロボ
ットの基部アームが平行回動し得る如くしたことを特徴
とするものである。以下一実施例に基づいて具体的に説
明する。
ベース１に一方のロボットの第１モーター２が取り付け
られその出力軸３は減速機４を介′して、ベース１に設
けられている軸受６，６′によって軸支されているメイ
ンシャフト５に連結している。
られその出力軸３は減速機４を介′して、ベース１に設
けられている軸受６，６′によって軸支されているメイ
ンシャフト５に連結している。
前記メインシャフト５のフランジ部５′に基部アーム７
が固定され、該基部アーム先端に軸受８．８′によって
軸支されているメインシャフト５と平行な軸９に第２ア
ーム１０が固定されている。
が固定され、該基部アーム先端に軸受８．８′によって
軸支されているメインシャフト５と平行な軸９に第２ア
ーム１０が固定されている。
前記軸９は基部アーム７に設けられた第２モーター１１
の出力軸１２に減速機１３を介して結合している。
の出力軸１２に減速機１３を介して結合している。
前記第２アーム１０先端には軸９と平行な方向に直線摺
動する上下軸１４が設置されている。
動する上下軸１４が設置されている。
該上下軸１４は回動自在にもなっていて第２アーム１０
に設けられた第３モーター１５によってタイミングベル
ト１６を介して回動するようにもなっている。１７は上
下軸１４を上下に駆動するエアシリンダで、１８は上下
軸１４先端に設けられたチャック装置である。
に設けられた第３モーター１５によってタイミングベル
ト１６を介して回動するようにもなっている。１７は上
下軸１４を上下に駆動するエアシリンダで、１８は上下
軸１４先端に設けられたチャック装置である。
前記メインシャフト５の基部アーム７上方の突出部に軸
受１９ 、１９’によって他方のロボットの基部アーム
２０が軸支されている。該基部アーム２０には第４モー
ター２１が固定されていて、その出力軸２２は減速機２
３を介してメインシャフト５に連結している。
受１９ 、１９’によって他方のロボットの基部アーム
２０が軸支されている。該基部アーム２０には第４モー
ター２１が固定されていて、その出力軸２２は減速機２
３を介してメインシャフト５に連結している。
前記基部アーム２０先端には軸受２４ 、２４’によっ
てメインシャフト５と平行に軸２５が軸支されていて、
第２アーム２６と結合している。
てメインシャフト５と平行に軸２５が軸支されていて、
第２アーム２６と結合している。
該軸２５は減速機２６を介して第２アーム２６に設けら
れた第５モーター２７の出力軸２８と結合している。
れた第５モーター２７の出力軸２８と結合している。
前記第２アーム２６先端には前記軸２５と平行な方向に
直線摺動する上下軸２９が設置されている。該上下軸２
９は回転自在にもなっていて第６モーター３０によって
回動するようになっている。３１は上下軸２９を上下に
駆動するエアシリンダで、３２は上下軸２９先端忙設け
られたチャック装置である。
直線摺動する上下軸２９が設置されている。該上下軸２
９は回転自在にもなっていて第６モーター３０によって
回動するようになっている。３１は上下軸２９を上下に
駆動するエアシリンダで、３２は上下軸２９先端忙設け
られたチャック装置である。
次に作用について説明する。
Ａ、ＢはパーツフィーダでＡｌ、Ｂｌはワークである。
Ｃはロボットで、Ｄはパレットである。
２組のアームがそれぞれ回動してパーツフィーダＡ、Ｂ
からワークを取り出す（第３図）。ワークＡｌ、Ｂｌを
組み立てた後パレットに並べる（第４図）。
からワークを取り出す（第３図）。ワークＡｌ、Ｂｌを
組み立てた後パレットに並べる（第４図）。
（効果）
本発明によるとメインンヤフト５０基部アーム７よりの
突出部に第２の基部アーム２０を軸支していて、該基部
アーム２０駆動用の第４モーター２１は基部アーム２０
に設置され、第４モーター２１の出力軸２２はメインシ
ャフト５に結合する構造で２組の作業アームを構成して
いるのでそれぞれのアームが干渉せずに回動する範囲が
広く、また２組の基部アームが１本のメインシャフト５
を中心として回動するので加工精度が出しやすいことよ
りそれぞれの作業軸（上下軸）の平行度の精度が良く、
２組の基部アームの軸方向の距離を短かくすることが容
易なため２組のチャッキング装置等の作業工具を同一平
面上に精度よく設置することができる。
突出部に第２の基部アーム２０を軸支していて、該基部
アーム２０駆動用の第４モーター２１は基部アーム２０
に設置され、第４モーター２１の出力軸２２はメインシ
ャフト５に結合する構造で２組の作業アームを構成して
いるのでそれぞれのアームが干渉せずに回動する範囲が
広く、また２組の基部アームが１本のメインシャフト５
を中心として回動するので加工精度が出しやすいことよ
りそれぞれの作業軸（上下軸）の平行度の精度が良く、
２組の基部アームの軸方向の距離を短かくすることが容
易なため２組のチャッキング装置等の作業工具を同一平
面上に精度よく設置することができる。
又、第２の基部アーム２０はベース１に対して直接軸支
されていすに、基部アーム７の回動軸であるメインシャ
フト５に軸支されていて、第２基部アーム２０を駆動す
る第４モーター２１はメインシャフト５と第２の基部ア
ーム２０を相対的に回動させるようにしているため、第
２の基部アーム”２０の位置決め精度はベース１に対す
るよりも基部アーム７に対する方が良いため、上記実施
例のように片方のアームで保持したワークにもう一方の
アームで作業を行うような場合、精度の良い作業が行え
る。
されていすに、基部アーム７の回動軸であるメインシャ
フト５に軸支されていて、第２基部アーム２０を駆動す
る第４モーター２１はメインシャフト５と第２の基部ア
ーム２０を相対的に回動させるようにしているため、第
２の基部アーム”２０の位置決め精度はベース１に対す
るよりも基部アーム７に対する方が良いため、上記実施
例のように片方のアームで保持したワークにもう一方の
アームで作業を行うような場合、精度の良い作業が行え
る。
又、上記実施例ではチャッキング装置を作業工具に用い
たがこれは溶液剤のトーチやガン、又はドリルやカッタ
ー等の加工工具を用いても良い。
たがこれは溶液剤のトーチやガン、又はドリルやカッタ
ー等の加工工具を用いても良い。
第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第１図の正
断面図、第３図、第４図は本発明による一実施例作業説
明モデル図である。 １・・・ベース、２・・・第１モーター、５・・・メイ
ンシャフト、７・・・一方のロボットの基部アーム、２
０・・・他方のロボットの基部アーム、２１・・・第４
モーター。
断面図、第３図、第４図は本発明による一実施例作業説
明モデル図である。 １・・・ベース、２・・・第１モーター、５・・・メイ
ンシャフト、７・・・一方のロボットの基部アーム、２
０・・・他方のロボットの基部アーム、２１・・・第４
モーター。
Claims (1)
- ベースに一方のロボットの第１モーターを取り付け、そ
の出力軸に連結したメインシャフトに該ロボットの基部
アームを枢着し、該基部アームより上方に突出したメイ
ンシャフトに他方のロボットの基部アームを固定し、メ
インシャフト上部に他方のロボットの第１モーターの出
力軸を連結し、両ロボットの基部アームが平行回動し得
る如くなしたダブルアーム型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20149084A JPS6179585A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | ダブルア−ム型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20149084A JPS6179585A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | ダブルア−ム型ロボツト |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13154488A Division JPH01115585A (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | ダブルアーム型ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6179585A true JPS6179585A (ja) | 1986-04-23 |
| JPH0313037B2 JPH0313037B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=16441921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20149084A Granted JPS6179585A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | ダブルア−ム型ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6179585A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989010240A1 (en) * | 1988-04-30 | 1989-11-02 | Tokico Ltd. | Industrial robot unit |
| JPH02198782A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-08-07 | Sony Corp | 多関節型ロボット |
| EP0427215A2 (de) * | 1989-11-09 | 1991-05-15 | Maschinenfabrik Müller-Weingarten AG | Nutenstanzanlage |
| JPH0569351A (ja) * | 1991-02-15 | 1993-03-23 | Como Spa | 連接ロボツト |
| WO1999003649A1 (fr) * | 1997-07-14 | 1999-01-28 | Fanuc Ltd | Robot industriel |
| WO1999003650A1 (fr) * | 1997-07-14 | 1999-01-28 | Fanuc Ltd | Robot industriel |
| JP2007283221A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送システムおよび加工設備 |
| JP2010029987A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Yaskawa Electric Corp | ハンドリングシステムおよびハンドリング方法 |
| JP2010162666A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットおよびそれを用いたロボットシステム |
| WO2016103302A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボット |
| JP2017098501A (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 川崎重工業株式会社 | 部品実装ロボットシステム |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP20149084A patent/JPS6179585A/ja active Granted
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989010240A1 (en) * | 1988-04-30 | 1989-11-02 | Tokico Ltd. | Industrial robot unit |
| JPH01281891A (ja) * | 1988-04-30 | 1989-11-13 | Tokico Ltd | 工業用ロボット装置 |
| JPH02198782A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-08-07 | Sony Corp | 多関節型ロボット |
| EP0427215A2 (de) * | 1989-11-09 | 1991-05-15 | Maschinenfabrik Müller-Weingarten AG | Nutenstanzanlage |
| EP0427215A3 (en) * | 1989-11-09 | 1991-12-04 | Maschinenfabrik Mueller-Weingarten Ag | Notching apparatus |
| JPH0569351A (ja) * | 1991-02-15 | 1993-03-23 | Como Spa | 連接ロボツト |
| US6484067B1 (en) | 1997-07-14 | 2002-11-19 | Fanuc Ltd. | Industrial robot |
| WO1999003650A1 (fr) * | 1997-07-14 | 1999-01-28 | Fanuc Ltd | Robot industriel |
| WO1999003649A1 (fr) * | 1997-07-14 | 1999-01-28 | Fanuc Ltd | Robot industriel |
| JP2007283221A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 搬送システムおよび加工設備 |
| JP2010029987A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Yaskawa Electric Corp | ハンドリングシステムおよびハンドリング方法 |
| JP2010162666A (ja) * | 2009-01-19 | 2010-07-29 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットおよびそれを用いたロボットシステム |
| WO2016103302A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボット |
| JPWO2016103302A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2017-07-20 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボット |
| JP2017098501A (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 川崎重工業株式会社 | 部品実装ロボットシステム |
| WO2017090243A1 (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 川崎重工業株式会社 | 部品実装ロボットシステム |
| CN108293324A (zh) * | 2015-11-27 | 2018-07-17 | 川崎重工业株式会社 | 部件实装机器人系统 |
| US10716251B2 (en) | 2015-11-27 | 2020-07-14 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Component mounting robot system |
| CN108293324B (zh) * | 2015-11-27 | 2020-12-15 | 川崎重工业株式会社 | 部件实装机器人系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0313037B2 (ja) | 1991-02-21 |
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