JPS6138883A - ダブルア−ム型ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は夫々別個に作動する２本の作業アームを有する
ダブルアーム型ロボットに関スるものである。

（従来技術） ２台のロデット？同一工程に用いてタクトタイムを短縮
したり、よシ複雑な作業全行なわせたり、他周辺機器全
多用せずにロボットに多く作業を行なわせるという考え
が提示されているが、この方法によるとロボットを２台
用いることでロボットの設置面積が犬とな９、精度を出
すために相対的に２台のロボットヲ正確にセツティング
することは困難であり、またロボットどおしの干渉を避
けるために制御が複雑になりコスト高になるという欠点
がある。

又、特開昭５９−７５７３号に提示さｎた方法によれば
２本のアームが同一支持９体に設置されているためロボ
ットの設置面積は小さくなるが２本のアームの駆動部が
それぞれ別な支持部材に設置されているためアーム回動
軸の同軸度（又はアーム直動軸の平行度）の精度金高め
ることが困難であシ、又２本のアームが交差可能な構成
としていることともあいまってアーム間の距離が遠くな
９２本のアーム先端に設けられたツールが同一平面上で
作業４行うためには片方のアーム先端よシツールまでの
距離を長くとらねばならないため作業時のツール軸の倒
れによる精度不良やアーム回動時の振動発生等の不具合
が生じやすく、又アームが支持体後部に突出するので周
辺機器との干渉や配線配管との干渉等の問題があり、よ
り速いタクトタイムで精度を要求される組立等の作業を
行なうのに不向きであったＯ （目的） 本発明に別個に作動する２本の基部アームの相対的な精
度を高くし、両基部アーム間の距離？短くして作業アー
ム先端に設けられたソールの倒れによる精度不良全防止
し、又装置全体？コンパクトにして設置面積４少くし、
更に配線を容易にし周辺機器との干渉を防止１−てより
実用的なダブルアームロボット？提供すること？目的と
している。

（構成） ＩＨ支柱であり支柱１に支持部材２が結合している。支
持部材２の上部と下部にそれぞれフラン）３．４ｆ設は
前記それぞれのフランツ３゜４（（モーター５ａ、５ｂ
’ｉその軸が同軸となるように固定りであるモーター５
ａ、５ｂのそれぞれの出力軸に減速機（ハーモニックド
ライブ等）６ａ、６ｂｉ結合しである。減速機６ａの出
力軸に駆動軸８が結合され減速機６ｂの出方軸に支持部
材２に設けられた軸受１０によって軸支された駆動軸１
１が結合されている。７．１２は前記駆動軸８を軸支す
る軸受であって、７けフランツ３に１ｉｓｔ前記１駆動
軸１１内に各々同軸に配置されている。駆動軸８のモー
ター５ａ側に基部アーム９が結合されている、基部アー
ム９内において駆動軸８には軸受１３によって７０−リ
ー１４が軸支されている。ノー＋Ｊ　−１４Ｈその上端
が基部アーム９より突出している。−また支持部材２に
はモーター１５がモーター５ａと並設されていて減速機
１６　ｋ介して出力軸１７と結合している。

軸１７にはプーリー１８が固定さ九てぃて前記のプーリ
ー１４の基部アーム９よりの突出部とタイミングベルト
、ロープ等の巻掛伝導部材１９によって結合している。

また駆動軸８のモーター５ｂ側には基部アーム２０が前
記駆動軸１１と結合されていて基部アーム２０内に赴い
て駆動軸３に軸受２１によってプーリー２２が軸支され
ている。ブー’）’２２Ｆｉその上端が基部アーム２０
より突出している。−力支持部材２の側面に（はフラン
ジが成形さ九ており、フランジにその軸が駆動軸８と平
行になるようにモーター２３が設けられている。前記モ
ーター２３は減速機２４を介して出力軸２５と結合し、
該出力軸２５にはプーリー２６が固定されて（Ａで前記
のプーリー２２の基部アーム２０よりの突出部とタイミ
ングベルト、ロープ等の巻掛伝導部材２７によって結合
している。

一方基部アーム９先端では回転軸２８が基部アーム９の
上下に対向して設けられた軸受２９　、３０とによって
１駆動軸８と平行になるように軸支され前記回転軸２８
には作業アーム３１が固定されている。作業アーム３１
と軸受２９の間には間隙が設けられており、そこにプー
リー３２が回転軸２８に固定されていて前記プーリー１
４と巻掛伝導手段によって結合している。

又、基部アーム２０先端では回転軸３３が基部アーム２
０下側に設けられた軸受３４によって軸支されている。

回転軸３３は基部アーム２０下方と軸受３４の上方に突
出している。前記回転軸３３の下方突出部に作業アーム
３５が固定されていて、又基部アーム２０内において回
転軸３３の上方突出部にプーリー３６が固定されておし
、前記プーリー２２と巻掛伝導手段によって結合されて
いる。

一方作業アーム３１先端には前記駆動軸８と平行な軸３
７によって回動（かつ／又は）軸方向に直線摺動する作
業工具３８が設置しである。３９ケ軸３７を駆動するア
クチュエーターである。また作業アーム３５先端には前
記、駆動軸８と平行な軸４０によって回動（かつ／又は
）軸力向に直線摺動するハンド４１が設けられている。

尚軸４０全駆動するアクチュエーターは作業アーム３５
内に設けられている。また、４２ハ作業アーム先端に設
けられたアクチュエーター３９と作業工具３８と支持体
近傍に設けら九た図示省略の中継盤とを結ぶ配線、配管
で、４３．４４Ｕそれぞれ作業アーム３５と基部アーム
２０、基部アームと前記の中継盤とを結ぶ配線、配管で
それらはアームの外側に露出しである部分でコイル状に
成形しである。

尚基部アーム９．２６ｕ互いに干渉せずに回動可能にな
っている。

次に本発明の詳細な説明する。モーター５ａを駆動する
ことにより基部アーム９が回動する。

同様にしてモーター５ｂにより基部アーム２ｏ、モータ
ー１５により作業アーム３１、モーター２２により作業
アーム３５全回動することができる。

本発明による実施例を第７図乃至第９図に示すモデル図
で説明する。４５　［ノヤーツフィーダー、４６はワー
ク、４７ハ作業治具、４８ハ排出コンベアである。）９
−ツフィーダー４５から送られてきたワーク４６ヲチヤ
ツク４１によりチャッキングする。

次に治具４７のうえにワーク４６ヲセツトし作業工具３
８によシ作業を行う。作業済のワークヶ排出コンペア４
８へ送る。

（効果） 本発明によると支持部材に２個のモーターを同軸に配設
し、その駆動軸に夫々基部アームを平行回動し得るよう
に固定し、該夫々の基部アーム先端に回転軸全敗り付け
、該回転軸に作業アームを固定し、支持部材に取り付け
た別の２個のモーターと前記回転軸を別々に連動してい
るので、別個に作動する２本の基部アームの相対的な精
度を高く出来、又両基部アーム間の距離を短く出来るの
で作業アーム先端に設けられたツールの倒れによる精度
不良全防止し、又装置全体？コンノ９クトにして設置面
積？少くし、更に配線全容易にし周辺機器との干渉を防
ｌ−することができ、なおかつ作業アーム？駆動するモ
ーターを支持部材に設けたことにょ９アクチユエーター
等に要する配線、配管が第２のアーム先端部のみで良い
ことになりアームが交差ｊ〜たときに配線とアームとの
干渉ケ防ぐことが容易であり、しかも前記と同じ理由に
よりアームの回動軸の軸方向対向面にモーター等の突出
部がないため２本のアームが互いに交差することが可能
である等の効果を有するので、タクトタイムの短縮化、
複雑な作業の自動化、他品種少量生産等に有効なより実
用的なダブルアームロボラトラ提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第１図の一
部省略正面図、第３図は第１図のＡ−Ａ側断面図、第４
図は第１図の基部アーム回動部の正断面図、第５図は第
１図の基部アーム９と作業アーム３１の回動部の正断面
図、第６図は第１図の基部アーム２ｏと作業アーム３５
の回動部９正断面図、第７図乃至第９図は本発明にょる
一実施例作業説明モデル図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支持部材に２個のモーターを同軸に配設し、その駆動軸
   に夫々基部アームを平行回動し得るように固定し、該夫
   々の基部アーム先端に回転軸を取り付け、該回転軸に作
   業アームを固定し支持部材に取り付けた別の２個のモー
   ターと前記回転軸を別々に連動してなるダブルアーム型
   ロボット。