JPS58126082A - 多関節型ロボツト - Google Patents
多関節型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58126082A JPS58126082A JP738982A JP738982A JPS58126082A JP S58126082 A JPS58126082 A JP S58126082A JP 738982 A JP738982 A JP 738982A JP 738982 A JP738982 A JP 738982A JP S58126082 A JPS58126082 A JP S58126082A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- joint
- motor
- arm
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
水発甲に多関節型ロボットに関する・従来、スカラロボ
ットの様な多−筒型ロボッ）Ｋ於−ｆｔｊ、隼１瞥ＩＫ
示す如（、第１チーム２け基台１に職付けられｆＣｓ１
１丁−Ａ駆かモーター４と接続された駆動＠ｌ ５ Ｋ
直緒され駆動される。横２７−＾５は第１丁−ム２に増
付はられた第２アーム駆−モーター６とＪｌ紗された駆
か軸７Ｋｖｉ緒され駆動される様になっている・このψ
合部−モーター６に、−節部ｆ嘔付けられている為、質
量が大負いモーター雀慣はモーメントを増大させること
になり、慣性の大会いものｔＩｇかする為にに、躯１丁
−轟駆動用モーター４打大パワーのモーターが必曹と１
９、ｆた大会いモーター管支持する為に灯、丁−為及び
関節支持Ｓが必然的に大会〈なってしまい、ロボ・ソト
の小９什を阻害しまた・慣性モーメントの増大ＶＸす、
高速運転に障害を１＆たして一六〇これらの欠麿を解消
する為に９２図に示す榔斤、Ｉ［２丁−Ｊ−駆動用モー
ター６を、第１丁−＾１の回転中心に工す近い位＠に取
付け、１Ｅｌ１７１伝達の手段として１ｍ５ｉｉ材ａＫ
チエーン父はタイζフグペルｋｌ）用いたものも考案さ
れているが、チェーンやタイミングベｐｂ）ｆｄバック
ラッシュが大−（、精度を低下させるととＦｅす、組立
ロボットの様な２／１００ｍ程駅の精ｆを出すとと打実
用上不可靜であった・また、他の方法として、駆動部材
８に１千行リンクを用いたものも実用化されているが、
平行リンクの繍構上、回転できる範囲が限られてしまい
、そのｗｉ来、ロボットの作動範囲が挾められてし、ま
う欠点を持っていた。
ットの様な多−筒型ロボッ）Ｋ於−ｆｔｊ、隼１瞥ＩＫ
示す如（、第１チーム２け基台１に職付けられｆＣｓ１
１丁−Ａ駆かモーター４と接続された駆動＠ｌ ５ Ｋ
直緒され駆動される。横２７−＾５は第１丁−ム２に増
付はられた第２アーム駆−モーター６とＪｌ紗された駆
か軸７Ｋｖｉ緒され駆動される様になっている・このψ
合部−モーター６に、−節部ｆ嘔付けられている為、質
量が大負いモーター雀慣はモーメントを増大させること
になり、慣性の大会いものｔＩｇかする為にに、躯１丁
−轟駆動用モーター４打大パワーのモーターが必曹と１
９、ｆた大会いモーター管支持する為に灯、丁−為及び
関節支持Ｓが必然的に大会〈なってしまい、ロボ・ソト
の小９什を阻害しまた・慣性モーメントの増大ＶＸす、
高速運転に障害を１＆たして一六〇これらの欠麿を解消
する為に９２図に示す榔斤、Ｉ［２丁−Ｊ−駆動用モー
ター６を、第１丁−＾１の回転中心に工す近い位＠に取
付け、１Ｅｌ１７１伝達の手段として１ｍ５ｉｉ材ａＫ
チエーン父はタイζフグペルｋｌ）用いたものも考案さ
れているが、チェーンやタイミングベｐｂ）ｆｄバック
ラッシュが大−（、精度を低下させるととＦｅす、組立
ロボットの様な２／１００ｍ程駅の精ｆを出すとと打実
用上不可靜であった・また、他の方法として、駆動部材
８に１千行リンクを用いたものも実用化されているが、
平行リンクの繍構上、回転できる範囲が限られてしまい
、そのｗｉ来、ロボットの作動範囲が挾められてし、ま
う欠点を持っていた。
本発明けかかる欠点を除去する為Ｖｒ１にされたもので
ある。本発明の’１！１の実施−を−３図、第４しＩ［
ついて酸、明すると、ｔｌｓ図打、本発明の一実＃１ｌ
ｉｈ’）全体ノ＊５ｖｐ、第４町’：ｊ、駆５ＦＩｆ＞
Ａ−Ａ’断断面図心る。雛１アーム９に第１アーム−１
転案内１１に固着され、ペース１０に暇付けられた誹１
了−ム駆動モーター１２に！り駆動される・第２アーム
１３は関節軸１７に固着されるとともに１−筒軸１７ｖ
ｒＬ抄回転自在に第１アーム９に砲付けられかつ、糖１
丁−＾回１中心１９と一軸上に固定された第２丁−ム駆
動モーター１４に連紗さｔ１ｆｃ了−ム駆―軸１５と帯
状の高値１３１１１性材のアーム駆動部材１６を介して
、回転自在に連結されている。＋ｅ節輪軸１７アーＡＩ
Ｋ動軸１５ｔｊｓ 雛４％に示す如（、それぞれ、止７
−ジ２ＯＫニブチーム駆動部材１６に固？されておｈ、
アーム駆動軸１Ｓの回（運―都、確実に関節軸１７に伝
達され、第２丁−Ｊ−１５ｆＩＸ止確に駆動される構造
になっている。
ある。本発明の’１！１の実施−を−３図、第４しＩ［
ついて酸、明すると、ｔｌｓ図打、本発明の一実＃１ｌ
ｉｈ’）全体ノ＊５ｖｐ、第４町’：ｊ、駆５ＦＩｆ＞
Ａ−Ａ’断断面図心る。雛１アーム９に第１アーム−１
転案内１１に固着され、ペース１０に暇付けられた誹１
了−ム駆動モーター１２に！り駆動される・第２アーム
１３は関節軸１７に固着されるとともに１−筒軸１７ｖ
ｒＬ抄回転自在に第１アーム９に砲付けられかつ、糖１
丁−＾回１中心１９と一軸上に固定された第２丁−ム駆
動モーター１４に連紗さｔ１ｆｃ了−ム駆―軸１５と帯
状の高値１３１１１性材のアーム駆動部材１６を介して
、回転自在に連結されている。＋ｅ節輪軸１７アーＡＩ
Ｋ動軸１５ｔｊｓ 雛４％に示す如（、それぞれ、止７
−ジ２ＯＫニブチーム駆動部材１６に固？されておｈ、
アーム駆動軸１Ｓの回（運―都、確実に関節軸１７に伝
達され、第２丁−Ｊ−１５ｆＩＸ止確に駆動される構造
になっている。
トｌ上の構成に於て、箪２アーム駆動モーター１４ｔｊ
雛１フーム回虻中心１９と一軸上ｒ位曹している為ＩＦ
５丁−Ａ Ｉ＃ ｌｉｈモーター１４に工ゐ慣性モーメ
ントの増大灯最少限に押えることが酊Ｗドなり、それだ
け雛１アー１９及び関節部１８を小で（１１！量什する
ことが軒卵となり、高進運転を可評とした・ 精ｌ的ＫＦｊ、温度費化がな（、高張力材でめる高値９
ｉｐ性材（商品名スプーン轡）を丁−＾駆動部材とし１
、またべんトの様な摩察伝達で１ｋ（、ネジ止めで回転
運１ｔｈを確実に伝達できる様にしている為、高精度な
駆動、位置決メがＷｒｖとなった魯第５図、第６図ＪＩ
７図１１の爽總ガで、丁−１駆か部材１４’、１４’を
２本使い、それぞれ反対一方向に＠＊つける様に固定し
てめる・＊ＳＷａにその全体構成図で、１１１１４ｆｔ
ｊｌ１５（３Ｓａｆ）Ｂ−ＤＩ断面、第７和に絡５図の
○−ｃ″断面図でめるーこの構成に於てに、ｌｌｌ１ｌ
Ｊ軸１７ｉｊ％第１の実線−では回転ＷｒｔｆＪｆＩＩ
Ｊ囲が１Ｂ００未満であるのに対し、≠２の実施−でに
はは５６０° ぐらいまで回転軒綻となり、大会い作業
範囲で、高精度かつ、高進運転が酊評となる一９上の説
−に於て了−ム駆、１部材１％状の本のについて説明１
．たが、線材等でも同機である。
雛１フーム回虻中心１９と一軸上ｒ位曹している為ＩＦ
５丁−Ａ Ｉ＃ ｌｉｈモーター１４に工ゐ慣性モーメ
ントの増大灯最少限に押えることが酊Ｗドなり、それだ
け雛１アー１９及び関節部１８を小で（１１！量什する
ことが軒卵となり、高進運転を可評とした・ 精ｌ的ＫＦｊ、温度費化がな（、高張力材でめる高値９
ｉｐ性材（商品名スプーン轡）を丁−＾駆動部材とし１
、またべんトの様な摩察伝達で１ｋ（、ネジ止めで回転
運１ｔｈを確実に伝達できる様にしている為、高精度な
駆動、位置決メがＷｒｖとなった魯第５図、第６図ＪＩ
７図１１の爽總ガで、丁−１駆か部材１４’、１４’を
２本使い、それぞれ反対一方向に＠＊つける様に固定し
てめる・＊ＳＷａにその全体構成図で、１１１１４ｆｔ
ｊｌ１５（３Ｓａｆ）Ｂ−ＤＩ断面、第７和に絡５図の
○−ｃ″断面図でめるーこの構成に於てに、ｌｌｌ１ｌ
Ｊ軸１７ｉｊ％第１の実線−では回転ＷｒｔｆＪｆＩＩ
Ｊ囲が１Ｂ００未満であるのに対し、≠２の実施−でに
はは５６０° ぐらいまで回転軒綻となり、大会い作業
範囲で、高精度かつ、高進運転が酊評となる一９上の説
−に於て了−ム駆、１部材１％状の本のについて説明１
．たが、線材等でも同機である。
またその固？方法もネジ止めだけでな（、溶＊。
接着、カシメ等でも工い〇
線上の如く本発明ＫＬれげ、帯状又は線材等の高値神社
の了−轟駆動部材を、丁−ム躯−軸、ＰＡ節駆−軸ｆｆ
ｆｉｌｉｌ守した構成豐穿にエリ作業か罪が大会く、高
′ＷＩｌＩＩ′かつ高速運転可能な多関節型ロボットが
提供ｆする・
の了−轟駆動部材を、丁−ム躯−軸、ＰＡ節駆−軸ｆｆ
ｆｉｌｉｌ守した構成豐穿にエリ作業か罪が大会く、高
′ＷＩｌＩＩ′かつ高速運転可能な多関節型ロボットが
提供ｆする・
ψ１「ヅ、埴２１ｔ２１＋に、従来の多関節型ロボット
を説明する為の樟念図、幀３８ｉＱけ、本発明の雛１の
５１１！綿−１の贅念図、１ｌａＦＢ第５図のムームＩ
断面−１躯５図に水発枦の竿２の実施−１の概念図、糖
６図１７、ｍ５ｔｄ（７）Ｂ−Ｂｅ ｑ面％、第７１ｔ
ｉｊ、第５図のｃ−ｏ’ｌＦｉ面Ｍである６ ？・・・枦１了−ム １２・・・第１了−Ｊｈ＃−モーター １５・・・＄２１−＾ １４・・・ｌＪ２丁−１駆かモーター １５・・・丁−ふ駆−軸 １６・・・丁−＾駆動部材 １７・・・関節軸 １８・・・−節部 １９・・・第−丁一轟回転中心 ２０・・・止めメジ 以上 出願人 株式会社 徴訪精工舎 ＼１“ 矛２図 ］ 一一−−−−＝コ ５１７− 矛４図
を説明する為の樟念図、幀３８ｉＱけ、本発明の雛１の
５１１！綿−１の贅念図、１ｌａＦＢ第５図のムームＩ
断面−１躯５図に水発枦の竿２の実施−１の概念図、糖
６図１７、ｍ５ｔｄ（７）Ｂ−Ｂｅ ｑ面％、第７１ｔ
ｉｊ、第５図のｃ−ｏ’ｌＦｉ面Ｍである６ ？・・・枦１了−ム １２・・・第１了−Ｊｈ＃−モーター １５・・・＄２１−＾ １４・・・ｌＪ２丁−１駆かモーター １５・・・丁−ふ駆−軸 １６・・・丁−＾駆動部材 １７・・・関節軸 １８・・・−節部 １９・・・第−丁一轟回転中心 ２０・・・止めメジ 以上 出願人 株式会社 徴訪精工舎 ＼１“ 矛２図 ］ 一一−−−−＝コ ５１７− 矛４図
Claims (1)
- ＃Ｉ状又Ｆｊ＠材の高恒伸性材の了−ふ駆か部材と、＃
配子−ムＷＩＩＡ一部材が固定された丁−＾駆か軸及び
関節軸を有することを％徴とする多関節型ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP738982A JPS58126082A (ja) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | 多関節型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP738982A JPS58126082A (ja) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | 多関節型ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126082A true JPS58126082A (ja) | 1983-07-27 |
| JPS6157158B2 JPS6157158B2 (ja) | 1986-12-05 |
Family
ID=11664565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP738982A Granted JPS58126082A (ja) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | 多関節型ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58126082A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6138883A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | ぺんてる株式会社 | ダブルア−ム型ロボツト |
| JPS61241080A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | マヌテツク、ゲゼルシヤフト、フユア、アウトマテイ ジ−ルングス、ウント、ハントハ−ブングスジステ−メ、ミツト、ベシユレンクテル、ハフツング | 工業用ロボツト |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62267557A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-20 | Isuzu Motors Ltd | 内燃機関の吸気装置 |
| WO2015031380A1 (en) * | 2013-08-26 | 2015-03-05 | Brooks Automation, Inc. | Substrate transport apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189794U (ja) * | 1981-05-23 | 1982-12-01 |
-
1982
- 1982-01-20 JP JP738982A patent/JPS58126082A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189794U (ja) * | 1981-05-23 | 1982-12-01 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6138883A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | ぺんてる株式会社 | ダブルア−ム型ロボツト |
| JPS61241080A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | マヌテツク、ゲゼルシヤフト、フユア、アウトマテイ ジ−ルングス、ウント、ハントハ−ブングスジステ−メ、ミツト、ベシユレンクテル、ハフツング | 工業用ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6157158B2 (ja) | 1986-12-05 |
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