JPS58155195A - ロボツトア−ム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットのアーム装置に関するものであ
る。

従来の直交Ｍ像形および円筒座標形のロホットでは、第
１図、＃Ｉ１．２図に示すようにアーム部ＫＩＷして扛
前後移動を行うためにシリンダまたはラックピニオン等
でｌｌｌ５状のアームａｆ前後させる機構を用いてお９
、実際の作条範囲すにくらべて広い後部空間（ロボット
の作業時に必賛な空間であり、部品や他の設置は不ロエ
能）を必景とする。そのためこの後部空間ではまったく
作業が行えず大きな無駄な空間になっていた。

不発Ｅ１４祉上記の事情に艦みなさｎたものであって、
その目的とするところは最先のアームを直１１運動させ
ることができるし、アームを後退させてもロボット本体
の小さな設置スペースより後方にアームが出ないため従
来のようなアーム後退時に必賛な後部空間が不用になる
ばかりかアームの収縮時非常にコンパクトになりがつ大
きなアームストロークを有するロボットアーム装＊ｔ−
提供することにある。

以下、本発明を８３図以下【参照して説明する。図面中
２は走行ベースでるり、走行ベース２には基体１が走行
可能に設けてるり、基体１には走行躯鯛伽補３が設けで
ある。

基体ＩＫは旋（ロ）装置２０が設けてあフ、旋回装置２
０の旋回ベース２１には支持体ムである柱体２３が固設
しである。柱体２３にはベース部材４が昇降動可能に設
けてあり、このベース部材４は昇降動１ａ構（図示省略
）により昇降動されるものである。ベース部材４ににｆ
ｇｌアーム６の基部が水平方向に旋（ロ）可能に取付け
てあり、またベース部材４には第１アーム６の旋回動を
行う旋回躯動機構２４が設けである。

ベース部材４Ｋに第膠アーム６の旋回中心Ｐｔ中心とす
るｇ＋スプｐケット１２が取付けである。

第１７−ム６の先端部には上向に支軸７が設けてあり、
支軸７は軸受８を介して第２７−ム９のｆｉ部が旋（ロ
）可能に堆付けてあり、この第２アーム９０基部に第２
スズロケツト１３が形成してあり、＃！１、＃！２スプ
ロケットＪ２＃１３間に第１チエーン１６が掛けである
。

また支軸７に第３スプロケツ′ト１４が形成しである。

ａｇ２アーム９の先端には支承ｓ２５が形成してあり、
この支承１ｆｓ２５に第３アーム１００基部の支軸部１
１が軸受２６′に介して＊ｔｍ町耗に設けてあり、この
支軸部１１に第４スズロケツト１５が形成してあり％第
３、第４スプロケソ）１４．１５に第２チエーン１７が
掛けである。

第２７−ム９の先端部には第５スプロケツト１８が設け
である。

また第３アーム１０の先端部には支承Ｗ６１９が形成し
てあり、こＯ支承部１９に第４７−ム２７の基部の支軸
部２８が軸受２９ｔ−介して旋回可能に連結してあり、
この支軸部２８に絡６スプロケツト３０が設けてあって
、纂５、＠６スプロケツトＩＩｓ、３０に＃！３チェー
ン３１が掛けである。

第４アーム２７にはハンドリングロボットの場合ではハ
ンドの回転用モータ、７１ンドの開閉用シリンダ等が内
蔵されている。

ｗ４＋、纂２、＠３アーム６．９，１０の長さをｔｌ＊
　ｔｌ＋　ｔｌとする。

そして、第１１第２、第３アーム６．９．１０の長さと
スフ０ケツト径比を以下のような条件に設定する。

ｊｌ、ｔｇ：ｔｓ　＝ｌ　：　２　：　ｌ＝ｌ　：％＝
１第１、第２スプｐケット１２，１３の径比＝２４＝゛
／１ 第３、第４スプロケツ）１４．１５の極比＝１７−　１
／ １ 第５．　＠６スプロケツト１Ｂ、３０の径比＝１／−１
／ ２　　九 王妃のように条件を設定すると組１アーＡ６がθ縦回転
すると、第２７−ム９は第１アーム６に対して逆方向に
２θ度回転し、第３７−ム１０は第２アーム９に対し逆
方向へ２θ度、さらに第４アーム２７は纂３アームＩＯ
に対して逆方向へ８［回転する。よって第４アーム２７
は第６図に示すように常にＸ軸上で直線運動を行う。

本発明は以上詳述したようになるから、第居アーム６お
よび中間アー五ｔ−旋回することに１す最先のアームｔ
＠線運動させることができるし、アームを後退させても
ロボット不休の小さな投首スペースより後方にアームが
出ないため従来のようなアーム後退時に必要な後部空間
が不要になる。

またアーム装置は収Ｎ時非常にコンノ（クトになりかつ
大きなストロークｔ−有するものとなる０

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボットの平面図、１２図は同＠面図、
第３図は本発明に係るロボットアーム鉄籠ｔ−Ｗえたロ
ボットの斜視図、第４図は本発明一実施例の縦断面図、
第５図は同平面図、第６図は同作動説明図である。 ４はペース部材、６はＷＪＩアーム、９は第２アーム、
ｌＯ扛第３アーム、２７は第４アーム。 出願人　株式会社　小松製作所 代理人　弁理士米　原　正　本 弁理士　浜　本　　忠 第　ＩＰ２１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 支持体ムに設けられたペース部材４に第３アーム６ｔ−
   その基部で旋回可能に取付ｔプると共に第１７−ム６の
   旋回中心に纂１アーム６の旋（ロ）と共に回転するｗｔ
   １スプロケ”ツ）１２に−設け、ベース部材４にｔＲ１
   アーム６の旋回駆動を行う旋同駆動機桐２４ｔ−設け、
   第１アーム６の先部に支軸７ｔ−設、け、支軸７に第２
   アーム９１に１その基部で旋回可能に設け、絽２アーム
   ９にこの第２７−ム９の旋回中心で第２アーム９の旋回
   と共に回転するｇ２スプロケット１３ｔ−設けると共に
   支軸７に第３スプロケツ）１４’ｌｉ設け、第２アーム
   ９の先部に支承部２５′に設けると共に支承部２５に第
   ３７−ム１０の基部の支軸部ＩＩを回転可能に支承し、
   支＠ｓ１１に第４スプロケット１５ｔ−設けると共に第
   ２７−ム９の先部に第５スプロケツ）ｌｌｌｔ設け、給
   ３アーム１０の先部に支承部１９′に設けると共にこの
   支承部１９に＠４アーム２７の支軸部２８ｔ−回転可能
   に支承し、支軸部２８に第６スプロケツト３０を設け、
   第１スプロケツト１２と第２スプロケツト１３とに第１
   チエーン＋６ｔ＠けると共に第３スズロケツト１４と第
   ４スプロケツト１５とに第２チエーン１７を掛け、第５
   スズロケツト１８と１ｇ６スプロケツト３０とに＄３チ
   ェーン３ＩＶｒ＠け、第１、第２、第３アーム６．９．
   １０の長さｔｌ　ｌ１ｍ　＋　ｔｓの比ｔ１　：ｔＬ：
   　１ 冒 １５の径比′に／ｉとし且つ第５．第６スプｐケットｌ
   Ｂ、３０の径比ｔ１７％としたことｔ特徴とするロボッ
   トアーム装置、