JPS5849192Y2 - 溶接ガン駆動装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、溶接用ロボットに使用される溶接ガンの姿
勢を制御するための駆動装置にかかるものである。

溶接用ロボットは、作業動作をティーチングする記憶機
能と複数軸の自由度及びプレイバック機能並びに十分な
位置決め精度を備え持ち、複雑な動作や迅速な動作を必
要とする作業領域で広く使用されている。

昨今、簡易な溶接用ロボットとして最も強く要求される
条件の一つとして挙げられることば、第１に必要に応じ
てＸ軸（左右の移動）Ｙ軸（上下の移動）、Ｚ軸（前後
の移動）等の軸数が簡単に増減又は組合せることができ
るいわゆるビルトブロック形であること。

第２に構造簡単かつ安価であることである。

しかしながら、従来のビルトブロック方式の溶接用ロボ
ットは、アームの手首に安易にロークリアクチュエータ
を積み重ねたものであるから可搬重量が著るしく制限さ
れるという欠点があった。

この考案は、ビルトブロック方式の溶接用ロボットの手
首の筐わりの複雑な機構をシンプルな構造に改善すると
共に、アームのスイング動作時の溶接ガンの姿勢変化を
なくす構造及び被加工物の形状等の変化に応じての溶接
ガンの姿勢制御をシンプルなメカニズムで実現するため
に考えられたものである。

以下に、図面に示された「実施例」に基づき、この考案
を詳細に説明する。

第１図及び第２図において、１は溶接用ロボットの本体
で、この本体は図面に示されていないが少なくともＸ、
Ｙ軸の基本２軸方向に作用する運動あるいはこれらの基
本軸から組合さる数軸方向への運動を与えられるように
した支持台に固定されている。

２は本体１に回転軸Ａ３を介して廻動可能に支承させた
アーム、４は前記アーム２を前記回転軸Ａを支点として
スイングさせる昇降装置で、電動機又は流体圧シリンダ
等のいずれかの駆動源でよい。

この場合は、サーボモータを本体側にピボットＰ１を介
して揺動可能に連結し、とのモータの駆動で回転するボ
ールネジ６をアーム後部にピボツ）Ｐ２を介して取付け
られたナン）Ｈに螺合させてた構造になっている。

１．８は、前記回転軸Ａとアーム２の前方に設けた回転
軸Ｂ５をそれぞれ同一支点として廻動的に軸支させた略
逆り字形のクランクである。

９゜１０ば、前記二つのクランクの両端にそれぞれ廻動
的に連結させた平行連結棒である。

１１は前記回転軸Ｂ５を支点とする第２クランク８に一
体的に固定された軸１２にブラケット１３を介して固定
された溶接ガンで、上部アーム１４と下部アーム１５が
溶接トランス１６の支持体１７の回転軸１８を支点とし
て、各アームの先端に有する電極１９．２０を下部アー
ム側に固定のブラケット２１に固定された加圧シリンダ
２２で開閉するように構成されている。

２３ば、前記回転軸Ａを同一支点とする第１クランクＩ
の固定軸２４を駆動する回転駆動装置で、本体に支持さ
れている。

以上の構成により、この考案にかかる装置の動作を説明
する。

溶接ロボットは、必要な作業動作を目標位置に誘導し、
これを記憶させて後、ティーチングした目標の記録に従
って再現して動作する。

この場合、ダブル平行リンクを利用した装置で、アーム
の円弧運動による昇降動作時の溶接ガンの姿勢を変化き
せずに、その第１の姿勢で平行に動作する際は、回転軸
Ａ３を支点とする第１クランク７を回転駆動装置２３で
揺動させ予定したクランク角度（たとえば図示の状態）
でロックすると、次に昇降装置４によってアーム２を回
転軸Ａを中心としてスイングさせ、予定した被加工物Ｏ
の溶接位置に溶接ガン１１を上昇させることにより、回
転軸Ｂを支点とする第２リンク８が一方の固定された第
１クランク７の向きと同じ平行した向きにそのクランク
角度を可変し、溶接ガン１１を仮想線で示した１１ａの
ごとく、その１−１の姿勢で平行に移動させることがで
きる。

筐た、溶接ガン１１を下向きにする場合も同様に第１ク
ランク７を回転駆動装置２３で揺動させて所定のクラン
ク角度でこれを固定することにより、溶接ガンを１１ｂ
のように下向きの１１予定した位置に上下さぜることか
できる。

このようにして、溶接ガンの姿勢制御が行なわれ、電極
１９．２０が被加工物Ｏに対し直角に挿尺されると、加
圧シリンダ２２に圧力流体が与えられ、上部アーム１４
を下方へ回動し、被加工物を両電極間で加圧し、同時に
溶接トランス１６から流れる電流を通じて溶接が行なわ
れる。

溶接が終ると、電極１９．２０が開放され、以後同様に
してテイチングした目標打点位置の記録に従って溶接ガ
ンの姿勢の修正と位置決め操作が自動的に行なわれる。

以上の説明により、この考案によれば、溶接用ロボット
のアームのスイング運動による昇降動作時の溶接ガンの
姿勢を必要に応じて任意に可変することができるのみな
らず、手首関節の可搬重量を少なくし、また手首上下方
向の動作をシンプルなメカニズムで実現することができ
、動作の安定性及び操作の確実性を著るしく高めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この考案にかかる駆動装置の側面図、第２図
は、第１図の■−■線矢視図、第３図は、第１図の■−
■線矢視図。 １・・・・・・溶接用ロボット本体、２・・・・・・ア
ーム、３・・・・・・回転軸Ａ、４・・・・・・昇降装
置、５・・・・・・回転軸Ｂ、７・・・・・・第１クラ
ンク、８・・・・・・第２クランク、９゜１０・・・・
・・平行連結棒、１１・・・・・・溶接ガン ２３・・
・・・・回転駆動装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 本体に回転軸Ａを介して廻動的に支承させたアームに、
   スイング動作を与えるための昇降装置を連結し、前記回
   転軸Ａに第１クランクを前記アーム先端に設けた回転軸
   Ｂには第２クランクをそれぞれ廻動的に軸支すると共に
   、これらのクランクの両端には互いに平行した連結棒を
   それぞれ廻動的に連結し、かつ前記回転軸Ｂを支点とす
   る第２クランクに溶接ガンを固定し、前記回転軸Ａを支
   点とする第１クランクに連結させた回転駆動装置によっ
   てその第１クランクを揺動させることにより、前記溶接
   ガンの姿勢を制御することを特徴とする溶接ガン駆動装
   置。