JPS62501896A - ツ−ルを担持及び調整するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ツールな担持及び調整するための装置 この発明は、ツールを運搬及び調整するための装置に関する。

従来知られているこの型の装置又はロボットは使用が複雑で、調整能力が限られ ており、従って、その操作範囲もかなり限定されていた。現在市販されているこ の型の装置又はロボットのほとんどは、電気機械的手段によって駆動され、従っ て、持ち上げる能力が低い、従来の装置の電気機械的駆動手段を油圧駆動又は動 力伝達手段に置き換えることによって、かなりの持ち上げ能力を有する装置を提 供することが可能になる。しかしながら、このような油圧駆動装置は、操作範囲 がさらに限定されている。

従って、実質的な持ち一ヒげ能力を有し、広範囲の操作において道具の位置設定 又は調整を行なうことができる装置又はロボットの必要性は大きい、この発明の 目的は、この要求に合致し、油圧動力伝達に適した装置を提供することである。

この発明によると、この目的は、フレームと、第１軸の回り回動可能に前記フレ ームに連結された基板部材と、一端が第１軸に直角な第２軸の回りで旋回可能に 前記基板部材に連結され、他端が前記第２軸と平行な第３軸の回りで旋回可能に 持ち上げアームホルダーに連結された主アームと、中央部が前記主アームの前記 一端から距離をおいた位置に前記第２軸に平行な第４軸の回りで旋回可能に前記 主アームに連結されたヨークと、シリンダ一部と該シリンダ一部に対して移動可 能なピストンロッド部とを有する第１のシリンダーアセンブリーであって、該シ リンダ一部とピストンロッド部の一方が前記主アームから角度を持って突出する 突起に対して、前記第２軸と平行な第５軸の回りで旋回可能に連結され、かつシ リンダ一部とピストンロッド部の他方が前記ｍ　２　ｆｉｂに対して平行な第６ 軸の回で旋回可能に前記ヨークにの１つのアームにｉＪ！結されたものと、シリ ンダ一部と該シリンダ一部に対して移動可能なピストンロッド部とを有する第２ のシリンダーアセンブリーであって、該シリンダ一部及びピストンロッド部の一 方が前記第２軸に平行な第７軸の回で旋回可能に前記基板部材に連結され、他方 が前記第２軸に平行な第８軸の回りで旋回可能に前記ヨークの他のアームに連結 されたものと、前記主アームに平行で、一端が前記第２軸に平行な第９軸の回り で旋回可能に前記ヨークの他のアームに連結され、他端が前記第２軸に平行な第 １０軸の回で旋回可能に前記持ち上げアームホルダーに連結されたリンクアーム と、前記第３軸及び第１０軸に対して直角に延びる自身の軸の回りに回動可能に 前記持ち」二げアームホルダーにマウントされた持ち上げアームと、前記持ち上 げアームによって支持され、ツールを保持するためのツールホルダーとを有する ことを特徴とするツールを支持し３Ｉ整する装置を提供することによって達成さ れる。

持ち上げアームは好ましくはその一端が持ち上げアームホルダー中に回動可能に マウントされ、他端がツールホルダーを担持する。

好ましい具体例では、ツールホルダーは、持ち上げアームの軸に直角な軸の回り に持ち上げアームにピボットにより連結される。

前記第８軸と第９軸は、好ましくは同一の軸である。

好ましくは、リンクアームの長さは、シリンダーアセンブリーによって入れ子犬 に調節可能である。

以下、図面を参照してこの発明をより詳細に説明する。

第１図は、装置によって担持されるツールが床に隣接した位置に置かれている、 伸長したＴＡ！！ｉ位置にあるこの発明の装置を示す模式側面図、 第２図はツールが持ち」二げられた状態にある、伸長した調整位置にある第１図 の装置を示す模式側面図、第３図はツールが装置のフレームに隣接した位置にあ る。短縮された調整位置にある第１図の装りを示す模式側面図、 第４図はツールが床かられずかに上げられた状態にある、短縮された調整位置に ある第１図の装置を示す模式側面図、 第５図は第２図のｖ−ｖ線で切断した断面図である。

図面に描かれた装置は、床１に固定されたフレーム２を有する。フレーム２は、 基板部材３を支持しており、基板部材３は、第１垂直軸Ａ１のまわりにモーター ４によって少なくとも１回転回動可能である。主アーム５の下端は、水平な第２ 軸Ａ２の回りで旋回可能に基板部材３に連結されている。主アーム５はその下端 に、アームから角度を持って突出する突起６を有し、下端から距離を置いた位置 でヨーク７を支持している。主アーム５の上端は、第２軸Ａ２に平行な第３＋ｔ ｈの回りで旋回可能に、持ち上げアーム９を支持するホールダ−８に連結されて いる。持ちヒげアーム９の一端は、第３軸Ａ３に対して垂直な自身の軸Ａのまわ りにモーター１０によって少なくとも１回転回動可能にホルダー８中にマウント されている。ヨーク７は主アーム５に対して角度をなしており、第２軸Ａ２に平 行な第４軸Ａ４の回りで旋回可能に主アーム５に連結されている。

油圧シリンダーアセンブリー１１のピストンロッド１１ａの下自由端は、第２輔 Ａ２に平行な第５軸Ａ５の回りで旋回可能に主アーム５の突起６に連結されてい る。

油圧シリンダーアセンブリーのシリンダー１１ｂの下端は、第２軸Ａ２に平行な 第６軸Ａ６の回りで旋回可能にヨーク７の１つのアーム７ａに連結されている。

油圧シリンダーアセンブリー１２のピストンロッド１２ａの下自由端は、第２輔 Ａ２に平行な第７軸の回りで旋回可能に基板部材３に連結されている。油圧シリ ンダーアセンブリー１２のシリンダー！２ｂの下端は、第２軸Ａ２に平行な第８ 軸Ａ８の回りで旋回可能にヨーク７の他のアーム７ｂに連結されている。

主アーム５に平行なリンクアーム１３の下端は、第２軸Ａ２に平行な第９軸Ａ９ の回りで旋回可能にヨーク７の他のアーム７ｂに連結されており、その上端は、 第２軸Ａ２に平行な第１０軸ＡＩＯの回りで旋回可能に持ち上げアームホルダー ８に連結されている０図示の実施例では、軸Ａ８と軸Ａ９は同一である。

持ち上げアーム９はその自由端にツール１５のためのツールホルダー１４を支持 している。ツールホルダー１４は、持ち」−げアーム９の軸Ａに垂直な軸Ａ′の 回りで旋回可能に持ち上げアームに連結されている。スールホルダー１４はこの ように、持ち上げアーム９の内部に配置されたシリンダーアセンブリー及びチェ ーン（図示せず）により、約１８０度回転可能である。

第５図に示されるように、図示の装置は、持ち上げアーム９の軸Ａを含む鉛直面 Ｖに対して対称である。

従って、主アーム５、シリンダーアセンブリー１１、シリンダーアセンブリー１ ２、及びリンクアーム１３は、鉛直面■の両側、すなわち持ち上げアーム９の両 側にそれぞれ配置された２つの主アーム５′、シリンダーアセンブリー１１′、 シリンダーアセンブリー１２゛、及びリンクアーム１３′　から成る。ヨーク７ は一体の部材から成るがそれでも鉛直面Ｖに対して対称である。第５図に示すよ うに、ヨーク７のアーム７ａは鉛直面Ｖの両側に配置された２幻のヨークアーム ？’ａから成り、シリンダーアセンブリー１１′はヨークアームのそれぞれの対 の間に配置される。第５図にさらに示されるように、ヨーク７のアーム７ｂは、 ヨークアームが鉛直面Ｖの両側に配置された箇所において、鉛直面■の両側に配 置された２対のヨークアーム７’ｂと、１対のヨークアーム７′°ｂどから成る 。シリンダーアセンブリー１２′は２対のヨークアームのそれぞれのアーム７’ ｂの間に配置されている。リンファーＪ、１３’は前記第９軸の回りで旋回可能 にそれぞれのアーム７°°ｂに連結されている。リンクアーム１３°は入れ子犬 になっており、共通の油圧シリンダーアセンブリー１６によってその長さを７Ａ 節することができる。シリンダーアセンブリー１６は２木のヨークアーム？”ｂ の間に配置され、そのピストンロッド部は前記第９軸Ａ９の回りで旋回可能に前 記ヨークアーム７°゛ｂに連結され、そのシリンダ一部は２木のリンクアーム１ ３′　を連結する十字片に連結されている。リンクアーム１３′　の長さの変化 に基づく持ち−ｌニげアーム９の旋回運動が第４図に破線で示されている。持ち 上げアーム９のこの旋回連動は、約４５度の角度で行ない得る。

図示の実施例では、主アーム５は基板部材３に対して約１３５度の角度で旋回可 能であり、ヨーク７ば主アーム５に対して約１１０度の角度で旋回可能であり、 これにより、持ち上げアーム９が床１に対して約１３５度の角度で旋回可能にな る。これに４５度の旋回角を付加すべきであり、こればリンクアーム１３の長さ を変えることによって達成される。

装置に具備される油圧シリンダーアセンブリーの連結手段及び制御手段は邑業者 によって広く知られており、この発明の一部を構成しない、従って、これらの部 材は、この文脈においてより詳細に記載しない。ただ、装置は、マイクロプロセ ッサ−によって制御される油圧サーボバルブによって操作されることだけを述べ ておく。

上記説明かられかるように、Ｅ記装鐙により、極めて広い操作範囲でツールを調 整することができ、これは特に油圧シリンダーアセンブリー１１．１２及び１６ の協働により可能になった。特に重要なことはヨーク７が主アームの下端からあ る距離だけ上の位置で主アーム５にピボットにより連結されていることである。

ヨーク７のこの位置により、全ての調整位置において、装置の持ち」−げ能力が かなりなものになる。

この発明の装置は必ずしも床−ヒに載置される必要はなく、壁土又は天井に設置 してもよい。

国際調査報告

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. １．フレーム（２）と、第１軸の回りに前記フレームに回動可能に連結された基 板部材（３）と、一端が第１軸（Ａ１）に直角な第２軸（Ａ２）の回りで旋回可 能に前記基板部材（３）に連結され、他端が前記第２軸（Ａ２）と平行な第３軸 （Ａ３）の回りで旋回可能に持ち上げアームホルダー（８）に連結された主アー ム（５）と、中央部が前記主アーム（５）の前記一端から距離をおいた位置に前 記第２軸に平行な第４軸（Ａ４）の回りで旋回可能に前記主アーム（５）に結さ れたヨーク（７）と、シリンダー部（１１ｂ）と該シリンダー部に対して移動可 能なピストンロッド部（１１ａ）とを有する第１のシリンダーアセンブリー（１ １）であって、該シリンダー部とピストンロッド部の一方（１１ａ）が前記主ア ームから角度を持って突出する突起（６）に対して、前記第２軸と平行な第５軸 （Ａ５）の回りで旋回可能に連結され、かつシリンダー部とピストンロッド部の 他方（１１ｂ）が前記第２軸に対して平行な第６軸（Ａ６）の回りで旋回可能に 前記ヨーク（７）の１つのアーム（７ａ）に連結されたものと、シリンダー部（ １２ｂ）と該シリンダー部に対して移動可能なピストンロッド部（１２ａ）とを 有する第２のシリンダーアセンブリー（１２）であって、該シリンダー部及びピ ストンロッド部の一方（１２ａ）が前記第２軸に平行な第７軸（Ａ７）の回りで 旋回可能に前記基板部材（３）に連結され、他方（１２ｂ）が前記第２軸に平行 な第８軸（Ａ８）の回りで旋回可能に前記ヨーク（７）の他のアーム（７ｂ）に 連結されたものと、前記主アーム（５）に平行で、一端が前記第２軸に平行な第 ９軸（Ａ９）の回りで旋回可能に前記ヨーク（７）の他のアーム（７ｂ）に連結 され、他端が前記第２軸に平行な第１０軸（Ａ１０）の回りで旋回可能に前記持 ち上げアームホルダー（８）に連結されたリンクアーム（９）と、前記第３軸及 び第１０軸に対して直角に延びる自身の軸（Ａ）の回りで回動可能に前記持ち上 げアームホルダーにマウントされた持ち上げアーム（９）と，前記持ち上げアー ム（９）によって支持され、ツール（１５）を保持するためのツールホルダー（ １４）とを有することを特徴とするツールを支持し調整する装置。
2. ２．持ち上げアーム（９）はその一端が持ち上げアームホルダー（８）中に回動 可能にマウントされ、他端でツールホルダー（１４）を支持することを特徴とす る請求の範囲第１項記載の装置。
3. ３．ツールホルダー（１４）は、持ち上げアーム（９）の軸（Ａ）に垂直な軸（ Ａ′）の回りで旋回可能に持ち上げアームに連結されていることを特徴とする請 求の範囲第１項又は第２項記載の装置。
4. ４．前記第８軸（Ａ８）及び前記第９軸（Ａ９）は同一であることを特徴とする 請求の範囲第１項ないし第３項のいずれか１項に記載の装置。
5. ５．リンクアーム（１３）の長さは、シリンダーアセンブリー（１６）によって 入れ子式に調節可能であることを特徴とする請求の範囲第１項ないし第４項のい ずれか１項に記載の装置。