JPH0557638A - 梁構造物用移動ロボツト - Google Patents
梁構造物用移動ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0557638A JPH0557638A JP3248267A JP24826791A JPH0557638A JP H0557638 A JPH0557638 A JP H0557638A JP 3248267 A JP3248267 A JP 3248267A JP 24826791 A JP24826791 A JP 24826791A JP H0557638 A JPH0557638 A JP H0557638A
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- JP
- Japan
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- leg
- robot
- support legs
- supporting legs
- mobile robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 歩進ストロークが大きく、かつ工程数が少な
く、また構造が簡単で、更に制御自由度の少ない、従っ
て移動速度，経済性及び操作性に優れた梁構造物用移動
ロボットを図る。 【構成】 前後方向に延びる水平連結梁３の前後端にそ
れぞれ同一構造の支持脚１ａ，１ｂを垂設してなるΠ字
状ロボットにおいて、上記各支持脚１ａ，１ｂの下端に
それぞれ付設され電磁石で付勢されて相手梁０３に吸着
する脚吸着機構１と、各支持脚１ａ，１ｂの下部を上部
に対しそれぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩
る回動機構４と、各支持脚１ａ，１ｂの長さをそれぞれ
調節する脚伸縮機構２とを具えたこと。
く、また構造が簡単で、更に制御自由度の少ない、従っ
て移動速度，経済性及び操作性に優れた梁構造物用移動
ロボットを図る。 【構成】 前後方向に延びる水平連結梁３の前後端にそ
れぞれ同一構造の支持脚１ａ，１ｂを垂設してなるΠ字
状ロボットにおいて、上記各支持脚１ａ，１ｂの下端に
それぞれ付設され電磁石で付勢されて相手梁０３に吸着
する脚吸着機構１と、各支持脚１ａ，１ｂの下部を上部
に対しそれぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩
る回動機構４と、各支持脚１ａ，１ｂの長さをそれぞれ
調節する脚伸縮機構２とを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は梁構造物用移動ロボット
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、船体や発電プラントは巨大な構
造物であり、多数の補強梁により形成されており、定期
的にその損傷検査を行ってその安全性を確認している。
検査の際に使用される検査用移動ロボットとしては、従
来、図５斜視図に示すように、ピストン０１とシリンダ
ー０２とからなり、直線状相手梁０３、０４の長手方向
に伸縮可能の本体０５と、これの前後端にそれぞれ枢着
され、クランプ部０６，スイング部０７及びチルト部０
８とからなる前端ハンド０９，後端ハンド０１０等とか
ら形成されるものが知られている。このような装置にお
いて、ロボットの相手梁０３上の移動は、まず、前端ハ
ンド０９のクランプ部０６のクランプを解き、後端ハン
ド０１０のチルト部０８を作動し、前端ハンド０９のク
ランプ部０６を相手梁０３から離し、本体０５のピスト
ン０１をストロークｘ1 だけ伸ばし、再び後端ハンド０
１０のチルト部０８を元の位置に戻し、前端ハンド０９
のクランプ部０６を閉じ相手梁０３を掴むことで伸出し
工程を行う。次に、後端ハンド０１０のクランプ部０６
を解き、前端ハンド０９のチルト部０８を作動させ相手
梁０３から後端ハンド０１０のクランプ部０６を離脱さ
せ、本体０５のピストン０１をスクロークｘ1 だけ縮ま
せ、再び前端ハンド０９のチルト部０８を元の位置に戻
し、後端ハンド０１０のクランプ部０６を閉じ相手梁０
３を掴むことで引寄せ工程を行い、以上のような２工程
により、移動ロボットは相手梁０３のｘ方向にスクロー
クｘ1 だけ歩進する。
造物であり、多数の補強梁により形成されており、定期
的にその損傷検査を行ってその安全性を確認している。
検査の際に使用される検査用移動ロボットとしては、従
来、図５斜視図に示すように、ピストン０１とシリンダ
ー０２とからなり、直線状相手梁０３、０４の長手方向
に伸縮可能の本体０５と、これの前後端にそれぞれ枢着
され、クランプ部０６，スイング部０７及びチルト部０
８とからなる前端ハンド０９，後端ハンド０１０等とか
ら形成されるものが知られている。このような装置にお
いて、ロボットの相手梁０３上の移動は、まず、前端ハ
ンド０９のクランプ部０６のクランプを解き、後端ハン
ド０１０のチルト部０８を作動し、前端ハンド０９のク
ランプ部０６を相手梁０３から離し、本体０５のピスト
ン０１をストロークｘ1 だけ伸ばし、再び後端ハンド０
１０のチルト部０８を元の位置に戻し、前端ハンド０９
のクランプ部０６を閉じ相手梁０３を掴むことで伸出し
工程を行う。次に、後端ハンド０１０のクランプ部０６
を解き、前端ハンド０９のチルト部０８を作動させ相手
梁０３から後端ハンド０１０のクランプ部０６を離脱さ
せ、本体０５のピストン０１をスクロークｘ1 だけ縮ま
せ、再び前端ハンド０９のチルト部０８を元の位置に戻
し、後端ハンド０１０のクランプ部０６を閉じ相手梁０
３を掴むことで引寄せ工程を行い、以上のような２工程
により、移動ロボットは相手梁０３のｘ方向にスクロー
クｘ1 だけ歩進する。
【０００３】また、平行する隣の相手梁０４への移動
は、まず、後端ハンド０１０のクランプ部０６を支点と
して、前端ハンド０９のクランプ部０６を解き、後端ハ
ンド０１０のチルト部０８を作動し、前端ハンド０９の
クランプ部０６を相手梁０３から離し、後端ハンド０１
０のスイング部０７を角度Δθだけ水平面上で回転し、
前端ハンド０９を隣の梁０４へ接近させ、前端ハンド０
９のスイング部０７を角度−Δθだけ水平面上で回動
し、前端ハンド０９のクランプ部０６を相手梁０４のｘ
軸に平行とし、後端ハンド０１０のチルト部０８を元の
位置に戻し、前端ハンド０９のクランプ部０６を閉じる
ことによる前端ハンド０９の乗移り工程を行う。次に、
全く同様の手順で、後端ハンド０１０は前端ハンド０９
のクランプ部０６を支点とし、相手梁０３から相手梁０
４への乗移りが行われ、その結果ロボットの梁間移動が
完了する。
は、まず、後端ハンド０１０のクランプ部０６を支点と
して、前端ハンド０９のクランプ部０６を解き、後端ハ
ンド０１０のチルト部０８を作動し、前端ハンド０９の
クランプ部０６を相手梁０３から離し、後端ハンド０１
０のスイング部０７を角度Δθだけ水平面上で回転し、
前端ハンド０９を隣の梁０４へ接近させ、前端ハンド０
９のスイング部０７を角度−Δθだけ水平面上で回動
し、前端ハンド０９のクランプ部０６を相手梁０４のｘ
軸に平行とし、後端ハンド０１０のチルト部０８を元の
位置に戻し、前端ハンド０９のクランプ部０６を閉じる
ことによる前端ハンド０９の乗移り工程を行う。次に、
全く同様の手順で、後端ハンド０１０は前端ハンド０９
のクランプ部０６を支点とし、相手梁０３から相手梁０
４への乗移りが行われ、その結果ロボットの梁間移動が
完了する。
【０００４】しかしながら、このような装置では、下記
のような欠点がある。 (1) 本体０５の伸縮運動による移動なので、歩進ストロ
ークは伸長時のロボット最大寸法の約１／２であり、従
って歩進ストロークが比較的小さい。 (2) １歩前進するのに伸び工程と縮み工程とが必要なの
で、時間がかかり、従って移動速度が遅い。 (3) 可動部はクランプ部０６，スイング部０７，チルト
部０８及び伸縮式の本体０５の４機構なので、構造が複
雑で、従って製作費が嵩み、経済性が低い。 (4) 構造が上記(3) で示すように、４機構で構成されて
いるので、制御は４自由度となり、従って操作が繁雑と
なる。
のような欠点がある。 (1) 本体０５の伸縮運動による移動なので、歩進ストロ
ークは伸長時のロボット最大寸法の約１／２であり、従
って歩進ストロークが比較的小さい。 (2) １歩前進するのに伸び工程と縮み工程とが必要なの
で、時間がかかり、従って移動速度が遅い。 (3) 可動部はクランプ部０６，スイング部０７，チルト
部０８及び伸縮式の本体０５の４機構なので、構造が複
雑で、従って製作費が嵩み、経済性が低い。 (4) 構造が上記(3) で示すように、４機構で構成されて
いるので、制御は４自由度となり、従って操作が繁雑と
なる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、歩進ストロークが大き
く、かつ工程数が少なく、また構造が簡単で、更に制御
自由度の少ない、従って移動速度，経済性及び操作性に
優れた梁構造物用移動ロボットを提供することを目的と
する。
事情に鑑みて提案されたもので、歩進ストロークが大き
く、かつ工程数が少なく、また構造が簡単で、更に制御
自由度の少ない、従って移動速度，経済性及び操作性に
優れた梁構造物用移動ロボットを提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は、
前後方向に延びる水平連結梁の前後端にそれぞれ同一構
造の支持脚を垂設してなるΠ字状ロボットにおいて、上
記各支持脚の下端にそれぞれ付設され電磁石で付勢され
て相手梁に吸着する吸着部と、上記各支持脚の下部を上
部に対しそれぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ
捩る回動手段と、上記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮す
る手段とを具えたことを特徴とする。
前後方向に延びる水平連結梁の前後端にそれぞれ同一構
造の支持脚を垂設してなるΠ字状ロボットにおいて、上
記各支持脚の下端にそれぞれ付設され電磁石で付勢され
て相手梁に吸着する吸着部と、上記各支持脚の下部を上
部に対しそれぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ
捩る回動手段と、上記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮す
る手段とを具えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】このような構成によれば、前後方向に延びる水
平連結梁の前後端にそれぞれ同一構造の支持脚を垂設し
てなるΠ字状ロボットにおいて、上記各支持脚の下端に
それぞれ付設され電磁石で付勢されて相手梁に吸着する
吸着部と、上記各支持脚の下部を上部に対しそれぞれ同
軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩る回動手段と、上
記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮する手段とを設けてい
るので、下記の作用が行われる。 (1) いずれかの支持脚の周りに連結梁を旋回する歩進機
構が可能となり、この歩進ストロークがほぼ上記連結梁
の長さに等しくなる。 (2) １８０°旋回で１歩前進が可能となり、工程数が半
減する。 (3) ピストン・シリンダー伸長機構が不要となり、構造
が簡素化される。 (4) 上記(3) により制御は３自由度に減少し、制御機構
が簡単になる。
平連結梁の前後端にそれぞれ同一構造の支持脚を垂設し
てなるΠ字状ロボットにおいて、上記各支持脚の下端に
それぞれ付設され電磁石で付勢されて相手梁に吸着する
吸着部と、上記各支持脚の下部を上部に対しそれぞれ同
軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩る回動手段と、上
記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮する手段とを設けてい
るので、下記の作用が行われる。 (1) いずれかの支持脚の周りに連結梁を旋回する歩進機
構が可能となり、この歩進ストロークがほぼ上記連結梁
の長さに等しくなる。 (2) １８０°旋回で１歩前進が可能となり、工程数が半
減する。 (3) ピストン・シリンダー伸長機構が不要となり、構造
が簡素化される。 (4) 上記(3) により制御は３自由度に減少し、制御機構
が簡単になる。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図５と同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示
し、まず、図１全体側面図に示すように、本発明ロボッ
トは前後１対の同一構造の伸縮可能かつ捩り可能の前部
支持脚１ａ，後部支持脚１ｂの上端を縦方向連結梁３に
てΠ字型に連結してなる。各支持脚１ａ，１ｂは図２縦
断面図に示すように、その中心線の左半分，右半分は、
それぞれ支持脚１ａ，１ｂが相手梁０３に着，脱した状
態を示し、支持脚１ａ，１ｂは主として、脚を相手梁０
３の表面に吸着させるための脚吸着機構１と、これの高
さを調節する脚伸縮機構２と、連結梁３を旋回する可逆
転の回動機構４とから構成されている。脚吸着機構１は
本実施例では電磁チヤック式で、環状吸着パッド５，コ
イルばね６，環状ストッパー７，環状コイル８及びそれ
等を内蔵する筒状本体９から構成され、脚伸縮機構２は
本実施例ではボールねじ式で、連結部１０，キャリア１
１，リニアベアリング１２，駆動ねじ棒１３，ボールベ
アリング１４，１５及び駆動用ステップモーター１６か
ら構成され、，回動機構４は本実施例ではステップモー
ター式で、コイル１７，ボールベアリング１８，内筒１
９及び外筒２０とから構成される。
と、図５と同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示
し、まず、図１全体側面図に示すように、本発明ロボッ
トは前後１対の同一構造の伸縮可能かつ捩り可能の前部
支持脚１ａ，後部支持脚１ｂの上端を縦方向連結梁３に
てΠ字型に連結してなる。各支持脚１ａ，１ｂは図２縦
断面図に示すように、その中心線の左半分，右半分は、
それぞれ支持脚１ａ，１ｂが相手梁０３に着，脱した状
態を示し、支持脚１ａ，１ｂは主として、脚を相手梁０
３の表面に吸着させるための脚吸着機構１と、これの高
さを調節する脚伸縮機構２と、連結梁３を旋回する可逆
転の回動機構４とから構成されている。脚吸着機構１は
本実施例では電磁チヤック式で、環状吸着パッド５，コ
イルばね６，環状ストッパー７，環状コイル８及びそれ
等を内蔵する筒状本体９から構成され、脚伸縮機構２は
本実施例ではボールねじ式で、連結部１０，キャリア１
１，リニアベアリング１２，駆動ねじ棒１３，ボールベ
アリング１４，１５及び駆動用ステップモーター１６か
ら構成され、，回動機構４は本実施例ではステップモー
ター式で、コイル１７，ボールベアリング１８，内筒１
９及び外筒２０とから構成される。
【０００９】このような装置において支持脚１ａ，１ｂ
は脚伸縮機構２のステップモーター１６を正方向に回転
し、キャリア１１，連結部１０を介して脚吸着機構１を
吸着パッド５が相手梁０３に接触する位置まで下降させ
る。次に脚吸着機構１のコイル８に通電することによ
り、同図左半分の図に相当した吸着状態にすることがで
き、また、コイル８の通電を断ち、ステップモーター１
６を逆方向に回転させることにより、同図右半分の図に
相当した離脱状態にすることもできる。相手梁０３上で
ロボットを前進させるには、図３側面図及び平面図にお
いて、前部支持脚１ａを相手梁０３上に吸着した状態の
ままで、後部支持脚１ｂの脚吸着機構１のコイル８の通
電を断ち、脚伸縮機構２のステップモーター１６を逆転
し、脚吸着機構１を上昇させ、前部支持脚１ａの回動機
構４に通電し、連結梁３を１８０°旋回し、回動機構４
への通電を断ち、脚伸縮機構２のステップモーター１６
を正転し、脚吸着機構１に通電し、後部支持脚１ｂを相
手梁０３に吸着させれば、後部支持脚１ｂはロボットの
長さＬだけ前方の図中鎖線で示す位置まで歩進すること
ができる。また、後部支持脚１ｂをピボットとして反対
方向に１８０°旋回させれば、上述したと同様の工程に
より、連結梁３は後方に歩進することができる。次に、
相手梁０３上から隣の相手梁０４上に連結梁３を移動さ
せるには、図４側面図，平面図及び正面図において、後
部支持脚１ｂを相手梁０３上に吸着し、これをピボット
として前部支持脚１ａを相手梁０３から引上げ、時計方
向に９０°旋回させると、前部支持脚１ａは隣接する相
手梁０４上に移行し、そこで、前部支持脚１ａを梁０４
に固着させ、前部支持脚１ａをピボットとして後部支持
脚１ｂを相手梁０３から引上げ時計方向に９０°旋回さ
せると、連結梁３が相手梁０４上に移行し、そこで後部
支持脚１ｂを梁０４上に固着させることにより行う。な
お、連結梁３の脚間距離Ｌを梁間中心距離に予め等しく
しておく必要がある。また、上述の動作工程において、
連結梁３を反時計方向に９０°旋回させると、上記と全
く同様の工程により相手梁０３の相手梁０４と反対側に
並列する相手梁上へ移行することができる。そして、脚
吸着機構１は相手梁０３等に対し、十分な大きさの当接
面で吸着力を発生することができるので、ロボットを前
部支持脚１ａ又は後部支持脚１ｂの１本脚で支持するこ
とが可能である。更に、脚吸着機構１の電磁チヤック
は、真空吸引パッドや機械的なロボットハンド等に、ま
た、脚伸縮機構２のボールねじは、空気式ピストンシリ
ンダーや油圧式ピストンシリンダー等に、更に、回転機
構４のトルクステップモーターは、空気又は油圧駆動ス
テップモーター等にそれぞれ変えることもできる。
は脚伸縮機構２のステップモーター１６を正方向に回転
し、キャリア１１，連結部１０を介して脚吸着機構１を
吸着パッド５が相手梁０３に接触する位置まで下降させ
る。次に脚吸着機構１のコイル８に通電することによ
り、同図左半分の図に相当した吸着状態にすることがで
き、また、コイル８の通電を断ち、ステップモーター１
６を逆方向に回転させることにより、同図右半分の図に
相当した離脱状態にすることもできる。相手梁０３上で
ロボットを前進させるには、図３側面図及び平面図にお
いて、前部支持脚１ａを相手梁０３上に吸着した状態の
ままで、後部支持脚１ｂの脚吸着機構１のコイル８の通
電を断ち、脚伸縮機構２のステップモーター１６を逆転
し、脚吸着機構１を上昇させ、前部支持脚１ａの回動機
構４に通電し、連結梁３を１８０°旋回し、回動機構４
への通電を断ち、脚伸縮機構２のステップモーター１６
を正転し、脚吸着機構１に通電し、後部支持脚１ｂを相
手梁０３に吸着させれば、後部支持脚１ｂはロボットの
長さＬだけ前方の図中鎖線で示す位置まで歩進すること
ができる。また、後部支持脚１ｂをピボットとして反対
方向に１８０°旋回させれば、上述したと同様の工程に
より、連結梁３は後方に歩進することができる。次に、
相手梁０３上から隣の相手梁０４上に連結梁３を移動さ
せるには、図４側面図，平面図及び正面図において、後
部支持脚１ｂを相手梁０３上に吸着し、これをピボット
として前部支持脚１ａを相手梁０３から引上げ、時計方
向に９０°旋回させると、前部支持脚１ａは隣接する相
手梁０４上に移行し、そこで、前部支持脚１ａを梁０４
に固着させ、前部支持脚１ａをピボットとして後部支持
脚１ｂを相手梁０３から引上げ時計方向に９０°旋回さ
せると、連結梁３が相手梁０４上に移行し、そこで後部
支持脚１ｂを梁０４上に固着させることにより行う。な
お、連結梁３の脚間距離Ｌを梁間中心距離に予め等しく
しておく必要がある。また、上述の動作工程において、
連結梁３を反時計方向に９０°旋回させると、上記と全
く同様の工程により相手梁０３の相手梁０４と反対側に
並列する相手梁上へ移行することができる。そして、脚
吸着機構１は相手梁０３等に対し、十分な大きさの当接
面で吸着力を発生することができるので、ロボットを前
部支持脚１ａ又は後部支持脚１ｂの１本脚で支持するこ
とが可能である。更に、脚吸着機構１の電磁チヤック
は、真空吸引パッドや機械的なロボットハンド等に、ま
た、脚伸縮機構２のボールねじは、空気式ピストンシリ
ンダーや油圧式ピストンシリンダー等に、更に、回転機
構４のトルクステップモーターは、空気又は油圧駆動ス
テップモーター等にそれぞれ変えることもできる。
【００１０】このような、実施例の装置によれば、前後
方向に延びる水平連結梁の前後端にそれぞれ同一構造の
支持脚を垂設してなるΠ字状ロボットにおいて、上記各
支持脚の下端にそれぞれ付設され電磁石で付勢されて相
手梁に吸着する吸着部と、上記各支持脚の下部を上部に
対しそれぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩る
回動手段と、上記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮する手
段とを設けているので、下記効果が奏せられる。 (1) いずれかの支持脚の周りに連結梁を旋回する歩進機
構が可能となり、この歩進ストロークがほぼ上記連結梁
の長さに等しく、従って公知のものに比べ歩進ストロー
クが２倍に増加し、移動速度が向上する。 (2) １８０°旋回で１歩前進が可能となり、工程数が半
減し、従って移動速度が向上する。 (3) ピストン・シリンダー伸長機構が不要となり、構造
が簡素化され、従って製作費が低減し、経済性が向上す
る。 (4) 上記(3) により制御は３自由度に減少し、制御機構
が簡単になり、従って操作性が向上する。
方向に延びる水平連結梁の前後端にそれぞれ同一構造の
支持脚を垂設してなるΠ字状ロボットにおいて、上記各
支持脚の下端にそれぞれ付設され電磁石で付勢されて相
手梁に吸着する吸着部と、上記各支持脚の下部を上部に
対しそれぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩る
回動手段と、上記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮する手
段とを設けているので、下記効果が奏せられる。 (1) いずれかの支持脚の周りに連結梁を旋回する歩進機
構が可能となり、この歩進ストロークがほぼ上記連結梁
の長さに等しく、従って公知のものに比べ歩進ストロー
クが２倍に増加し、移動速度が向上する。 (2) １８０°旋回で１歩前進が可能となり、工程数が半
減し、従って移動速度が向上する。 (3) ピストン・シリンダー伸長機構が不要となり、構造
が簡素化され、従って製作費が低減し、経済性が向上す
る。 (4) 上記(3) により制御は３自由度に減少し、制御機構
が簡単になり、従って操作性が向上する。
【００１１】
【発明の効果】要するに本発明によれば、前後方向に延
びる水平連結梁の前後端にそれぞれ同一構造の支持脚を
垂設してなるΠ字状ロボットにおいて、上記各支持脚の
下端にそれぞれ付設され電磁石で付勢されて相手梁に吸
着する吸着部と、上記各支持脚の下部を上部に対しそれ
ぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩る回動手段
と、上記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮する手段とを具
えたことにより、歩進ストロークが大きく、かつ工程数
が少なく、また構造が簡単で、更に制御自由度の少な
い、従って移動速度，経済性及び操作性に優れた梁構造
物用移動ロボットを得るから、本発明は産業上極めて有
益なものである。
びる水平連結梁の前後端にそれぞれ同一構造の支持脚を
垂設してなるΠ字状ロボットにおいて、上記各支持脚の
下端にそれぞれ付設され電磁石で付勢されて相手梁に吸
着する吸着部と、上記各支持脚の下部を上部に対しそれ
ぞれ同軸的にかつ相対的に所望の角度だけ捩る回動手段
と、上記各支持脚の長さをそれぞれ伸縮する手段とを具
えたことにより、歩進ストロークが大きく、かつ工程数
が少なく、また構造が簡単で、更に制御自由度の少な
い、従って移動速度，経済性及び操作性に優れた梁構造
物用移動ロボットを得るから、本発明は産業上極めて有
益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す全体側面図である。
【図２】図１のロボットの脚を示す縦断面図である。
【図３】図１のロボットの相手梁上前進要領を示す側面
図及び平面図である。
図及び平面図である。
【図４】図１のロボットの並行相手梁上への移行要領を
示す側面図，平面図及び正面図である。
示す側面図，平面図及び正面図である。
【図５】公知の４自由度式梁構造物用移動ロボットを示
す斜視図である。
す斜視図である。
１ 脚吸着機構 １ａ 前部支持脚 １ｂ 後部支持脚 ２ 脚伸縮機構 ３ 連結梁 ４ ステップモーター ５ 吸着パッド ６ ばね ７ ストッパー ８ コイル ９ 本体 １０ 連結部 １１ キャリア １２ リニアベアリング １３ 駆動ねじ棒 １４ ボールベアリング １５ ボールベアリング １６ ステップモーター １７ コイル １８ ボールベアリング １９ 内筒 ２０ 外筒 ０３ 相手梁 ０４ 相手梁 Ｌ 脚間距離（ロボットの実効長さ）
Claims (1)
- 【請求項１】 前後方向に延びる水平連結梁の前後端に
それぞれ同一構造の支持脚を垂設してなるΠ字状ロボッ
トにおいて、上記各支持脚の下端にそれぞれ付設され電
磁石で付勢されて相手梁に吸着する吸着部と、上記各支
持脚の下部を上部に対しそれぞれ同軸的にかつ相対的に
所望の角度だけ捩る回動手段と、上記各支持脚の長さを
それぞれ伸縮する手段とを具えたことを特徴とする梁構
造物用移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3248267A JPH0557638A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 梁構造物用移動ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3248267A JPH0557638A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 梁構造物用移動ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557638A true JPH0557638A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=17175592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3248267A Withdrawn JPH0557638A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 梁構造物用移動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557638A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06226658A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-16 | Kajima Corp | 多目的移動ロボット |
| CN100441468C (zh) * | 2006-12-01 | 2008-12-10 | 华中科技大学 | 可分解重构的多足步行机器人 |
| KR101029446B1 (ko) * | 2009-04-16 | 2011-04-14 | 인하대학교 산학협력단 | 전자석을 이용한 보행 로봇 |
| CN110877646A (zh) * | 2019-08-02 | 2020-03-13 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构 |
| US12042699B2 (en) | 2019-08-02 | 2024-07-23 | State Grid Anhui Electric Power Co., Ltd. Huainan Power Supply Company | Pole-gripping mechanism and manned pole- climbing work platform |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP3248267A patent/JPH0557638A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06226658A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-16 | Kajima Corp | 多目的移動ロボット |
| CN100441468C (zh) * | 2006-12-01 | 2008-12-10 | 华中科技大学 | 可分解重构的多足步行机器人 |
| KR101029446B1 (ko) * | 2009-04-16 | 2011-04-14 | 인하대학교 산학협력단 | 전자석을 이용한 보행 로봇 |
| CN110877646A (zh) * | 2019-08-02 | 2020-03-13 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构 |
| CN110877646B (zh) * | 2019-08-02 | 2023-09-22 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 一种用于载人爬杆作业平台的握杆机构 |
| US12042699B2 (en) | 2019-08-02 | 2024-07-23 | State Grid Anhui Electric Power Co., Ltd. Huainan Power Supply Company | Pole-gripping mechanism and manned pole- climbing work platform |
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