JPH06226658A

JPH06226658A - 多目的移動ロボット

Info

Publication number: JPH06226658A
Application number: JP1219993A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Kamei; 良至亀井; Katsura Ogasawara; 桂小笠原
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1993-01-28
Filing date: 1993-01-28
Publication date: 1994-08-16

Abstract

(57)【要約】【目的】柱，梁等の既設の構築物が存在するもとで何等
かの作業を行う必要のある建設工事等において、足場を
必要とすることなく溶接部の検査，小物の運搬，ハンド
リング作業等を人に代わって行わせることができ、もっ
て、安全性の向上が図れ、かつ省力化及び作業コストの
低減化等を促進することができるようにされた多目的移
動ロボットを提供すること。【構成】柱，梁等の構築物に取り付いて自重を支える作
動状態とそれを放す解除状態とを選択的にとり得るよう
にされた２つのハンド部１４，１４と、該２つのハンド
部１４，１４が連結されるとともに、それら２つのハン
ド部１４，１４相互の位置関係を変えるべく自らの長
さ，姿勢，形状のうちの少なくとも一つを変え得るよう
にされた本体部１２と、を備えている。そして、上記２
つのハンド部１４，１４が上記本体部１２に対して旋回
可能とされるとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢
軸として俯仰し得るようにされてなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建設工事現場等におい
て既設の柱、梁等の構築物を伝って移動できるととも
に、一つの構築物（例えば柱）から他の構築物（例えば
梁）に乗り移ること等ができるようにされた多目的移動
ロボットに係り、溶接部の検査、小物の運搬，ハンドリ
ング作業等を人に代わって行わせるのに好適なものに関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ビル，住宅等の建設工事、特に
鉄骨建方工事等は、足場を必要とする高所での作業が不
可欠であるが、床が未施工で足場の役目を果たせる部分
が未完成であることから、通常、工事現場に作業用の足
場を仮設したり、そこに移動足場を運んだりして、トビ
職人等の作業員がその足場に乗って溶接、組み立て等の
各種の作業を行っているのが現状である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような建設工事
に使用される仮設足場や移動足場は簡易的なものである
ため、必ずしも安定性が良いとは言えず、しかも、作業
箇所は多数点在しているので、作業員は高所にある足場
を伝って移動したり、あるいは足場全体を移動させたり
することが要求され、足場を使っての作業は面倒である
だけでなく常に転落事故等の危険がつきまとう。

【０００４】また、作業用仮設足場は簡易的であるとは
いえ、作業時の安全性等は確保しなければならないの
で、それを組み上げるには見た目よりは大きな手間、労
力等を要し、しかも、工事終了後は取り除く必要がある
ので厄介である。

【０００５】このように従来の鉄骨建方工事等の建設工
事は、各種の作業を行うために別途に足場を必要とし、
危険性のある高所での作業の大半を人手に頼って行って
いるので、安全性の確保に格別の配慮が要求され、作業
効率がよいとは言えない。

【０００６】本発明は、斯る点に鑑みて開発されたもの
であって、柱、梁等の既設の構築物が存在するもとで何
等かの作業を行う必要のある建設工事等において、足場
を必要とすることなく溶接部の検査、小物の運搬、ハン
ドリング作業等を人に代わって行わせ、もって、安全性
の向上が図れ、かつ省力化及び作業コストの低減化等を
促進する多目的移動ロボットを提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る多目的移動ロボットは、基本的には、
柱、梁等の構築物に取り付いて自重を支える作動状態と
それを放す解除状態とを選択的にとり得るようにされた
２つのハンド部と、該２つのハンド部が連結されるとと
もに、それら２つのハンド部相互の位置関係を変えるべ
く自らの長さ，姿勢，形状のうちの少なくとも一つを変
え得るようにされた本体部とを備え、上記２つのハンド
部が上記本体部に対して旋回可能とされるとともに、そ
の旋回軸線に直交する軸を枢軸として俯仰し得るように
されてなる。

【０００８】かかる本発明の多目的移動ロボットは、ハ
ンド部自体を除けば少なくとも５自由度を具備する多関
節ロボットを構成する。この場合、ハンド部としては、
挟持式（グリップ式）のものや吸着式のもの等を使用で
き、また、本体部としては、伸縮式や屈曲式のもの等を
使用できるが、それらの形態は特に限定されず、当該ロ
ボットが使用される柱，梁等の構築物の形状、材質等に
応じたものを選定すればよい。

【０００９】ハンド部、本体部の駆動用のアクチュエー
タとしては、電動モーター、流体圧モーター、流体圧シ
リンダ、熱等により伸縮する機構部材、磁力を利用した
ロッドレスシリンダ等適宜のものを使用でき、それらへ
のエネルギー供給源とされる電源や油空圧源はロボット
に内蔵させてもよいし、外部に配してもよい。

【００１０】また、ロボットには、作業目的に合わせて
別途に検査器具やハンドリング部材等の作業機器やボル
ト、ジョイント等の使用物品を取付又は担持させるがで
き、前記作業機器を含めたロボットの運転にあたって
は、例えば、予め定められたプログラムに従って自動的
に所要の動作を行わせる、それにセンサ類を取り付けて
自己の位置等を判断しながら自立した動作を行わせる、
オペレーターによる遠隔操作によって動作制御を行うよ
うする、等の態様がとられる。なお、ロボットの動作制
御を行うコントローラやドライバー等をロボット自体に
搭載することも可能である。

【００１１】

【作用】上述の如く構成とされた本発明に係る多目的移
動ロボットにおいては、既設の柱，梁等の構築物にハン
ド部が挟持あるいは吸着等の態様をもって取り付く。こ
の場合、２つのハンド部のうちの少なくとも一方に作動
状態をとらせることで、作業機器等を含めた該ロボット
の自重が保持されるとともに、所要の姿勢が維持され
る。

【００１２】そして、２つのハンド部を交互に選択的に
作動状態と解除状態にし、かつ、それに同期して本体部
の長さ、姿勢、形状のうちの少なくとも一つを変えるこ
と、言い換えれば本体部を伸縮、屈曲、変形させること
等により、尺取り虫のように柱、梁等の構築物を伝って
移動するようにされる。

【００１３】また、所定の位置、例えば柱と梁との交差
部付近にまで移動した後、自重を保持しながら適宜にハ
ンド部を本体部に対して旋回、俯仰させたり、及び／又
は本体部を伸縮、屈曲、変形させたりすることにより、
２つのハンド部の一方を例えば柱に他方を例えば梁にそ
れぞれ取り付かせることができ、この状態で一方のハン
ド部を作動状態にしたまま他方のハンド部を解除状態に
し、一方のハンド部を支点にして全体を旋回させること
等により、柱、梁等の構築物間を乗り移ることが可能と
なる。

【００１４】その場合、柱、梁等の構築物は必ずしも鉛
直方向及び水平方向に配設されている必要はなく、ま
た、構築物同士が直交するように連結されている必要も
なく、さらに、構築物間が多少離間していてもよい。な
お、本発明の多目的移動ロボットは建設工事現場だけで
なく、原子炉等の人が入れない施設や人が昇り難い鉄
塔、煙突、木等の検査や修理等を行うことにも利用でき
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図１は本発明に係る多目的移動ロボットの一実
施例（実施例１）を概略的に示す斜視図である。

【００１６】この実施例の多目的移動ロボット１０は、
図２のイメージ図に示される如くに、主として鉄骨建方
工事等に使用することを目的として開発されたもので、
鉛直方向に立設された柱３２とそれらの間を連結するよ
うに水平方向に橋架された梁３４を伝って移動するとと
もに、柱３２−梁３４間を乗り移ることができるように
されている。

【００１７】すなわち、このロボット１０は、角型ある
いはＨ型等の鋼材からなる柱３２及び梁３４を挟持し得
るようにされたハンド部としての２つのグリッパー部１
４，１４と、それを支える円柱状のアーム部１６，１６
と、このアーム部１６，１６の後端部がそれぞれ上下端
部に連結された本体部１２とを有している。

【００１８】上記グリッパー部１４，１４は、それぞれ
対向面にゴムパット（空気バネ等との交換可）１５が取
着された一対の挟持片１４ａ，１４ｂを有し、それらの
挟持片１４ａ，１４ｂが矢印，で示される方向に沿
って開閉するようにされていて、柱３２，梁３４等の構
築物を挟持する作動状態（閉状態）とそれを解放する解
除状態（開状態）とを選択的にとり得るようにされてい
る。また、グリッパー部１４，１４の全体は、それぞれ
アーム部１６，１６の先端部にピン軸支されていて、該
アーム部１６，１６の中心軸線３，５に直交する軸２，
６を枢軸として矢印，で示されるように上下に俯仰
するようにされている。

【００１９】一方、上記アーム部１６，１６は、上記グ
リッパー部１４，１４を伴った状態で本体部１２に対
し、軸線３，５を枢軸として矢印，で示される方向
に旋回（回転）するようにされている。なお、上記２つ
のグリッパー部１４，１４及びアーム部１６，１６はそ
れぞれ個別に独立して駆動される。

【００２０】そして、上記本体部１２は、上可動部１２
ａと、下可動部１２ｂと、それらを連結する伸縮駆動部
１３とを有している。伸縮駆動部１３は例えばシリンダ
構造やラック−ピニオン構造がとられて、上可動部１２
ａと下可動部１２ｂとを矢印で示される方向に沿って
相互に接近−離隔させることができるようになってい
る。この場合、本体部１２が伸縮駆動部１３により最大
伸長状態にされると、上可動部１２ａと下可動部１２ｂ
とが一定の距離だけ離隔し、最大収縮状態にされると、
上可動部１２ａと下可動部１２ｂが接する。このように
して本体部１２が伸縮すると、上記グリッパー部１４，
１４及びアーム部１６，１６が相互に上下方向に接近−
離隔することになる。

【００２１】上記した構成のグリッパー部１４，１４、
アーム部１６，１６、及び本体部１２を備えた本実施例
のロボット１０は、グリッパー部１４，１４の開閉，
、俯仰，、アーム部１６，１６（グリッパー部１
４，１４）の旋回，、本体部１２の伸縮、の７つ
の自由度を備えた多関節ロボットを構成する。

【００２２】この場合、各部を駆動するアクチュエータ
ー、つまり、グリッパー部１４，１４の開閉用、グリッ
パー部１４，１４の俯仰用、アーム部１６，１６（グリ
ッパー部１４，１４）の旋回用、本体部１２の伸縮用、
の計７個のアクチュエーターとしては、それぞれ電動モ
ーターが使用され、それらは図示されていないがそれぞ
れ対応する部位に内蔵もしくは外装されている。なお、
アクチュエーターとしては電動モーターの他、流体圧モ
ーター、流体圧シリンダ、熱等により伸縮する機構部
材、磁力等を利用したロッドレスシリンダ、等適宜のも
のを使用できる。

【００２３】また、ロボット１０には、特に図示はしな
いが、作業目的に合わせて別途に検査器具やハンドリン
グ部材等の作業機器やボルト、ジョイント等の使用物品
を取付又は担持させるができるようにされている。

【００２４】図３は、上記本実施例のロボット１０のシ
ステム構成図である。本システムは、ロボット１０に加
えて、例えばマイクロコンピュータが用いられたコント
ローラ２０、ドライバー２２、電源２４を備え、それら
相互間がケーブルで接続されて組まれる。また、必要に
応じて遠隔操作機器（リモートコントローラ）２６も付
加できるようになっている。

【００２５】かかる構成においては、ロボット１０から
コントローラ２０へはそれに付設された視覚センサ，触
覚センサ等のセンサ類から得られる検出信号群Ｓｘが供
給されるとともに、ロボット１０からドライバー２２へ
はロボット１０におけるモーター等からなる各駆動部に
備えられたエンコーダ等の検出機器から得られる回転角
度等の位置情報等を表す信号群Ｓｙが供給される。コン
トローラ２０は、上記検出信号群Ｓｘに基づいて指令信
号群Ｃｘを形成し、それらをドライバー２２に供給す
る。また、遠隔操作機器２６からもドライバー２２に指
令信号群Ｃｙが供給される。ドライバー２２は上記指令
信号群Ｃｘ，Ｃｙと上記エンコーダ等からの信号群Ｓｙ
とに基づいてロボット１０の各駆動部に駆動電力（電
流）Ｉｘを供給する。

【００２６】上述の如き構成とされた本実施例の多目的
移動ロボット１０においては、既設の柱３２，梁３４を
グリッパー部１４，１４が挟持して取り付く。この場
合、２つのグリッパー部１４，１４のうちの少なくとも
一方に作動状態（閉状態）をとらせることで、作業機器
等を含めた該ロボット１０の自重が保持されるととも
に、所要の姿勢が維持される。

【００２７】そして、図４Ａ，Ｂ，Ｃに示される如く
に、２つのグリッパー部１４，１４を交互に選択的に作
動状態（閉状態＝ＯＮ）と解除状態（開状態＝ＯＦＦ）
にし、かつ、それに同期して本体部１２の伸縮駆動部１
３を選択駆動することにより、本体部１２がその長さを
変えるように伸縮し、全体が尺取り虫のように柱３２
（梁３４）伝って移動するようにされる。

【００２８】また、柱３２と梁３４との交差部付近にま
で移動した後、自重を保持しながら適宜にグリッパー部
１４，１４を本体部１２に対して旋回、俯仰させたり、
及び／又は本体部１２を伸縮させることにより、２つの
グリッパー部１４，１４の一方を例えば柱３２に他方を
例えば梁３４にそれぞれ取り付かせることができ、この
状態で一方のグリッパー部１４を作動状態にしたまま他
方のグリッパー部１４を解除状態にし、一方のグリッパ
ー部１４を支点にして全体を旋回させること等により、
柱３２，梁３４等の構築物間を乗り移ることが可能とな
る。

【００２９】これをさらに詳しく説明するに、本ロボッ
ト１０にあっては、図５Ａ〜Ｅに示される如くの乗り移
り動作モードＩと、図６Ａ〜Ｆに示される如くの乗り移
り動作モードＩＩと、をとることができる。

【００３０】乗り移り動作モードＩは、例えば２つのグ
リッパー部１４，１４が共に柱３２を挟持している状態
（図５Ａ）から上側のグリッパー部１４を開状態にし、
本体部１２を軸線６（図１）を枢軸として柱３２から離
れる方向に揺動させるとともに伸長させ（図５Ｂ）、上
側のグリッパー部１４を軸線２（図１）を枢軸として上
方へ仰がせて梁３４を挟持する閉状態をとらせ（図５
Ｃ）、次いで、下側のグリッパー部１４を開状態にし、
かつ軸線５（図１）に沿う姿勢に戻すとともに本体部１
２を収縮させて柱３２から離間させ（図５Ｄ）、本体部
１２を軸線２（図１）を枢軸として梁３４に近づく方向
に揺動させて下側のグリッパー部１４に梁３４を挟持す
る閉状態をとらせる、ことからなる。

【００３１】乗り移り動作モードＩＩは、例えば２つの
グリッパー部１４，１４が共に柱３２を挟持している状
態（図６Ａ）から下側のグリッパー部１４を開状態にし
て軸線６（図１）を枢軸として下方へ俯かせ（図６
Ｂ）、本体部１２を軸線３（図１）を枢軸として上側へ
所定角度（＜１８０°）だけ旋回させて（図６Ｃ）、下
側のグリッパー部１４を梁３４側に移動させ、そのグリ
ッパー部１４に梁３４を挟持する閉状態をとらせる（図
６Ｄ）。次いで、柱３２側に残ったグリッパー部１４を
開状態にして軸線２（図１）を枢軸として下方へ俯かせ
（図６Ｅ）、本体部１２を軸線５を枢軸として梁３４と
平行な水平姿勢をとるまで旋回させて柱３２側に残った
グリッパー部１４を梁３４側に移動させ、かつそのグリ
ッパー部１４を軸線３（図１）に沿う姿勢に戻して、梁
３４を挟持する閉状態をとらせる、ことからなる。

【００３２】なお、この動作モードＩＩにおいては、本
体部１２の伸縮動作が入っていないが、本体部１２をそ
の初期位置（図６Ａ）等に応じて柱３２−梁３４間で伸
縮させるようにしてもよい。

【００３３】上記した乗り移り動作モードＩ，ＩＩのい
ずれか又はそれらを組み合わせて使うことにより、例え
ば図７に示される如くの、柱３２ａ，３２ｂ間、及びそ
れらの柱３２ａ，３２ｂとそれに十字に交差する４本の
梁３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ間をすべて乗り移る
ことができる。すなわち、（１）柱３２ａから梁３４ａ
へは、モードＩ、（２）柱３２ａから梁３４ｂへは、モ
ードＩＩ、（３）柱３２ａから梁３４ｃへも、モードＩ
Ｉ、（４）柱３２ａから柱３２ｂへは、モードＩＩ＋モ
ードＩＩ、（５）柱３２ａから梁３４ｄへは、モードＩ
＋モードＩＩ＋モードＩＩ、により、乗り移ることがで
きる。なお、上記乗り移り動作モードＩ，ＩＩの各動作
手順を逆にすれば、逆方向（梁３４側から柱３２側）に
乗り移ることができる。また、柱３２ａ，３２ｂと梁３
４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄのような柱形状の場合に
は、４面のどの面に対しても取り付け乗り移られる。

【００３４】この場合、柱３２，梁３４等の構築物は必
ずしも鉛直方向及び水平方向に配設されている必要はな
く、また、構築物同士が直交するように連結されている
必要もなく、さらに、構築物間が多少離間していてもよ
い。

【００３５】このようにされることにより、ロボット１
０を建設中の鉄骨構造部分のどこにでも移動させること
が可能となり、足場を必要とすることなく溶接部の検
査，小物の運搬，ハンドリング作業等を人に代わって行
わせることができ、安全性の向上が図れ、かつ省力化及
び作業コストの低減化等を促進することができる。

【００３６】なお、本実施例の適用対象は角型の鉄骨
柱，梁等の構築物とされているが、グリッパー部１４，
１４の形状やアダプター等を変えることでＣ，Ｔ型鋼や
鋼管，木材等にも適用することができ、また、本実施例
のロボット１０は建設工事現場だけでなく、原子炉等の
人が入れない施設や人が昇り難い鉄塔、煙突、木等の検
査や修理等を行うことにも利用できる。

【００３７】さらに、上述した実施例においては、ハン
ド部を構成するグリッパー部１４，１４にゴムパット
（又は空気バネ）を使用して自重を保持する方式を開示
したが、グリッパー部１４，１４による自重保持方式と
しては、それに限られる訳ではなく、下記表１に例示さ
れる如くのものが使用できる。

【表１】

【００３８】図８は本発明に係る多目的移動ロボットの
他の実施例（実施例２）を示す。この実施例のロボット
５０を、前記実施例１のロボット１０と対比しながら以
下に簡単に説明する。

【００３９】本ロボット５０は、柱，梁等の構築物に吸
着する作動状態とそれから脱離する解除状態とを選択的
にとり得るようにされた、前記グリッパー部１４，１４
に代わるハンド部としての２つの吸着部５４，５４と、
該２つの吸着部５４，５４が上下端部に連結されるとと
もに、それら２つの吸着部５４，５４相互の位置関係を
変えるべく軸線３を枢軸として上下方向に屈曲−伸展し
得るようにされた上側屈曲部５２ａと下側屈曲部５２ｂ
とからなる本体部５２と、を備えている。上記２つの吸
着部５４，５４はそれぞれ本体部５２に対して、軸線
２，４を枢軸として旋回可能とされるとともに、その旋
回軸線２，４に直交する軸線１，５を枢軸として回転し
得るようにされており、各部の駆動、制御システム等は
前記実施例１に準じたものとされている。

【００４０】また、上記吸着部５４，５４の構成として
は、下記表２に示される如くのものが使用される。

【表２】

【００４１】上記グリッパー部５４，５４及び本体部５
２を備えた本実施例のロボット５０は、グリッパー部５
４，５４の旋回，、回転，、本体部１２の屈曲
−伸展、の５つの自由度を備えた多関節ロボットを構
成する。

【００４２】かかる構成とされた本実施例のロボット５
０においては、既設の柱３２，梁３４等の構築物に吸着
部５４，５４が吸着して取り付く。この場合、２つの吸
着部５４，５４のうちの少なくとも一方に作動状態（吸
着状態）をとらせることで、作業機器等を含めた該ロボ
ット５０の自重が保持されるとともに、所要の姿勢が維
持される。

【００４３】そして、前記実施例１と同様に、２つの吸
着部５４，５４を交互に選択的に作動状態（吸着状態）
と解除状態（脱離状態）にし、かつ、それに同期して本
体部５２を屈曲−伸展させることにより、尺取り虫のよ
うに柱３２，梁３４等の構築物を伝って移動するように
される。

【００４４】また、所定の位置、例えば柱３２と梁３４
との交差部付近にまで移動した後、自重を保持しながら
適宜に吸着部５４，５４を本体部に１２対して旋回、回
転させたり、及び／又は本体部１２を屈曲−伸展させた
りすることにより、図９Ａ〜Ｄに示される如くの乗り移
り動作モードＩや、図１０Ａ〜Ｅに示される如くの乗り
移り動作モードＩＩをとることができ、それによって、
２つの吸着部５４，５４の一方を例えば柱３２に他方を
例えば梁３４にそれぞれ取り付かせることができ、この
状態で一方の吸着部５４を吸着状態にしたまま他方の吸
着部５４を脱離状態にし、一方の吸着部５４を支点にし
て全体を旋回させること等により、前記実施例１と同様
に柱３２，梁３４等の構築物間を乗り移ることが可能と
なる。

【００４５】すなわち、上記図９及び図１０に示される
乗り移り動作モードＩ，ＩＩのいずれか又はそれらを組
み合わせて使うことにより、例えば前述した図７に示さ
れる如くの、柱３２ａ，３２ｂ間、及びそれらの柱３２
ａ，３２ｂとそれに十字に交差する４本の梁３４ａ，３
４ｂ，３４ｃ，３４ｄ間を次のようにしてすべて乗り移
ることができる。（１）柱３２ａから梁３４ａへは、モードＩ、（２）柱
３２ａから梁３４ｂへは、モードＩＩ＋モードＩ、
（３）柱３２ａから梁３４ｃへも、モードＩＩ＋モード
Ｉ、（４）柱３２ａから梁３４ｄへは、モードＩＩ＋モ
ードＩＩ＋モードＩ、（５）柱３２ａから柱３２ｂへ
は、モードＩ＋モードＩＩ＋モードＩＩ＋モードＩ、に
より、乗り移ることができる。

【００４６】したがって、本実施例のロボット５０にあ
っては、ハンド部として吸着式の構成がとられるので、
柱や梁の各面への移動が早く、取り付くことができる構
築物の幅、つまり適用範囲が広くなるという利点が得ら
れる。

【００４７】なお、上記２つの実施例においては、本体
部を伸縮させるものと屈曲−伸展させるものとを開示し
たが、それに代えて、又はそれに加えて、本体部に湾曲
あるいは捩じる等の変形動作を行わせるようにしてもよ
い。

【００４８】

【発明の効果】以上の説明から理解されるように、本発
明に係る多目的移動ロボットによれば、柱，梁等の既設
の構築物が存在するもとで何等かの作業を行う必要のあ
る建設工事等において、足場を必要とすることなく溶接
部の検査，小物の運搬，ハンドリング作業等を人に代わ
って行わせることができ、それにより、安全性の向上が
図れ、かつ省力化及び作業コストの低減化等を促進する
ことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の多目的移動ロボットの一実施例（実施
例１）を示す概略斜視図である。

【図２】実施例１のロボットの使用状況を示すイメージ
図である。

【図３】実施例１のロボットのシステム構成図である。

【図４】実施例１のロボットの移動動作の説明に供され
る図である。

【図５】実施例１のロボットの乗り移り動作モードの一
例の説明に供される図である。

【図６】実施例１のロボットの乗り移り動作モードの他
の例の説明に供される図である。

【図７】実施例１のロボットの乗り移り動作の説明に供
される構築物を示す図である。

【図８】本発明の多目的移動ロボットの他の実施例（実
施例２）を示す概略斜視図である。

【図９】実施例２のロボットの乗り移り動作モードの一
例の説明に供される図である。

【図１０】実施例２のロボットの乗り移り動作モードの
他の例の説明に供される図である。

【符号の説明】

１０実施例１の多目的移動ロボット１２本体部１４グリッパー部１６アーム部２０コントローラ３２柱３４梁５０実施例２の多目的移動ロボット５２本体部５４吸着部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】柱、梁等の構築物に取り付いて自重を支
える作動状態とそれを放す解除状態とを選択的にとり得
るようにされた２つのハンド部と、該２つのハンド部が
連結されるとともに、それら２つのハンド部相互の位置
関係を変えるべく自らの長さ，姿勢，形状のうちの少な
くとも一つを変え得るようにされた本体部とを備え、上
記２つのハンド部が上記本体部に対して旋回可能とされ
るとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢軸として俯
仰し得るようにされてなる多目的移動ロボット。
【請求項２】柱、梁等の構築物を挟持する作動状態と
それを解放する解除状態とを選択的にとり得るようにさ
れた２つのハンド部と、該２つのハンド部が連結される
とともに、それら２つのハンド部を相互に接近−離隔さ
せる方向に伸縮し得るようにされた本体部とを備え、上
記２つのハンド部がそれぞれ上記本体部に対して旋回可
能とされるとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢軸
として俯仰し得るようにされてなる請求項１記載の多目
的移動ロボット。
【請求項３】柱、梁等の構築物に吸着する作動状態と
それから脱離する解除状態とを選択的にとり得るように
された２つのハンド部と、該２つのハンド部が連結され
るとともに、それら２つのハンド部を相互に接近−離隔
させる方向に伸縮し得るようにされた本体部とを備え、
上記２つのハンド部がそれぞれ上記本体部に対して旋回
可能とされるとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢
軸として俯仰し得るようにされてなる請求項１記載の多
目的移動ロボット。
【請求項４】柱、梁等の構築物を挟持する作動状態と
それを解放する解除状態とを選択的にとり得るようにさ
れた２つのハンド部と、該２つのハンド部が連結される
とともに、それら２つのハンド部相互の位置関係を変え
るべく屈曲し得るようにされた本体部とを備え、上記２
つのハンド部がそれぞれ上記本体部に対して旋回可能と
されるとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢軸とし
て俯仰し得るようにされてなる請求項１記載の多目的移
動ロボット。
【請求項５】柱、梁等の構築物に吸着する作動状態と
それから脱離する解除状態とを選択的にとり得るように
された２つのハンド部と、該２つのハンド部が連結され
るとともに、それら２つのハンド部相互の位置関係を変
えるべく屈曲し得るようにされた本体部とを備え、上記
２つのハンド部がそれぞれ上記本体部に対して旋回可能
とされるとともに、その旋回軸線に直交する軸を枢軸と
して俯仰し得るようにされてなる請求項１記載の多目的
移動ロボット。