JP3239252B2 - 高所における重量物ハンドリング装置 - Google Patents
高所における重量物ハンドリング装置Info
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- JP3239252B2 JP3239252B2 JP08728794A JP8728794A JP3239252B2 JP 3239252 B2 JP3239252 B2 JP 3239252B2 JP 08728794 A JP08728794 A JP 08728794A JP 8728794 A JP8728794 A JP 8728794A JP 3239252 B2 JP3239252 B2 JP 3239252B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高所における重量物を
取り扱うハンドリング装置に係り、特に電柱上部や建屋
屋上等に変圧器や鉄骨梁等を取り付ける作業に用いるの
に好適な重量物ハンドリング装置に関する。
取り扱うハンドリング装置に係り、特に電柱上部や建屋
屋上等に変圧器や鉄骨梁等を取り付ける作業に用いるの
に好適な重量物ハンドリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に高所において重量物の位置決めを
する場合、車両に設けたクレーンにより重量物を吊り上
げたのち、クレーンの操作によって重量物を目標位置近
傍に移動し、最終的には作業者或いはクレーン操作によ
り、重量物を押し付けることで目標位置への位置決めを
行っている。例えば、電柱に変圧器を据え付ける作業で
は、通常クレーン車が用いられ、クレーンブーム先端を
電柱より高い位置まで延長させておき、ブーム先端から
吊り下ろしたワイヤを巻き上げて変圧器を持ち上げ移動
させ、据付け位置近傍に上昇させる。そして、ワイヤに
より宙吊り状態にある変圧器を、作業者が据付け位置へ
の移動を補助し、作業者により最終的な位置決めを行っ
ている。また、建屋建設時に鉄骨梁などを上部に据え付
ける場合でも、同様にクレーンが用いられ、柱部材など
への連結作業をワイヤ吊りした不安定な状態で行ってお
り、締結位置への位置決めには作業者の補助が必須のも
のとなっていた。
する場合、車両に設けたクレーンにより重量物を吊り上
げたのち、クレーンの操作によって重量物を目標位置近
傍に移動し、最終的には作業者或いはクレーン操作によ
り、重量物を押し付けることで目標位置への位置決めを
行っている。例えば、電柱に変圧器を据え付ける作業で
は、通常クレーン車が用いられ、クレーンブーム先端を
電柱より高い位置まで延長させておき、ブーム先端から
吊り下ろしたワイヤを巻き上げて変圧器を持ち上げ移動
させ、据付け位置近傍に上昇させる。そして、ワイヤに
より宙吊り状態にある変圧器を、作業者が据付け位置へ
の移動を補助し、作業者により最終的な位置決めを行っ
ている。また、建屋建設時に鉄骨梁などを上部に据え付
ける場合でも、同様にクレーンが用いられ、柱部材など
への連結作業をワイヤ吊りした不安定な状態で行ってお
り、締結位置への位置決めには作業者の補助が必須のも
のとなっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、高所において重量物を位置決めする場合、ク
レーンワイヤにより重量物を吊り下げていることから、
重量物の姿勢を吊り上げ時の姿勢から大きく変化させる
ことが困難となっている。このため、予め目標点での位
置姿勢を考慮した吊り上げ姿勢を取る必要があり、また
重量物の姿勢を目標姿勢に位置決めするときには、必ず
作業者による補助が必要となる問題があった。また、オ
ーバーハングの場所では、ワイヤが建物に干渉するた
め、重量物の取り付けが困難となっていた。しかも、こ
のような高所での位置決めの補助のための作業者は、危
険で労力のいる作業環境におかれている欠点があった。
方法では、高所において重量物を位置決めする場合、ク
レーンワイヤにより重量物を吊り下げていることから、
重量物の姿勢を吊り上げ時の姿勢から大きく変化させる
ことが困難となっている。このため、予め目標点での位
置姿勢を考慮した吊り上げ姿勢を取る必要があり、また
重量物の姿勢を目標姿勢に位置決めするときには、必ず
作業者による補助が必要となる問題があった。また、オ
ーバーハングの場所では、ワイヤが建物に干渉するた
め、重量物の取り付けが困難となっていた。しかも、こ
のような高所での位置決めの補助のための作業者は、危
険で労力のいる作業環境におかれている欠点があった。
【０００４】本発明は、上記従来の問題点に着目したも
ので、第１に吊り下げ重量物の姿勢制御を容易に行うこ
とができ、位置決め作業者の補助を必要としない重量物
ハンドリング装置を提供することを目的とする。第２に
は、重量物の高所へのクレーンによる吊り上げ作業と位
置決め作業との両者が可能なハンドリング装置を提供す
ることを目的とする。第３には、重量物を吊り上げる際
に把持する把持手段を、吊り上げ上端部に固定保持可能
とすることによって、正確な位置決めを行うことができ
る重量物ハンドリング装置を提供することを目的とす
る。第４には、クレーン上端部において把持重量物の位
置決め操作をできるようにして、高所作業を容易にする
ことができるハンドリング装置を提供することを目的と
する。
ので、第１に吊り下げ重量物の姿勢制御を容易に行うこ
とができ、位置決め作業者の補助を必要としない重量物
ハンドリング装置を提供することを目的とする。第２に
は、重量物の高所へのクレーンによる吊り上げ作業と位
置決め作業との両者が可能なハンドリング装置を提供す
ることを目的とする。第３には、重量物を吊り上げる際
に把持する把持手段を、吊り上げ上端部に固定保持可能
とすることによって、正確な位置決めを行うことができ
る重量物ハンドリング装置を提供することを目的とす
る。第４には、クレーン上端部において把持重量物の位
置決め操作をできるようにして、高所作業を容易にする
ことができるハンドリング装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る高所における重量物ハンドリング装
置の第１は、クレーン車両に搭載されたクレーンブーム
と、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固定
台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座と
を複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置と
姿勢とを可変としたマニプレータと、前記可動台座を経
由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げる
ワイヤとを備えた構成とした。
めに、本発明に係る高所における重量物ハンドリング装
置の第１は、クレーン車両に搭載されたクレーンブーム
と、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固定
台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座と
を複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置と
姿勢とを可変としたマニプレータと、前記可動台座を経
由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げる
ワイヤとを備えた構成とした。
【０００６】ワイヤの端には、重量物の把持手段を取り
付けるとよい。また、マニプレータの固定台座は、クレ
ーンブーム先端部に旋回可能に取り付けることが望まし
い。そして、マニプレータの固定台座には、操作手段を
装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上でのマ
ニプレータ操作を可能とすることができる。さらに、マ
ニプレータには、ワイヤの巻取りが可能な揚重手段を装
備することができる。また、マニプレータの可動台座に
は、把持手段との着脱機構を設け、この着脱機構に、把
持手段を駆動する駆動源を設けるとよい。
付けるとよい。また、マニプレータの固定台座は、クレ
ーンブーム先端部に旋回可能に取り付けることが望まし
い。そして、マニプレータの固定台座には、操作手段を
装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上でのマ
ニプレータ操作を可能とすることができる。さらに、マ
ニプレータには、ワイヤの巻取りが可能な揚重手段を装
備することができる。また、マニプレータの可動台座に
は、把持手段との着脱機構を設け、この着脱機構に、把
持手段を駆動する駆動源を設けるとよい。
【０００７】本発明の第２に係る重量物ハンドリング装
置は、クレーン車両に搭載されたクレーンブームと、こ
のクレーンブーム先端部側に取り付けられる固定台座と
当該固定台座から離反して配置される可動台座とを複数
の作動機構により連結し、前記可動台座の位置と姿勢と
を可変としたマニプレータと、当該マニプレータをクレ
ーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、マニプレ
ータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台座を経由
して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げるワ
イヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み持ち可能
な把持手段とを備えた構成にしてある。
置は、クレーン車両に搭載されたクレーンブームと、こ
のクレーンブーム先端部側に取り付けられる固定台座と
当該固定台座から離反して配置される可動台座とを複数
の作動機構により連結し、前記可動台座の位置と姿勢と
を可変としたマニプレータと、当該マニプレータをクレ
ーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、マニプレ
ータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台座を経由
して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げるワ
イヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み持ち可能
な把持手段とを備えた構成にしてある。
【０００８】そして、本発明の第３に係る重量物ハンド
リング装置は、クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、当該マニプレー
タをクレーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、
マニプレータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台
座を経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り
下げるワイヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み
持ち可能な把持手段とを備え、前記固定台座には操作手
段を装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上で
マニプレータ操作を可能とし構成にした。
リング装置は、クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、当該マニプレー
タをクレーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、
マニプレータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台
座を経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り
下げるワイヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み
持ち可能な把持手段とを備え、前記固定台座には操作手
段を装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上で
マニプレータ操作を可能とし構成にした。
【０００９】
【作用】上記のごとく構成した本発明は、クレーンブー
ムの先端部にマニプレータを取り付け、このマニプレー
タに重量物を吊り上げるワイヤを設けることによって、
ワイヤによって吊り上げた重量物をマニプレータを操作
することにより、任意の姿勢に制御して任意の位置に移
動することができ、重量物の姿勢制御を容易に行える。
しかも、高所における作業者の位置決めのための補助を
必要としないため、作業者の危険負担を軽減することが
でき、また重量物の位置決めを迅速に行うことができ
る。
ムの先端部にマニプレータを取り付け、このマニプレー
タに重量物を吊り上げるワイヤを設けることによって、
ワイヤによって吊り上げた重量物をマニプレータを操作
することにより、任意の姿勢に制御して任意の位置に移
動することができ、重量物の姿勢制御を容易に行える。
しかも、高所における作業者の位置決めのための補助を
必要としないため、作業者の危険負担を軽減することが
でき、また重量物の位置決めを迅速に行うことができ
る。
【００１０】ワイヤの先端に把持手段を取り付けると、
重量物の支持がより確実に行え、重量物の姿勢制御が容
易となるとともに、重量物が落下するなどの危険をより
小さくすることができる。また、マニプレータの固定台
座をクレーンブームに旋回可能に取り付ければ、マニプ
レータを任意の方向に向けることが可能となり、重量物
の姿勢制御、位置決めをより容易、迅速に行うことがで
きる。そして、マニプレータに操作キャビンを設ける
と、重量物の据付け位置に近いところでマニプレータの
操作を行えるため、高所作業を容易に行え、作業の迅速
化と正確な位置決めを実現できる。さらに、マニプレー
タに揚重手段を設けてワイヤの巻取りを行えば、把持手
段の昇降が容易に行え、重量物の吊り上げが容易とな
る。そして、可動台座に把持手段の着脱機構を設ける
と、把持手段によって把持した重量物を可動台座に固定
することが可能となり、重量物の確実な位置決めが行え
る。
重量物の支持がより確実に行え、重量物の姿勢制御が容
易となるとともに、重量物が落下するなどの危険をより
小さくすることができる。また、マニプレータの固定台
座をクレーンブームに旋回可能に取り付ければ、マニプ
レータを任意の方向に向けることが可能となり、重量物
の姿勢制御、位置決めをより容易、迅速に行うことがで
きる。そして、マニプレータに操作キャビンを設ける
と、重量物の据付け位置に近いところでマニプレータの
操作を行えるため、高所作業を容易に行え、作業の迅速
化と正確な位置決めを実現できる。さらに、マニプレー
タに揚重手段を設けてワイヤの巻取りを行えば、把持手
段の昇降が容易に行え、重量物の吊り上げが容易とな
る。そして、可動台座に把持手段の着脱機構を設ける
と、把持手段によって把持した重量物を可動台座に固定
することが可能となり、重量物の確実な位置決めが行え
る。
【００１１】
【実施例】本発明に係る高所における重量物ハンドリン
グ装置の好ましい実施例を、添付図面に従って詳細に説
明する。図１は、本発明の第１実施例に係る重量物ハン
ドリング装置の側面図である。
グ装置の好ましい実施例を、添付図面に従って詳細に説
明する。図１は、本発明の第１実施例に係る重量物ハン
ドリング装置の側面図である。
【００１２】図１において、ハンドリング装置１０は、
クレーンブーム１２を介してクレーン車両１４に搭載し
てある。クレーンブーム１２は、クレーンオペレータ１
６が車両キャビン１８に設けたクレーン操作レバー２０
を操作することにより、テレスコピックに伸縮できるよ
うになっている。そして、クレーンブーム１２の先端部
には、旋回機構２２を介して６自由度パラレルリンクマ
ニプレータ２４が取り付けてある。
クレーンブーム１２を介してクレーン車両１４に搭載し
てある。クレーンブーム１２は、クレーンオペレータ１
６が車両キャビン１８に設けたクレーン操作レバー２０
を操作することにより、テレスコピックに伸縮できるよ
うになっている。そして、クレーンブーム１２の先端部
には、旋回機構２２を介して６自由度パラレルリンクマ
ニプレータ２４が取り付けてある。
【００１３】マニプレータ２４は、旋回機構２２に取り
付けた固定台座２６と、この固定台座２６の上方に配置
した可動台座２８とが作動機構である６本の油圧シリン
ダ３０によって連結してある。各シリンダ３０は、図２
に示してあるように、複動型の油圧シリンダであって、
シリンダ側部に設けた油圧マニホルド３２を電磁弁３４
によって切り換えることにより、シリンダロッド３６の
伸縮を自在に行うことができるようになっている。そし
て、油圧シリンダ３０は、ヘッド側が２軸の自在継手３
８を介して固定台座２６に接続され、ピストンロッド３
６の先端が３軸の自在継手４０を介して可動台座２８に
連結してある。また、油圧シリンダ３０には、ポテンシ
ョメータからなるストロークセンサ４２が設けてあり、
ロッド３６の伸縮量を検出できるようにしてある。この
ように構成してある６本の油圧シリンダ３０は、図２
（２）のように配置してあって、各油圧シリンダ３０を
作動することにより、可動台座２８を固定台座２６に対
して任意の方向に傾斜させることができるようになって
いる。
付けた固定台座２６と、この固定台座２６の上方に配置
した可動台座２８とが作動機構である６本の油圧シリン
ダ３０によって連結してある。各シリンダ３０は、図２
に示してあるように、複動型の油圧シリンダであって、
シリンダ側部に設けた油圧マニホルド３２を電磁弁３４
によって切り換えることにより、シリンダロッド３６の
伸縮を自在に行うことができるようになっている。そし
て、油圧シリンダ３０は、ヘッド側が２軸の自在継手３
８を介して固定台座２６に接続され、ピストンロッド３
６の先端が３軸の自在継手４０を介して可動台座２８に
連結してある。また、油圧シリンダ３０には、ポテンシ
ョメータからなるストロークセンサ４２が設けてあり、
ロッド３６の伸縮量を検出できるようにしてある。この
ように構成してある６本の油圧シリンダ３０は、図２
（２）のように配置してあって、各油圧シリンダ３０を
作動することにより、可動台座２８を固定台座２６に対
して任意の方向に傾斜させることができるようになって
いる。
【００１４】一方、マニプレータ２４の可動台座２８に
は、ワイヤ４４を介して把持装置４６を昇降させる揚重
装置４８が固定してあるとともに、把持装置４６を可動
台座２８に着脱可能に固定するロック機構（着脱機構）
５０が設けてある。把持装置４６は、電柱５２に設置す
る重量物である変圧器５４を把持する把持爪５６を備え
ている。そして、このハンドリング装置１０は、オペレ
ータ５８が操作装置６０を操作することにより、遠隔操
作が可能となっている。
は、ワイヤ４４を介して把持装置４６を昇降させる揚重
装置４８が固定してあるとともに、把持装置４６を可動
台座２８に着脱可能に固定するロック機構（着脱機構）
５０が設けてある。把持装置４６は、電柱５２に設置す
る重量物である変圧器５４を把持する把持爪５６を備え
ている。そして、このハンドリング装置１０は、オペレ
ータ５８が操作装置６０を操作することにより、遠隔操
作が可能となっている。
【００１５】把持装置４６を着脱自在に固定するロック
機構５０は、図３（１）に示したように箱状のフレーム
６２を有しており、このフレーム６２の前面に把持装置
４６に嵌入させる４本の位置決めピン６４が固定してあ
る。また、フレーム６２には、把持装置４６を把持固定
するための一対の固定爪６６が前面から突出して設けて
ある。これらの固定爪６６は、図３（２）に示してある
ように、フレーム６２に枢着してあり、フレーム６２内
に配設したシリンダ６８によって矢印７０、７２のよう
に回動させられ、把持装置４６を固定、開放する。さら
に、フレーム６２の内部には、それぞれの先端に把持装
置４６を掛止する吊り下げフック７４を備えた一対のワ
イヤ４４を案内する一対のプーリ７６が取り付けてあ
る。そして、フレーム６２には、一対のフック７４を出
没させる長孔７８が前面に形成してあり、後面にワイヤ
４４を通す孔８０が設けてある。さらに、フレーム６２
の内部には、把持装置４６の把持爪５６を開閉するため
の駆動源であるモータ８２が配設してある。このモータ
８２の回転軸８４には、フレキシブル軸継手８６を介し
て、断面６角形状の出力軸８８が取り付けてあり、この
出力軸８８がフレーム６２の前面から突出していて、把
持装置４６の入力軸に係合できるようにしてある。
機構５０は、図３（１）に示したように箱状のフレーム
６２を有しており、このフレーム６２の前面に把持装置
４６に嵌入させる４本の位置決めピン６４が固定してあ
る。また、フレーム６２には、把持装置４６を把持固定
するための一対の固定爪６６が前面から突出して設けて
ある。これらの固定爪６６は、図３（２）に示してある
ように、フレーム６２に枢着してあり、フレーム６２内
に配設したシリンダ６８によって矢印７０、７２のよう
に回動させられ、把持装置４６を固定、開放する。さら
に、フレーム６２の内部には、それぞれの先端に把持装
置４６を掛止する吊り下げフック７４を備えた一対のワ
イヤ４４を案内する一対のプーリ７６が取り付けてあ
る。そして、フレーム６２には、一対のフック７４を出
没させる長孔７８が前面に形成してあり、後面にワイヤ
４４を通す孔８０が設けてある。さらに、フレーム６２
の内部には、把持装置４６の把持爪５６を開閉するため
の駆動源であるモータ８２が配設してある。このモータ
８２の回転軸８４には、フレキシブル軸継手８６を介し
て、断面６角形状の出力軸８８が取り付けてあり、この
出力軸８８がフレーム６２の前面から突出していて、把
持装置４６の入力軸に係合できるようにしてある。
【００１６】把持装置４６は、図４（１）に示したよう
に、本体９０の後面に、ロック機構５０の固定爪６６が
嵌入する掛止孔９２と、位置決めピン６４が嵌入するピ
ン孔９４とが形成してあるとともに、フック７４に掛止
される吊り環９６が設けてある。また、本体９０の後面
には、ロック機構５０の出力軸８８と嵌合する動力入力
軸９８が露出しており、本体９０の両側面には、手動に
よって把持爪５６を開閉するための手動用入力軸１００
が露出している（図４（２）参照）。
に、本体９０の後面に、ロック機構５０の固定爪６６が
嵌入する掛止孔９２と、位置決めピン６４が嵌入するピ
ン孔９４とが形成してあるとともに、フック７４に掛止
される吊り環９６が設けてある。また、本体９０の後面
には、ロック機構５０の出力軸８８と嵌合する動力入力
軸９８が露出しており、本体９０の両側面には、手動に
よって把持爪５６を開閉するための手動用入力軸１００
が露出している（図４（２）参照）。
【００１７】手動用入力軸１００の中央部には、歯車１
０２が固着してあるとともに、動力入力軸９８に固定し
た傘歯車１０４と噛み合う傘歯車１０６が取り付けてあ
る。そして、歯車１０２は、この歯車１０２の両側に配
設した一対の歯車１０８、１１０に掛け渡したタイミン
グベルト１１２の歯と噛み合っていて、動力入力軸９８
または手動用入力軸１００を介して得た回転力を歯車１
０８、１１０に伝達できるようにしてある。これらの歯
車１０８、１１０は、それぞれ右リードボールネジ１１
４と左リードボールネジ１１６とが両側に固定してあ
る。そして、これらのボールネジ１１４、１１６と螺合
しているナット部材１１８、１２０に把持爪５６が枢着
してあって、歯車１０８、１１０が回転してナット部材
１１８、１２０が相互に接近または離間することによ
り、把持爪５６が支点１２２を中心に揺動して開閉す
る。なお、図４に示した符号１２４は、手動用入力軸１
００を介して把持爪５６を開閉させるためのハンドルで
ある。
０２が固着してあるとともに、動力入力軸９８に固定し
た傘歯車１０４と噛み合う傘歯車１０６が取り付けてあ
る。そして、歯車１０２は、この歯車１０２の両側に配
設した一対の歯車１０８、１１０に掛け渡したタイミン
グベルト１１２の歯と噛み合っていて、動力入力軸９８
または手動用入力軸１００を介して得た回転力を歯車１
０８、１１０に伝達できるようにしてある。これらの歯
車１０８、１１０は、それぞれ右リードボールネジ１１
４と左リードボールネジ１１６とが両側に固定してあ
る。そして、これらのボールネジ１１４、１１６と螺合
しているナット部材１１８、１２０に把持爪５６が枢着
してあって、歯車１０８、１１０が回転してナット部材
１１８、１２０が相互に接近または離間することによ
り、把持爪５６が支点１２２を中心に揺動して開閉す
る。なお、図４に示した符号１２４は、手動用入力軸１
００を介して把持爪５６を開閉させるためのハンドルで
ある。
【００１８】上記のごとく構成した実施例による変圧器
５４の電柱５２への位置決めは、次のようにして行う。
まず、図５のステップ１３０に示したように、ハンドリ
ング装置１０を起動し、車両キャビン１８の操作レバー
２０と操作装置６０とにより、クレーンブーム１２とパ
ラレルリンクマニプレータ（ＰＬＭ）２４とを操作し、
把持装置４６を変圧器５４の真上に移動させる（ステッ
プ１３１）。次に、揚重装置４８を駆動してワイヤ４４
を繰り出し、把持装置４６を適宜の位置まで降下させる
（ステップ１３２）。その後、手動ハンドル１２４を手
動用入力軸１００に嵌入し、ハンドル１２４を操作して
把持爪５６を開閉し、把持爪５６によって変圧器５４を
把持する（ステップ１３３）。
５４の電柱５２への位置決めは、次のようにして行う。
まず、図５のステップ１３０に示したように、ハンドリ
ング装置１０を起動し、車両キャビン１８の操作レバー
２０と操作装置６０とにより、クレーンブーム１２とパ
ラレルリンクマニプレータ（ＰＬＭ）２４とを操作し、
把持装置４６を変圧器５４の真上に移動させる（ステッ
プ１３１）。次に、揚重装置４８を駆動してワイヤ４４
を繰り出し、把持装置４６を適宜の位置まで降下させる
（ステップ１３２）。その後、手動ハンドル１２４を手
動用入力軸１００に嵌入し、ハンドル１２４を操作して
把持爪５６を開閉し、把持爪５６によって変圧器５４を
把持する（ステップ１３３）。
【００１９】その後、揚重装置４８によってワイヤ４４
を巻き上げて変圧器５４を吊り上げ（ステップ１３
４）、把持装置４６の後面をロック機構５０の前面に密
着させ、ロック機構５０の位置決めピン６４をピン孔９
４に嵌入させて把持装置４６の位置決めをする。この
際、ロック機構５０の出力軸８８が動力入力軸９８に嵌
入し、出力軸８８と動力入力軸９８とが接続される（ス
テップ１３５）。次に、ロック機構５０のシリンダ６８
を作動して固定爪６６を駆動し、把持装置４６を把持す
ることにより、把持装置４６がロック機構５０に固定さ
れる（ステップ１３６）。把持装置４６をロック機構５
０に固定したならば、クレーンブーム１２を操作して変
圧器５４を電柱５２の据付け位置付近に移動し、操作装
置６０によってマニプレータ２４を駆動して変圧器５４
を電柱５２の高所所定位置に位置決めする（ステップ１
３７〜１３９）。そして、変圧器５４を電柱５２に固定
したならば、ロック機構５０のモータ８２を駆動して把
持爪５６を開き、把持していた変圧器５４を開放する。
を巻き上げて変圧器５４を吊り上げ（ステップ１３
４）、把持装置４６の後面をロック機構５０の前面に密
着させ、ロック機構５０の位置決めピン６４をピン孔９
４に嵌入させて把持装置４６の位置決めをする。この
際、ロック機構５０の出力軸８８が動力入力軸９８に嵌
入し、出力軸８８と動力入力軸９８とが接続される（ス
テップ１３５）。次に、ロック機構５０のシリンダ６８
を作動して固定爪６６を駆動し、把持装置４６を把持す
ることにより、把持装置４６がロック機構５０に固定さ
れる（ステップ１３６）。把持装置４６をロック機構５
０に固定したならば、クレーンブーム１２を操作して変
圧器５４を電柱５２の据付け位置付近に移動し、操作装
置６０によってマニプレータ２４を駆動して変圧器５４
を電柱５２の高所所定位置に位置決めする（ステップ１
３７〜１３９）。そして、変圧器５４を電柱５２に固定
したならば、ロック機構５０のモータ８２を駆動して把
持爪５６を開き、把持していた変圧器５４を開放する。
【００２０】このように、実施例においては、パラレル
リンクマニプレータ２４に変圧器５４を把持する把持装
置４６を設け、ワイヤ４４によって昇降させるようにし
たことにより、変圧器５４の姿勢を自由に制御すること
が可能となり、また位置決めのための作業者の補助を必
要とすることなく変圧器５４を容易に電柱５２の高所設
置位置に位置決めすることができる。そして、作業者が
高所において、変圧器５４の位置決めのための補助作業
をすることがないため、作業者の危険負担を軽減するこ
とができるとともに、作業効率を向上できる。しかも、
把持装置４６は、マニプレータ２４に設けたロック機構
５０に着脱自在に固定されるため、変圧器５４の位置決
めを極めて正確に行うことが可能となる。
リンクマニプレータ２４に変圧器５４を把持する把持装
置４６を設け、ワイヤ４４によって昇降させるようにし
たことにより、変圧器５４の姿勢を自由に制御すること
が可能となり、また位置決めのための作業者の補助を必
要とすることなく変圧器５４を容易に電柱５２の高所設
置位置に位置決めすることができる。そして、作業者が
高所において、変圧器５４の位置決めのための補助作業
をすることがないため、作業者の危険負担を軽減するこ
とができるとともに、作業効率を向上できる。しかも、
把持装置４６は、マニプレータ２４に設けたロック機構
５０に着脱自在に固定されるため、変圧器５４の位置決
めを極めて正確に行うことが可能となる。
【００２１】なお、前記実施例においては、把持爪５６
を開閉するのにタイミングベルト１１２を用いた場合に
ついて説明したが、チェーンによって開閉させるように
してもよい。また、前記実施例においては、歯車１０
８、１１０に右リードと左リードとのボールネジ１１
４、１１６を固定した場合について説明したが、ネジ軸
のリードの方向を一定にして、逆ネジのナット部材を用
いるようにしてもよい。さらに、前記実施例において
は、重量物が変圧器５４である場合について説明した
が、重量物は変圧器５４に限定されない。そして、把持
爪５６の形状は、重量物の形状に応じて適宜に変更する
ことができる。また、前記実施例においては、パラレル
リンクマニプレータ２４の可動台座２８を操作する作動
機構として油圧シリンダ３０を用いた場合について説明
したが、作動機構はモータとボールネジとの組合せなど
他のアクチュエータを用いてもよい。
を開閉するのにタイミングベルト１１２を用いた場合に
ついて説明したが、チェーンによって開閉させるように
してもよい。また、前記実施例においては、歯車１０
８、１１０に右リードと左リードとのボールネジ１１
４、１１６を固定した場合について説明したが、ネジ軸
のリードの方向を一定にして、逆ネジのナット部材を用
いるようにしてもよい。さらに、前記実施例において
は、重量物が変圧器５４である場合について説明した
が、重量物は変圧器５４に限定されない。そして、把持
爪５６の形状は、重量物の形状に応じて適宜に変更する
ことができる。また、前記実施例においては、パラレル
リンクマニプレータ２４の可動台座２８を操作する作動
機構として油圧シリンダ３０を用いた場合について説明
したが、作動機構はモータとボールネジとの組合せなど
他のアクチュエータを用いてもよい。
【００２２】図６は、ハンドリング装置の第２実施例を
示したものである。図６に示した第２実施例は、旋回機
構２２にベース１４０が取り付けてあり、このベース１
４０の上にパラレルリンクマニプレータ２４を構成して
いる固定台座２６と操作キャビン１４２とが設けてあ
る。操作キャビン１４２は、オペレータ席１４４を有す
るとともに、操作レバー１４６が配置してあって、オペ
レータが操作キャビン１４２に乗って操作レバー１４６
を操作することにより、ハンドリング装置１０の操作を
することができるようにしてある。また、揚重装置４８
は、固定台座２６の下部に内蔵してある。他の構成は、
前記実施例とほぼ同様である。
示したものである。図６に示した第２実施例は、旋回機
構２２にベース１４０が取り付けてあり、このベース１
４０の上にパラレルリンクマニプレータ２４を構成して
いる固定台座２６と操作キャビン１４２とが設けてあ
る。操作キャビン１４２は、オペレータ席１４４を有す
るとともに、操作レバー１４６が配置してあって、オペ
レータが操作キャビン１４２に乗って操作レバー１４６
を操作することにより、ハンドリング装置１０の操作を
することができるようにしてある。また、揚重装置４８
は、固定台座２６の下部に内蔵してある。他の構成は、
前記実施例とほぼ同様である。
【００２３】この第２実施例により角柱状の構造材１５
０を建造物などに位置決めを行う場合、オペレータ５８
が操作キャビン１４２に乗り込んで操作レバー１４６を
操作することにより、前記実施例とほぼ同様にして行う
ことができる（図７参照）。そして、本実施例において
は、オペレータ５８が操作キャビン１４２に乗り込んで
構造材１５０の取り付け位置に近いところで位置決め操
作を行うため、目視によって直接構造材１５０の取り付
け位置を確認することが可能となり、高所作業を容易に
行えるとともに、より正確な位置決めを行うことができ
る。また、実施例のハンドリング装置１０においては、
構造材１５０の取り付け位置が図６（２）のように、構
造物１５２の張出部１５４の下方となる、いわゆるオー
バーハングの位置であったとしても、構造材１５０の位
置決めを容易、正確に行うことができる。
０を建造物などに位置決めを行う場合、オペレータ５８
が操作キャビン１４２に乗り込んで操作レバー１４６を
操作することにより、前記実施例とほぼ同様にして行う
ことができる（図７参照）。そして、本実施例において
は、オペレータ５８が操作キャビン１４２に乗り込んで
構造材１５０の取り付け位置に近いところで位置決め操
作を行うため、目視によって直接構造材１５０の取り付
け位置を確認することが可能となり、高所作業を容易に
行えるとともに、より正確な位置決めを行うことができ
る。また、実施例のハンドリング装置１０においては、
構造材１５０の取り付け位置が図６（２）のように、構
造物１５２の張出部１５４の下方となる、いわゆるオー
バーハングの位置であったとしても、構造材１５０の位
置決めを容易、正確に行うことができる。
【００２４】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、クレーンブームの先端部にマニプレータを取り付
け、このマニプレータに重量物を吊り上げるワイヤを設
けたことによって、ワイヤで吊った重量物を任意の姿勢
に保持して任意の位置に移動することができ、重量物の
姿勢制御を容易に行える。しかも、高所における重量物
の位置決めのための作業者の補助を必要としないため、
作業者の危険負担を軽減することができ、また重量物の
位置決めを迅速に行うことが可能となる。
ば、クレーンブームの先端部にマニプレータを取り付
け、このマニプレータに重量物を吊り上げるワイヤを設
けたことによって、ワイヤで吊った重量物を任意の姿勢
に保持して任意の位置に移動することができ、重量物の
姿勢制御を容易に行える。しかも、高所における重量物
の位置決めのための作業者の補助を必要としないため、
作業者の危険負担を軽減することができ、また重量物の
位置決めを迅速に行うことが可能となる。
【００２５】また、ワイヤの先端に把持手段を取り付け
て重量物を把持するようにしたため、重量物の支持がよ
り確実に行え、姿勢制御をより容易に行えるとともに、
重量物が落下するなどの危険をより小さくすることがで
きる。また、マニプレータの固定台座をクレーンブーム
に旋回可能に取り付けているため、マニプレータを任意
の方向に向けることができ、重量物の姿勢制御、位置決
めをより容易、迅速に行うことができる。しかも、マニ
プレータに操作キャビンを設けたことにより、重量物の
据付け位置に近いところでマニプレータの操作を行える
ため、高所作業が容易となるとともに、位置決め作業の
迅速化と正確な位置決めを実現できる。さらに、マニプ
レータに揚重手段を設けてワイヤの巻取り、繰り出しが
できるため、把持手段の昇降が容易に行え、重量物の吊
り上げが容易となる。また、可動台座に把持手段の着脱
機構を設けているため、把持手段によって把持した重量
物を可動台座に固定することが可能となり、重量物の確
実な位置決めが行える。
て重量物を把持するようにしたため、重量物の支持がよ
り確実に行え、姿勢制御をより容易に行えるとともに、
重量物が落下するなどの危険をより小さくすることがで
きる。また、マニプレータの固定台座をクレーンブーム
に旋回可能に取り付けているため、マニプレータを任意
の方向に向けることができ、重量物の姿勢制御、位置決
めをより容易、迅速に行うことができる。しかも、マニ
プレータに操作キャビンを設けたことにより、重量物の
据付け位置に近いところでマニプレータの操作を行える
ため、高所作業が容易となるとともに、位置決め作業の
迅速化と正確な位置決めを実現できる。さらに、マニプ
レータに揚重手段を設けてワイヤの巻取り、繰り出しが
できるため、把持手段の昇降が容易に行え、重量物の吊
り上げが容易となる。また、可動台座に把持手段の着脱
機構を設けているため、把持手段によって把持した重量
物を可動台座に固定することが可能となり、重量物の確
実な位置決めが行える。
【図１】本発明の第１実施例に係るハンドリング装置の
説明図である。
説明図である。
【図２】実施例に係るパラレルリンクマニプレータを構
成している油圧シリンダの詳細説明図とシリンダの配置
状態を示す模式図である。
成している油圧シリンダの詳細説明図とシリンダの配置
状態を示す模式図である。
【図３】実施例に係るロック機構の斜視図と断面図であ
る。
る。
【図４】実施例に係る把持装置の斜視図と内部構造を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図５】実施例による変圧器の位置決め作業の手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図６】第２実施例の斜視図とオーバーハング部への構
造材の位置決め作業の様子を示す図である。
造材の位置決め作業の様子を示す図である。
【図７】実施例による構造材の位置決め作業の手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１０ ハンドリング装置 １２ クレーンブーム １４ クレーン車両 ２２ 旋回機構 ２４ パラレルリンクマニプレータ ２６ 固定台座 ２８ 可動台座 ３０ 作動機構（油圧シリンダ） ４４ ワイヤ ４６ 把持装置 ４８ 揚重装置 ５０ 着脱機構（ロック機構） ５４、１５０ 重量物（変圧器、構造材） ５６ 把持爪 ６６ 固定爪 ８２ 駆動源（モータ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｑ (72)発明者 原 憲二 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造 船株式会社玉野事業所内 (72)発明者 岡田 実 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造 船株式会社玉野事業所内 (72)発明者 伊藤 硬三 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造 船株式会社玉野事業所内 (56)参考文献 特開 平５−138566（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−18627（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−14191（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−70885（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 23/00 - 23/94 B66C 1/00 - 1/68 B66F 9/06
Claims (9)
- 【請求項１】 クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、前記可動台座を
経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り下げ
るワイヤとを備えていることを特徴とする高所における
重量物ハンドリング装置。 - 【請求項２】 前記ワイヤ端には、重量物の把持手段を
取り付けたことを特徴とする請求項１に記載の重量物ハ
ンドリング装置。 - 【請求項３】 前記マニプレータの固定台座は、クレー
ンブーム先端部に旋回可能に取り付けられていることを
特徴とする請求項１に記載の重量物ハンドリング装置。 - 【請求項４】 前記マニプレータの固定台座は、操作手
段を装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上で
のマニプレータ操作を可能としたことを特徴とする請求
項１に記載の重量物ハンドリング装置。 - 【請求項５】 前記マニプレータは、前記ワイヤの巻取
り可能な揚重手段を装備していることを特徴とする請求
項１または２に記載の重量物ハンドリング装置。 - 【請求項６】 前記マニプレータは、前記可動台座と前
記把持手段との着脱機構を備えたことを特徴とする請求
項２に記載の重量物ハンドリング装置。 - 【請求項７】 前記着脱機構は、前記把持手段を駆動す
る駆動源を備えていることを特徴とする請求項６に記載
の重量物ハンドリング装置。 - 【請求項８】 クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、当該マニプレー
タをクレーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、
マニプレータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台
座を経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り
下げるワイヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み
持ち可能な把持手段とを備えたことを特徴とする重量物
ハンドリング装置。 - 【請求項９】 クレーン車両に搭載されたクレーンブー
ムと、このクレーンブーム先端部側に取り付けられる固
定台座と当該固定台座から離反して配置される可動台座
とを複数の作動機構により連結し、前記可動台座の位置
と姿勢とを可変としたマニプレータと、当該マニプレー
タをクレーンブームに旋回可能に取り付けるとともに、
マニプレータ構成部材に揚重装置を設置し、前記可動台
座を経由して引き出され、吊り上げ対象の重量物を吊り
下げるワイヤと、このワイヤ端に連結され重量物を掴み
持ち可能な把持手段とを備え、前記固定台座には操作手
段を装備した操作キャビンを備え、クレーンブーム上で
マニプレータ操作を可能としたことを特徴とする重量物
ハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08728794A JP3239252B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 高所における重量物ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08728794A JP3239252B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 高所における重量物ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07277679A JPH07277679A (ja) | 1995-10-24 |
| JP3239252B2 true JP3239252B2 (ja) | 2001-12-17 |
Family
ID=13910590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08728794A Expired - Fee Related JP3239252B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 高所における重量物ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3239252B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102513998A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 广西大学 | 一种空间五活动度钻孔机器人机构 |
| CN102514000A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 广西大学 | 六活动度码垛机器人 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102513993A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 广西大学 | 七活动度搬运机器人 |
| CN102942120B (zh) * | 2012-11-30 | 2015-04-01 | 中国五洲工程设计集团有限公司 | 用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人 |
| CN103288013B (zh) * | 2013-06-14 | 2015-12-16 | 唐润乾 | 高效手型叉车抓桶装置 |
| CN104627909B (zh) * | 2015-02-16 | 2017-03-01 | 周良操 | 叉车的吊装油桶装置 |
| CN108358134A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-08-03 | 企业管家（中山）科技有限公司 | 一种能通过狭小街道的小型救灾梯 |
| CN108974169B (zh) * | 2018-08-13 | 2021-08-20 | 江西唐炬科技有限公司 | 一种电力电线杆爬杆机器人 |
| CN110937519B (zh) * | 2019-11-20 | 2024-07-05 | 国网江西省电力有限公司南昌供电分公司 | 便携式柱上变压器快速运输起吊装置 |
| KR102255232B1 (ko) * | 2020-01-20 | 2021-05-24 | 이재옥 | 모래 및/또는 자갈 파일 시공 장비 |
| KR102222473B1 (ko) * | 2020-01-20 | 2021-03-03 | 황은아 | 케이싱 에어공급부재 및 이를 포함하는 모래 및/또는 자갈 파일 시공 장비 |
| KR102193498B1 (ko) * | 2020-01-20 | 2020-12-21 | (주)미래지반연구소 | 모래 및/또는 자갈 파일 시공 장비 |
| CN113437689B (zh) * | 2020-03-23 | 2022-10-21 | 安高电气有限公司 | 一种变压器智能检修设备 |
| CN113651270B (zh) * | 2021-08-24 | 2022-06-07 | 国网黑龙江省电力有限公司大兴安岭供电公司 | 一种用于变压器维修的升降装置 |
| CN113843644B (zh) * | 2021-11-01 | 2023-04-14 | 常州机电职业技术学院 | 机械自动化装夹装置 |
| CN116605776B (zh) * | 2023-07-21 | 2023-09-15 | 青岛汇金通电力设备股份有限公司 | 一种电力塔建设用起重机 |
-
1994
- 1994-04-01 JP JP08728794A patent/JP3239252B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102513998A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 广西大学 | 一种空间五活动度钻孔机器人机构 |
| CN102514000A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-06-27 | 广西大学 | 六活动度码垛机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07277679A (ja) | 1995-10-24 |
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