JP2577944Y2 - マニピュレータのグリッパ操作装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、マニピュレータに備え
られたグリッパを操作するための操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車には、ブームの先端に取り付
けられたキャビンの前方に２本のマニピュレータを配設
し、キャビンに搭乗した作業者がこれらマニピュレータ
をキャビン内から遠隔操作することにより、高所作業
（例えば、電柱上における電設工事）を安全かつ効率よ
く行うことができるようにしたものがある。マニピュレ
ータは、ブームの先端に対して、旋回、起伏、屈伸等の
作動が可能であり、各マニピュレータの先端部に取り付
けられたグリッパの開閉も可能に構成されている。これ
らの遠隔操作は、キャビン内に備えられている操作レバ
ーの操作によって行われる。

【０００３】グリッパは、２つの把持部材から構成され
る把持部を開閉させることにより、作業の対象物を把持
することができるようになっている。ここで、把持部の
開閉を油圧シリンダによって行う場合は、グリッパ開閉
用の操作レバーの作動に対応して信号を出力するポテン
ショメータからの信号を受けた電磁弁がグリッパ開閉用
の油圧シリンダへの油圧の給排制御を行うことによって
なされる。グリッパ開閉用の操作レバーは、例えば、一
本のレバーが倒伏自在に構成され、レバーが中立の位置
ではグリッパが開き、レバーを前方に倒すとグリッパが
閉じるような信号を発信するようにポテンショメータが
備えられている。このポテンショメータは、リターンス
プリングが付いているためレバー操作を行わない場合は
レバーは中立の位置に保持され、グリッパは開状態を維
持する。

【０００４】グリッパ開閉用の操作装置にはグリッパロ
ックスイッチが備えられている。グリッパ開閉用の操作
レバーを操作中にこのスイッチをオンにすると、グリッ
パの開閉作動はその位置でロックされる。このためその
後操作レバーを操作してもグリッパの開閉作動は行われ
ず、操作レバーから手を離してレバーが中立状態に戻っ
てもグリッパは開くことがなくそのまま物を把持してい
ることができる。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】このようなグリッパ開
閉用の操作装置では、グリッパロックスイッチをオフに
した場合に、予めグリッパ開閉用の操作レバーを閉側に
操作しておかないと、グリッパが開作動を行い把持して
いた物を落下させてしまうことがあるという問題があっ
た。

【０００６】本考案は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、グリッパロックスイッチをオンにしてグ
リッパをロックしていた場合に、グリッパロックスイッ
チをオフにしただけでは、グリッパが開作動することが
ないようなマニピュレータのグリッパ操作装置を提供す
ることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本考案のグリッパ操作装置は、グリッパの開閉作
動制御用の信号を出力するグリッパ操作手段と、グリッ
パの開閉作動状態をロック保持する信号を出力するグリ
ッパロック手段とを有している。そして、グリッパロッ
ク手段がオン状態でグリッパ操作手段が閉操作され且つ
グリッパロック手段がオフ操作されない限り、グリッパ
ロック手段がオフ状態とならないようにコントローラが
信号を制御する。

【０００８】

【作用】このようなグリッパ操作装置では、作業者がマ
ニピュレータを操作しグリッパロックスイッチをオンに
することによりグリッパで物を把持している状態から、
グリッパのロックを解除する場合に、グリッパを閉作動
した後にロックの解除を行うため、グリッパが把持した
物を落下するようなことがない。

【０００９】

【実施例】以下本考案の好ましい実施例に付いて図面を
参照しながら説明する。まず本考案にかかるマニピュレ
ータのグリッパ操作装置を備えた高所作業車について図
３を参照しながら説明する。この高所作業車１の車体２
には、車体２に対して旋回自在な旋回台３が取り付けら
れており、この旋回台３の上部にはブーム４が起伏自在
に枢着されている。このブーム４は、旋回台３に枢着さ
れた基端ブーム４ａをはじめとする複数のブーム部材か
らなりテレスコピックに構成されている。そして、ブー
ム４の起伏作動は、基端ブーム４ａと旋回台３の間に取
り付けられたブーム起伏シリンダ５の作動により、ま
た、伸縮作動はブーム４に内蔵されたブーム伸縮シリン
ダ（図示せず）の作動により行われる。

【００１０】ブーム４の先端部には、支持台６が取り付
けられている。この支持台６は、ブーム４の起伏にかか
わらず常に水平に保持されるとともに、ブーム４に対し
て旋回自在となっている。この支持台６上にはキャビン
１０が取り付けられ、キャビン１０の前方には、２本の
マニピュレータ１５、１５が取り付けられている。マニ
ピュレータ１５のアーム部は、支持台６に対して旋回お
よび起伏が自在であり、アームの中間部においては屈伸
が自在に構成され、そのアーム部の先端にはグリッパ１
６が開閉自在かつ旋回自在に取付けられている。

【００１１】キャビン１０に搭乗した作業者は、ブーム
４を起伏、伸長等させて任意の高所に移動した後、マニ
ピュレータ１５をキャビン１０内から遠隔操作すること
により所望の作業を安全に行うことができる。そして、
マニピュレータ１５の各作動は、キャビン１０内に設け
られたマニピュレータ操作装置１７によって行われる。
マニピュレータ操作装置１７は、複数の操作レバーを備
え、それぞれのレバー操作によってマニピュレータ１５
のアーム部の旋回、屈伸あるいはグリッパ１６の開閉等
の作動を行わせる。

【００１２】マニピュレータ１５の作動は各作動機構の
各々に備えられた油圧シリンダ（図示せず）を作動させ
ることによって行われる。各油圧シリンダの作動は、各
操作レバーの作動に応じて信号を出力するポテンショメ
ータからの信号を受けたコントローラが、各油圧シリン
ダへの油圧の給排制御を行う電磁弁（図示せず）に信号
を送ることにより行われる。

【００１３】つぎに、本考案にかかるマニピュレータ１
５の先端に備えられたグリッパ１６の開閉操作を行うグ
リッパ操作装置について図１および図２を加えて説明す
る。グリッパ１６は、２つの把持部材からなり、この把
持部材を開閉することにより物を把持する機構となって
いる。この機構の作動は、前述のようにグリッパ開閉用
の油圧シリンダへの油圧の給排制御を行う電磁弁（以下
グリッパ作動部１３と称する）へコントローラ１４がグ
リッパ開閉信号を送信することによって行われる。

【００１４】この送信はグリッパ操作レバー１７ａの操
作に基づいて行われる。グリッパ操作レバー１７ａには
レバーシャフト１７４の基端部にレバーシャフト１７４
の回動により駆動されるポテンショメータ１７３ａが備
えられている。このポテンショメータ１７３ａには、リ
ターンスプリングが設けられているためレバーシャフト
１７４を操作しないときは、レバーシャフト１７４は中
立状態になるようになっている。ポテンショメータ１７
３ａは、レバーシャフト１７４が中立位置の場合はグリ
ッパ１６を開状態に作動させるような信号をコントロー
ラ１４に送信し、レバーシャフト１７４を倒伏させると
その倒伏状態に対応してグリッパ１６を閉状態に作動さ
せるような信号をコントローラ１４に送信する。さら
に、このポテンショメータ１７３ａの内部にはグリッパ
閉操作検出スイッチ１７３ｂが備えられており、レバー
が閉側に操作されると閉操作信号をコントローラ１４に
送信する。

【００１５】レバーシャフト１７４の上部には握り部分
１７１が備えられ、作業者はこの握り部分１７１を握っ
てレバー操作を行う。この握り部分１７１の上面にはグ
リッパロックスイッチ１７２が備えられている。グリッ
パロックスイッチ１７２をオンにすると、グリッパロッ
クオン信号がコントローラ１４に送信され、コントロー
ラ１４はグリッパロックスイッチ１７２がオンにされた
ときの開閉状態のままグリッパ１６をロックさせるよう
な信号をグリッパ作動部１３に送信する。

【００１６】グリッパ１６のロックの解除は、グリッパ
ロックスイッチ１７２をオフにすることによりグリッパ
ロックオフ信号がコントローラ１４に送信され、且つ、
グリッパ操作レバー１７ａが閉側に操作されグリッパ閉
操作検出スイッチ１７３ｂから閉操作信号がコントロー
ラ１４に送信された場合にコントローラ１４の制御によ
り行われる。

【００１７】このように構成されたマニピュレータ１５
のグリッパ操作装置によって作動されるグリッパ１６は
以下のような作動を行う。高所作業において、作業の対
象物を把持して作業位置まで移動させる場合は、まず、
グリッパロックスイッチ１７２をオフにする。これによ
り、操作レバー１７ａの操作に応じてグリッパ１６が開
閉作動を行うことが可能となり、操作レバー１７ａを倒
伏させることによってグリッパ１６を閉作動させ、対象
物を把持することができる。そして、この状態でグリッ
パロックスイッチ１７２をオンにすると、グリッパ１６
はその閉状態のままロックされ、作業者が操作レバー１
７ａから手を離しても対象物を把持しつづけることがで
きる。そして、他の操作レバーを操作することにより、
マニピュレータ１５のアームの起伏作動等を行い、作業
の対象物を目的の場所まで移動させる。

【００１８】移動させた対象物を作業位置に設置するた
めにグリッパ１６を開状態にする場合は、予め操作レバ
ー１７ａを倒伏させてからグリッパロックスイッチ１７
２をオフにするか、あるいはグリッパロックスイッチ１
７２をオフにしてから操作レバー１７ａを倒伏させる。
これによりコントローラ１４は、グリッパ１６のロック
を解除し、その後の作業者による操作レバー１７ａの起
仰に応じてグリッパ１６が開状態となり把持していたも
のを離すことができる。したがって、グリッパロックス
イッチ１７２をオンにすることによりグリッパ１６をロ
ックしていた場合に、グリッパロックスイッチ１７２の
みをオフにしてもグリッパ１６のロックが解除されるこ
とがないため、あやまって把持した物を落下させてしま
うことがない。

【００１９】上記の実施例は、グリッパの開閉作動を行
なわせるにあたり、開閉量の調節を行わせるべく、コン
トローラへの信号の出力をリターンスプリングを設けた
ポテンショメータによって行うこととしているが、本考
案は、これに限られるものではなく、ポテンショメータ
の代わりにモーメンタリ式のスイッチによって開閉作動
を行わせるための信号をコントローラに送信するように
してもよい。

【００２０】また、上記の実施例においては、ロックさ
れているグリッパの把持状態を解除させる方法として、
グリッパロックスイッチおよびグリッパ閉操作検出スイ
ッチからの信号をコントローラが制御することによって
行うこととしているが、操作レバーの閉側への作動を機
械的に伝達することによってグリッパロックスイッチを
解除するようにしてもよい。

【００２１】

【考案の効果】以上のように、本考案のグリッパ操作装
置はグリッパの開閉作動制御用の信号を出力するグリッ
パ操作装置と、グリッパの開閉作動状態をロック保持す
る信号を出力するグリッパロックスイッチとを有してい
る。そして、グリッパロックスイッチがオンでグリッパ
操作装置が閉操作され且つグリッパロックスイッチがオ
フにされない限り、グリッパロックスイッチがオフ状態
とならないようにコントローラが信号を制御する。これ
により、グリッパロックスイッチをオンにすることによ
りグリッパをロックしていた場合に、グリッパを閉操作
させずにあやまってグリッパロックスイッチのみをオフ
に操作してもグリッパのロックが解除されることがない
ため、作業者がマニピュレータの操作に未熟であっても
把持していた物を落下させてしまうようなことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る操作装置のブロック図である。

【図２】本考案に係る操作装置の操作レバーの斜視図で
ある。

【図３】本考案に係る操作装置を備えた高所作業車の側
面図である。

【符号の説明】 １ 高所作業車 ６ 支持台 １０ キャビン １５ マニピュレータ １６ グリッパ １７ マニピュレータ操作装置 １７ａ グリッパ操作レバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 3/00 B25J 19/06 B66F 9/06

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 マニピュレータに備えられて開閉作動が
   自在なグリッパと、 作業者により操作され前記グリッパの開閉作動制御用の
   信号を出力するグリッパ操作手段と、 前記グリッパの開閉作動状態をロック保持する信号を出
   力するグリッパロック手段と、 前記グリッパ操作手段および前記グリッパロック手段か
   らの操作信号に基づいて前記グリッパの開閉作動の制御
   を行い、前記グリッパロック手段がオフ状態のときは前
   記グリッパ操作手段からの信号に基づくグリッパ開閉制
   御を行い、前記グリッパロック手段がオン状態のときは
   前記グリッパ操作手段の如何に拘らず、前記グリッパロ
   ック手段がオン状態に切り換えられたときの前記グリッ
   パの開閉状態を保持し、前記グリッパロック手段がオン
   状態で前記グリッパ操作手段が閉操作され且つ前記グリ
   ッパロック手段がオフ操作されない限り、前記グリッパ
   ロック手段がオフ状態とならないような制御を行うコン
   トローラとを備えたことを特徴とするマニピュレータの
   グリッパ操作装置。