JPH10236764A - 荷物取扱い装置 - Google Patents

荷物取扱い装置

Info

Publication number
JPH10236764A
JPH10236764A JP9307500A JP30750097A JPH10236764A JP H10236764 A JPH10236764 A JP H10236764A JP 9307500 A JP9307500 A JP 9307500A JP 30750097 A JP30750097 A JP 30750097A JP H10236764 A JPH10236764 A JP H10236764A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
baggage
powered
vacuum
operable
gripping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9307500A
Other languages
English (en)
Inventor
Stewart Bennison
スチュワート・ベンニソン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Palamatic Handling Systems Ltd
Original Assignee
Palamatic Handling Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Palamatic Handling Systems Ltd filed Critical Palamatic Handling Systems Ltd
Publication of JPH10236764A publication Critical patent/JPH10236764A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/36—Other airport installations
    • B64F1/368—Arrangements or installations for routing, distributing or loading baggage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0212—Circular shape
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0218—Safety measures, e.g. sensors, duplicate functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0256—Operating and control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
    • B66C1/427—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated by hydraulic or pneumatic motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/005—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】手荷物取扱い装置 【解決手段】把持用真空圧カップ２と、フックあるいは
動力作動の爪部材である非真空圧の係合用機械装置３
と、特定の荷物３５を把持するために把持用真空圧カッ
プ２と係合用機械装置３とのいずれかを選択するための
選択手段と、真空圧カップと機械装置との複式ユニット
を荷物の取扱い順序に応じて昇降させる動力付きリフト
手段６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば空港等で使
用される手荷物の取扱い装置に関する。
【０００２】
【従来の技術およびその課題】手荷物の取扱いを自動的
に行うことは望ましいものではあるが、しかし、このよ
うな「手荷物」の形状、サイズおよび性質が多様であ
り、したがって、主に手で取扱うことが一般的に行われ
ている。
【０００３】真空圧を用いたグリップ用ヘッドは、例え
ば硬質あるいは軟質表皮のケース、ボール箱、あるいは
箱等の通常は手で取扱うことが期待され、かつ、このヘ
ッドが係合可能な平坦領域を有する種々の手荷物に適し
ている。しかし、手荷物がずれた位置に配置される場合
もあり、この場合は、不可能ではないとしても吸引用カ
ップを作用させることは困難となり、更に、例えばゴル
フバッグ等の平坦面を有しない非標準的な形状の手荷物
も少数ではあるが存在し、この場合には、吸引ヘッドを
作用させることはできず、オペレータは、機械式のリフ
ト装置を展開して使用する。
【０００４】
【課題を解決するための手段および効果】本発明によれ
ば、把持用真空圧カップ（vacuum gripping foot）と、
例えばフック（simple hook ）あるいは動力作動の爪部
材である非真空圧の係合用機械装置と、特定の手荷物等
の荷物を把持するために把持用真空圧カップと係合用機
械装置とのいずれかを選択するための選択手段と、真空
圧カップと機械装置との複式ユニットを手荷物の取扱い
シーケンスに応じて昇降させる動力付きリフト手段とを
備える荷物取扱い装置が提供される。
【０００５】したがって、例えばゴルフクラブ用バッグ
の形態の手荷物では、ハンドル部あるいはループ状部が
必ず存在しており、これにグリッパを近接させることが
可能であり、このグリッパを展開させることにより、こ
のバッグを必要に応じて昇降させることができる。同様
に、ずれた位置の手荷物の場合には、平坦面に吸引カッ
プが近接できなくても、手荷物にはハンドルあるいはス
トラップが設けられており、これらのハンドル等にグリ
ッパを近接させることができる。
【０００６】機械装置は、不作動の保管位置と展開した
作動可能位置との間で移動でき、この移動は動力手段で
行うのが好ましく、この動力手段は、空圧作動の復動式
であるのが好ましいピストンおよびシリンダユニットの
形態とすることが好適である。
【０００７】１の実施の形態では、完全に手動操作可能
で、その手荷物取扱いシーケンスにしたがって手動で操
縦することができる。他の実施の形態では、複式ユニッ
トはロボットアームに取付けることができる。音響（so
nic ）及び／又は近接及び／又は光電気センサ形式の装
置及び／又は視覚（vision）およびカメラシステムを複
式ユニットに装着しあるいはこれに近接させて配置する
ことができ、これらの１又は複数のセンサからの情報を
コンピュータ制御システムに送り、このメモリーユニッ
トを通じてこれらの情報を比較しかつ翻訳（interpret
）し、ロボットアームおよび装置を命じて必要な順序
すなわちシーケンスで手荷物を取扱うことができる。
【０００８】ロボットアームシステムは、完全自動で作
動するように設定することができ、あるいは、手動操作
用インターフェースを設け、自動的なシーケンス動作と
ロボットから離れて位置しかつモニタ画面で動作を監視
するオペレータとの組合わせにより、手動で指令し、あ
るいは制御コンソールにおける例えばジョイスティック
形式の装置を介して作動シーケンスを無効にするように
することもできる。
【０００９】ロボットアームシステムは、これに代え、
ジョイスティック形式の装置のみを介して操作するよう
に設定することもでき、複式装置に装着されたビデオカ
メラだけで、ロボットアーム装置の近くあるいは離れて
位置するオペレータにフィードバックすることができ
る。
【００１０】１の実施の形態では、複式ユニットが剛性
支持アームあるいはロボットアームに取付けられ、この
取付けは枢軸を介して行うことができる。この剛性支持
アームはＬ字状であるのが好ましく、動力付きリフト装
置に結合され、このリフト装置は、この実施の形態で
は、例えば地面等の基礎部にボルト止めされた支柱であ
る支持構造体で支えられた平行リンク機構を備えるのが
好ましく、動力機構はこの機構上で作動可能であり、例
えば平行リンク機構の１のリンクと支柱との間に枢動可
能に結合される。
【００１１】他の実施の形態では、動力付きリフト装置
は、例えば英国特許公報GB 2080764号に記載のような、
真空圧を受け、その下端部が持上げるべき手荷物に係合
可能な吸引カップ内で終端し、操作ハンドルと制御弁と
を有し、ユーザが手動操作により、必要な機能に応じて
リフトチューブ内の真空圧を維持し、部分的に破壊し、
あるいは、完全に破壊することができる。これに代え、
動力付きリフト手段は、電気あるいは空圧で作動可能な
バランサ、又は、電子あるいは空圧手段で制御可能なロ
ボットアームあるいは装置とすることもできる。
【００１２】動力付き爪の形態の機械係合装置では、ユ
ーザの作動可能な動力付き駆動機構で制御可能な少なく
とも２つの対向配置の爪が設けられ、これらの爪を開閉
位置間で駆動し、手荷物を把持し、解放することができ
る。互いに噛合う３つの爪が設けられ、開位置と閉位置
との間を同時に駆動可能であるのが好ましい。機械装置
は、その不作動の保管位置で、リフトチューブの下端部
内に、これと同軸あるいはほぼ同軸状に配置されるのが
好ましい。
【００１３】真空圧で把持するカップを展開し、更に爪
を作動可能とするためにユーザが操作可能な手段は、展
開するために第１ねじれ角と、必要な場合には爪を作動
するための他のねじれ角とを備えるのが好ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の実施の形態を詳細に説明する。全図を通じて、同様な
部材には同様な参照符号を付してある。例えば手荷物を
取扱う荷物取扱い装置１は、把持用真空圧カップ２と、
非真空圧作動の係合用の機械装置３との双方を備える。
この機械装置は、単純構造の通常のフックでもよく、あ
るいは、図示のような動力で作動される爪４でもよい。
ユーザが操作可能な手段５は、取扱うべきいずれかの手
荷物に合わせて把持用真空圧カップと機械装置３とのい
ずれかを選択するために設けられ、一方、動力付きホイ
スト手段６も、手荷物取扱い順に、オペレータの制御の
下で必要に応じて複式ユニット２，３を昇降するために
設けられている。
【００１５】図１から図４に示す実施の形態では、複式
ユニット２，３は、Ｌ字状アーム８の形態を取り、か
つ、基礎である地面にボルト止めされた支柱１０に平行
リンク９で結合された動力付きリフト手段６から、軸７
上で枢動可能に懸垂されており、このリンク機構の移
動、したがって複式ユニット２，３の移動が単動あるい
は復動式空圧あるいは液圧作動のピストンおよびシリン
ダユニット１１により制御され、このピストンおよびシ
リンダユニットは一端を支柱１０に枢動可能に取付けら
れ、他端を上側リング９に取付けられている。
【００１６】詳細には、吸引カップ２はその下端部が可
撓性スカート１２内で終端し、図２および図３を比較す
ることにより明らかなように、この吸引カップ２は細長
く形成されてる（円形形状と対照をなすものである）。
吸引カップ２が手荷物を取扱う際は、図２に示すよう
に、機械装置３は非展開位置に配置されて吸引カップ２
内に完全に収容される。機械装置３は、図３に示す引込
み位置から図４に示すその展開位置まで（および図１，
２）、復動式空圧ピストンおよびシリンダユニット１３
により９０°にわたって回転可能であり、このピストン
ロッド１４は、爪４の支持構造体１６に連結されるベル
クランク１５に結合され、軸１７の回りを枢動可能であ
り、一方、ユニット１３のシリンダ１８は、真空圧カッ
プ２の内壁２１に取付けられたアーム２０に符号１９で
示す部位を枢動可能に取付けられている。
【００１７】支持構造体１６は、復動式ピストンおよび
シリンダユニット２２を備え、このピストンロッド２３
は、横方向アーム２４まで延び、この横方向アームに、
２つの枢動リンク（図２参照）が枢動可能に取付けら
れ、これらのリンク２５は爪４に枢動可能に取付けら
れ、これらの爪には、一対の離隔したアーム２７で支え
られた固定位置枢軸２６が装着され、これらの離隔した
アーム２７は支持構造体１６に間接的に取付けられてい
る。
【００１８】複式ユニット２，３は、ループ状の管状ハ
ンドル２８により手動で操作可能であり、このハンドル
は、通常の回転式真空圧制御弁２９および作動レバー３
０と共に、通常の態様でカップ２の外側に固定されてい
る。ループ状ハンドル２８の対向するアーム上に、ロッ
ド３２の２つのジャーナル３１が設けられており、これ
らのロッドはツイストグリップハンドル３３内で終端
し、このツイストグリップハンドルを手動で回転するこ
とにより、ピストンおよびシリンダユニット１３を介し
て機械装置３を必要に応じて引込みあるいは展開させ
る。プッシュボタン（図示しない）により、爪４を駆動
するピストンおよびシリンダユニット２２を駆動しても
よく、あるいは、これは更にねじることで行ってもよ
い。
【００１９】図１は、複式ユニット２，３が、種々の形
状およびサイズの手荷物３５を運搬する典型的な空港用
手荷物コンテナ３４内で操作する態様を示し、これらの
手荷物には、真空圧カップ２で取扱うのに適したもの
と、機械装置３で取扱うのに適したものとが含まれてい
る。
【００２０】オペレータがカップ２あるいは装置３の使
用を選択することに代え、カップ２に音響センサ３６を
設け、これにより、特定の手荷物３５の形状およびサイ
ズを、多数の手荷物の形状およびサイズに関する情報を
記憶したコンピュータのメモリに送り、これにより、音
響センサ３６の監視の下で、特定の手荷物用としてカッ
プ２あるいは装置３の使用を指示させてもよい。
【００２１】図５から図７に示す実施の形態では、図示
の動力付きホイスト手段６は、英国特許公報GB 2080764
号に記載の形式のものであり、真空圧を供給され、その
下端部に複式ユニット２，３を装備した可変長リフトチ
ューブ３７を備える。手段６は、支柱１０に取付けられ
たアーム３８から枢動可能に垂下され、軸３９の回りを
枢動可能であり、通常の真空圧接続ダクトが符号４０で
示してある。
【００２２】図８および図９に示す実施の形態では、複
式ユニット２，３は、特定の手荷物３５を把持するため
に真空圧カップ２あるいは機械装置３のいずれを用いる
かにしたがって、ピストンおよびシリンダユニット１６
により９０°にわたって枢動することができる。
【００２３】図１０の実施の形態では、支柱１０に枢着
されたロボットアーム８Ａに複式ユニット２，３が枢着
され、手荷物３５が対応するベルトコンベア４１に搬送
され、あるいは、これから降ろされる。
【００２４】図１１および図１２では、ロボットアーム
８Ａは、Ｃ字状形状のガイドレール４４で支えられたホ
イール４３により、ベルトコンベア４１の長さ方向に沿
って移動可能な高位置のキャリジ４２に枢着されてい
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による手荷物取扱い装置の第１の実施の
形態の概略的な側部立面図。
【図２】爪を展開した状態で示す図１の装置の一部の拡
大図。
【図３】爪を引込めた状態で示す図２の矢印Ａの方向か
ら見た状態の図。
【図４】爪を展開した状態で示す図３と対応した説明
図。
【図５】本発明による手荷物取扱い装置の第２の実施の
形態の概略的な側部立面図。
【図６】爪を引込めた状態で示す図５の一部を拡大した
説明図。
【図７】爪を展開した状態で示す図６と対応した説明
図。
【図８】図２から図４の変形例による真空圧カップを使
用する状態を示す説明図。
【図９】図２から図４の変形例による機械装置を使用す
る状態を示す説明図。
【図１０】床に取付けられたロボットアームから支えら
れた装置の説明図。
【図１１】高位置ガイドレールに装着されたキャリッジ
で支えられるロボットアームにより装置を支える状態の
図１０と同様な説明図。
【図１２】他の変形例による図１１と同様な図。
【符号の説明】
１…手荷物取扱い装置、２…カップ、３…機械装置、４
…爪、５…操作可能手段、６…ホイスト手段、７，１
４，３９…軸、８，２０，２４，２７，３８，８Ａ…ア
ーム、９…平行リンク、１０…支柱、１１，１３，２２
…ピストンおよびシリンダユニット、１２…スカート、
１４…ピストンロッド、１５…ベルクランク、１６…支
持構造体、１８…シリンダ、２３…ピストンロッド、２
５…リンク、２６…枢軸、２８，３３…ハンドル、２９
…制御弁、３０…作動レバー、３１…ジャーナル、３２
…ロッド、３４…コンテナ、３５…手荷物、３６…音響
センサ、３７…リフトチューブ、４０…ダクト、４１…
ベルトコンベア、４２…キャリジ、４３…ホイール、４
４…ガイドレール。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６６Ｆ 19/00 Ｂ６６Ｆ 19/00 Ｇ (72)発明者 スチュワート・ベンニソン イギリス国、エス41・９アールキュー、チ ェスターフィールド、シープブリッジ、チ ェスターフィールド・トレイディング・エ ステイト、コブナー・ウッド・クローズ （番地なし）、パラマティック・ハンドリ ング・システムズ・リミテッド内

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 把持用真空圧カップ（２）と、例えばフ
    ックあるいは動力作動の爪部材である非真空圧の係合用
    機械装置（３）と、特定の荷物（３５）を把持するため
    に把持用真空圧カップ（２）と係合用機械装置（３）と
    のいずれかを選択するための選択手段と、真空圧カップ
    と機械装置（２，３）との複式ユニットを荷物の取扱い
    シーケンスの必要に応じて昇降させる動力付きリフト手
    段（６）とを備えることを特徴とする荷物取扱い装置。
  2. 【請求項２】 機械装置（３）は、動力手段により、不
    作動の保管位置と、展開された作動位置との間を移動可
    能であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記装置は、完全に手動操作可能であ
    り、その荷物取扱いシーケンスにしたがって手動で取扱
    い可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の
    装置。
  4. 【請求項４】 センサ形式の装置及び／又は視覚および
    カメラシステムが複式ユニット上あるいはこの近部に装
    着され、情報が手動制御用モニタに送られ、あるいは完
    全自動制御のための、情報を比較しかつ翻訳可能なメモ
    リユニットを有するコンピュータ制御システムに送られ
    ることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
  5. 【請求項５】 複式ユニット（２，３）は、支持アーム
    （８）に枢動可能に取付けられる請求項１から４のいず
    れか１に記載の装置。
  6. 【請求項６】 動力付きリフト手段（６）は、支持構造
    体（１０）で支えられた平行リンク機構（９）を備え、
    動力手段（１１）はこのリンク機構（９）上で作動可能
    であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
  7. 【請求項７】 動力付きリフト手段は、真空圧リフト装
    置（３７）であることを特徴とする請求項１から５のい
    ずれか１に記載の装置。
  8. 【請求項８】 動力付きリフト手段は、電子あるいは空
    圧作動形式のバランサと、ロボットアームあるいは電子
    ・機械式手段で制御される装置とのいずれか一方である
    ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１に記載の
    装置。
  9. 【請求項９】 動力付き爪（４）は、動力付き駆動機構
    で制御可能な３つが好ましい互いに噛合う複数の爪を備
    え、個別の荷物（３５）を把持および解放するために、
    ユーザにより、閉位置と開位置との間で作動可能である
    ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１に記載の
    装置。
  10. 【請求項１０】 機械装置（３）を移動するためにユー
    ザが作動可能である手段は、ツイストグリップ（３３）
    を備えることを特徴とする請求項１から９のいずれか１
    に記載の装置。
JP9307500A 1996-11-08 1997-11-10 荷物取扱い装置 Pending JPH10236764A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GBGB9623306.9A GB9623306D0 (en) 1996-11-08 1996-11-08 Baggage handling device
GB9623306.9 1996-11-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH10236764A true JPH10236764A (ja) 1998-09-08

Family

ID=10802663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9307500A Pending JPH10236764A (ja) 1996-11-08 1997-11-10 荷物取扱い装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5967739A (ja)
EP (1) EP0841297A1 (ja)
JP (1) JPH10236764A (ja)
GB (1) GB9623306D0 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010162652A (ja) * 2009-01-16 2010-07-29 Yaskawa Electric Corp 移送システム
JP2022074739A (ja) * 2020-11-05 2022-05-18 株式会社豊田自動織機 荷物積付装置

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19959622C2 (de) * 1999-12-10 2001-10-18 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren und Vorrichtung zum Greifen sowie zum Beladen von Stückgut, insbesondere von Gepäckstücken
US7984583B2 (en) * 2001-01-24 2011-07-26 Tagawa Greenhouse Enterprises, Llc Plant punch methods and apparatus
WO2005102028A1 (en) * 2004-03-26 2005-11-03 Tagawa Greenhouses, Inc. Plant punch methods and apparatus
US20050220599A1 (en) * 2004-04-02 2005-10-06 Job Matthew A Clamshell and fork-style material handling apparatus
US20100145502A1 (en) * 2006-08-23 2010-06-10 Erich Kratzmaier Loading and unloading items of flight luggage
FR2909652B1 (fr) * 2006-12-12 2009-01-16 Serdotec Sarl Systeme de levage par le vide a alimentation intermittente
DE102007048968A1 (de) * 2007-10-12 2009-04-23 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Detektieren und Neutralisieren von gefährlichen Gütern
DE102007052012A1 (de) 2007-10-31 2009-05-07 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen und Umladen von Gepäckstücken
JP5399330B2 (ja) * 2010-06-29 2014-01-29 東洋自動機株式会社 ダブル型製品袋取出装置
US9096317B2 (en) * 2011-07-29 2015-08-04 Telair International Gmbh Cargo compartment with robot, aircraft, freight storage device
DE102012100131A1 (de) * 2011-12-08 2013-06-13 Telair International Gmbh Lift für ein Flugzeug, Flugzeugabschnitt mit einem entsprechenden Lift und Verfahren für das Verstauen von Frachtstücken in einem Flugzeug
US9205558B1 (en) * 2014-07-16 2015-12-08 Google Inc. Multiple suction cup control
EP3215319A4 (en) * 2014-11-07 2018-07-11 ABB Schweiz AG An integrated gripper and a robot
EP3263464B1 (en) 2016-07-01 2019-04-17 Lifts All AB A transport arm for transporting objects
IT201600107861A1 (it) * 2016-10-26 2018-04-26 Famatec S P A Macchina per la movimentazione di bagagli ed affini
DK201770923A1 (en) 2017-12-08 2019-06-25 Cobot Lift Aps AUTOMATED LIFTING DEVICE
CN114985270B (zh) * 2022-08-08 2022-11-01 北京交通大学 一种基于人工智能的城市航站楼的行李自动装箱装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2861700A (en) * 1951-08-25 1958-11-25 Gen Mills Inc Remote control handling unit
US2783078A (en) * 1952-03-07 1957-02-26 Vacuum Concrete Inc Handling apparatus
US3033381A (en) * 1958-02-10 1962-05-08 Jack D Noble Plate-lifting device
NL6600304A (ja) * 1966-01-11 1967-07-12
US3721416A (en) * 1970-12-04 1973-03-20 Conco Inc Loading balancer
US4068763A (en) * 1976-07-26 1978-01-17 Nasa Wrist joint assembly
SE446621B (sv) * 1980-02-04 1986-09-29 Sten Andersson Vakuumlyftanordning for gods eller andra foremal
DE3344903A1 (de) * 1983-12-12 1985-06-13 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Greiferanordnung fuer einen industrieroboter
FR2565952B1 (fr) * 1984-06-14 1987-04-24 Redoute Catalogue Chariot automoteur de manutention robotise
US4964302A (en) * 1984-09-25 1990-10-23 Grahn Allen R Tactile sensor
GB8701347D0 (en) * 1987-01-22 1987-02-25 Bishop Barn Ltd Package handling apparatus
DE4122953A1 (de) * 1991-07-11 1993-01-14 Nahrungsguetermaschbau Gmbh Vorrichtung zum aufnehmen und freigeben von stueckguetern
DE9112755U1 (ja) * 1991-10-09 1992-03-19 Stroedter Handhabungstechnik Gmbh, 4777 Welver, De
US5203837A (en) * 1991-10-25 1993-04-20 Bosko Madic Balanced lifting crane
US5269644A (en) * 1992-07-14 1993-12-14 Bronislav Vatel Load balancing manipulator
EP0726869B1 (en) * 1993-11-04 2001-03-14 Comalco Aluminium, Ltd. Vacuum lifting device
JPH07157117A (ja) * 1993-12-08 1995-06-20 Fuji Photo Film Co Ltd 板状体または箱体の真空チャック装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010162652A (ja) * 2009-01-16 2010-07-29 Yaskawa Electric Corp 移送システム
JP2022074739A (ja) * 2020-11-05 2022-05-18 株式会社豊田自動織機 荷物積付装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0841297A1 (en) 1998-05-13
GB9623306D0 (en) 1997-01-08
US5967739A (en) 1999-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH10236764A (ja) 荷物取扱い装置
CA2619987C (en) Passive-active end-effector and pneumatic manipulator equipped therewith
US10485171B1 (en) Tree harvesting tool
JP2012056661A (ja) 荷物移送用ロボットと該ロボットの制御方法
JPH07277679A (ja) 高所における重量物ハンドリング装置
JPH0971399A (ja) 作業用アーム
US5425613A (en) Apparatus for lifting and dumping a receptacle
US5678621A (en) Tire derimming machine
JP2022094940A (ja) 対象物を吸着し、持ち上げ、移動させ、降下させ及び／又は脱離させるための負圧式操作装置
JPH03172298A (ja) フォークリフトのアタッチメント
CN217707842U (zh) 一种机械抓手
JP3657101B2 (ja) 補助動力機構付ワゴン
JP2857053B2 (ja) ドラム缶吊上転倒機
JP4200304B2 (ja) 荷重取扱装置の操作グリップ
JPH115696A (ja) 重量物ハンドリング装置
CN216661636U (zh) 一种橡胶块搬运装置
JPH0958771A (ja) 長物野菜用のコンテナとこのコンテナを用いた長物野菜の仕分け選別装置
US20220274818A1 (en) Mast and grapple combination
CN216613743U (zh) 一种橡胶块搬运装置
JPH1015870A (ja) 工業用ロボットのハンド
JP2831901B2 (ja) 荷役機械
JPH0977460A (ja) 消波ブロック等の運搬装置
JPH03264357A (ja) シリンダーピッキング装置
KR20000012815A (ko) 집게장치
JPH071373A (ja) 物品把持装置