JPH03180226A - 板材曲げ装置ユニット及びマニピュレータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、板材曲げ装置ユニット、及びマニピュレータ
装置に関する。

（従来の技術） 平成１年３月１５日出願の特願平１−６２７２５は、板
材曲げ装置ユニット、及びパンチとダイとを有する曲げ
プレス機と共に用いられるマニピュレータ装置を開示し
ている。

上記板材曲げ装置ユニットは以下のものを含む。

板材を把持し、かつ、自動運転サイクルにおいて板材を
搬送する把持部を具備した板材操作装置と、 曲げ軸と直交する所定軸回りに板材を１８０゜回転させ
るための補助把持装置であって、前記所定軸回りに回動
可能に付設された少なくとも一χ・１のグリッパを有し
、操作スペースである第１の位置と、操作スペース外の
第２の位置とに移動可能なもの。

上記出願の、曲げ軸において協働するパンチとダイとを
有する曲げプレス機に用いられる、マニピュレータ装置
は以下のものを含む。

曲げ軸と平行な固定〃イドビーム上をスライドし、かつ
、板材を把持する一対の把持部を在し、自動運転中に板
材を搬送する主把持装置と、曲げ軸と直交する所定軸回
りに板材を回転させるための補助把持装置であって、そ
の所定軸回りに回動可能な少なくとも一対のグリッパを
ａするもの。

（発明が解決しようとする課題） 上述の曲げ装置ユニット及びマニピュレータ装置におい
ては、補助把持装置は、曲げプレス機の前面かつ主把持
装置の背面で床に固定されている。この構成は、曲げプ
レス機が手動運転されるとき、すなわち、マニピュレー
タ装置が使用されないときや、その他保守点検等のため
曲げプレス機にアクセスする時には、補助把持装置はオ
ペレータ等のアクセスする者にとってしやまな物となる
。

本発明の目的は、上述のタイプの板材＋ｌ１１１ロｙ装
置ユニツトって、補助把持装置はオペレータ等の■げプ
レス機へのアクセスを妨げないものを提供することにあ
る。

本発明の他の目的は、上述のタイプのマニピュレータ装
置であって、オペレータ等が曲げプレス機にアクセスす
ることのできるものを提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 第１の目的を達成するため、本発明の曲げ装置ユニット
は、パンチとダイとを備えたｒｌｌＩげプレス機と、マ
ニピュレータ装置と、曲げプレス機の曲げ軸前面の操作
スペースである第１の位置とこの操作スペース外の所定
高さのスペースである第２の位置との間を移動し、板材
を回転させるためのグリッパ付補助把持装置であって、
曲げ軸に平行な軸回りに可動可能に曲げプレス機の主構
造部に取り付けられ、前記第２の位置にあるときにはオ
ペレータ等の曲げプレス機へのアクセスを妨げない位置
にあるものとを有する。

第２の目的を達成するため、本発明のマニピュレータ装
置は、一対の把持部を有しかつ横方向に移動可能な、板
材把持運搬のための主把持装置と、板材を所定軸回りに
反転させ、ガイドビーム」二をスライドして横方向に移
動可能な補助把持装置であって使用されないときにはグ
リッパがオペレータ等の曲げプレス機あるいは前記主把
持装置へのアクセスを妨げない所定位置に配設されてお
りくかつ、補助把持装置の前記ガイドビームは平べった
い形状を威しているものとを具備する。

（作用） 上述の手段により、本発明の曲げ装置ユニットにあって
は従来技術と同様に板を４の反対方向の曲げ加工を行う
ための仮ｆイ反転が可能となり、しかも、オペレータ等
が１山げブレス等へ容易にアクセスできることとなる。

本発明のマニピュレータ装置にあっては、主把持装置と
補助把持装置とが移動されるため、またガイドビームは
平べったいため、オペレータ等か容易に曲げプレス機等
にアクセスでき、かつ、１ｚらなガイドビームはオペレ
ータ等がプラットフォームとして使用可能である。

（実施例） 第１図ないし第３図において、本発明の実進例の、板材
曲げ装置ユニット１が示されている。

本ユニット１は曲げプレス機２、マニピュレータ装置４
、及び補助把持装置６を含む。

油げプレス機２は既知のタイプのものであり、固定され
たダイ１０と、一対のアクチュエータ１４によって矢示
Ａに示されるように上下方向に稼働されるパンチ１２と
が付設された一般的にＣ型形状をした主構造部８を含む
。パンチ１２とダイ１０は、第１図及び第２図の紙面と
直交する由］げ輔Ｂ上で協働して板材の曲げ加工を行う
。

マニピュレータ装置４は（第２図及び第３図）、前述の
特許出願に記載されたタイプのものが好ましい。マニピ
ュレータ装置４は、曲げ軸Ｂと平行な方向に延伸するガ
イドビーム１８上にスライド可能に載置されたキャリッ
ジ１６を含む。ガイドビーム１８は、端部サポート２０
によって床に固定されており、また、曲げプレス機２の
前面を２２とほとんど接触するほど＋Ｉｈげプレス機２
の主（１☆遣部８にできる限り近接している。ガイドビ
ーム１８が占めるスペースをこのように最小限にとどめ
であるので、曲げプレス機２が手動運転されるときにこ
のビーム１８はオペレータの動作を坊げない（第１図）
。

補助把持装置６はサポート２４を含む。このサポート２
４は、曲げプレス機２の主構造部８に固定されている前
記一対のアクチュエータに両端が連結された横材２６に
固定されている。補助把持装置６は、また、モータ駆動
される腕２８を含み、この腕２８の一端は曲げ？ｄｌ　
Ｂに平行な軸０回りに回動可能にサポート２４に軸止さ
れている。腕２８は、従来技術の制御ユニット（図示さ
れていない）により制御されるモータ３０により駆動さ
れて第２図において２点鎖線で示される第１の動作位置
と実線で示される第２の動作位置との間を移動すること
ができる。腕２８の自由端には、腕の回転軸Ｃと直交す
る軸り回りに回動可能なバー３２が付設されている。腕
２８には、バー３２を回転矢示Ｅに示されるようにＤ軸
回りに回動させるためのモータ３４が付設されている。

バー３２は、板材３８の長手縁４０（第２図）近辺を把
持するための複数のグリッパ３６を有する。

マニピュレータ装置４は、従来技術同様、モータ駆動さ
れて直交する３軸方向に可動かつ曲げ輔に平行な軸回り
に回動可能で、＋Ｊｈげプレス機２の曲げ軸Ｂの前面の
スペースである操作（マニピユレーション）スペースＭ
Ｓに位置する一対のヘッド４２を有する。

自動曲げ加工サイクルにおいて、板材３８はマニピュレ
ータ装置４のヘッド４２によって操作される。補助把持
装置６は通常第２の動作位置にあり、このときにはグリ
ッパ３６は操作スペースＭＳ外にあってマニピュレータ
装置４のヘッド４２の動作を妨げない。板材３８を裏側
に折り曲・げるために曲げ輔Ｂと直交する軸回りにその
板材を１８０°回転させる必要がある場合、補助把持装
置６は第２図の２点鎖線で示される動作姿勢に持ってｉ
テかれる。次に補助把持装置６は、制御ユニットに制御
されて、板材３８を把持して第２の動作位置に運ばれる
。この位置で補助装置６は板材３８を軸り回りに回転さ
せる。第２図の実線で表された補助把持装置６はその回
転動作の中間位置のものである。補助把持装置６は、次
に第１の動作位置に戻され裏返しにされた板材３８をマ
ニピュレータ装置４のヘッド４２に渡す。第１の位置で
はバー３２は輔り回りに回転しないように安全装置を付
設しておくことか行ましい。第２図かられかるように、
板材３８の受は渡しのためにそれを把持及び把持の解除
を行う位置においては輔りは鉛直方向に延伸している。

この構成は、板材３８を正確に位置決めし、かつ、バー
３２の位置決め及びそれを曲げ軸と平行にする平行出し
のための補償作業を容易にする。軸りが鉛直にされるこ
とは、さらに、バー３２は断面の主軸に関する曲げをモ
ーメントのみを受けるという利点がある。軸りが鉛直軸
に対して０〜９０°の範囲内で傾斜しておれば、バー３
２は板材の重量が偏心荷重となるためにねじりを受け、
また、断面の主軸とは一致しない軸に関して曲げモーメ
ントを受けることになる。このような場合には、バー３
２の変形は、板材をその市外に変形させ、補助把持装置
６が板材３８をマニピュレータ装置４に戻すという次の
段階で問題を生ずることになる。

曲げプレス機２を手動で用いる場合は、補助把持装置６
は第１図に示される位置に持って行かれる。マニピュレ
ータ装置４はガイドビーム１８上をスライドされて作業
域外に持って行かれ、作業域で手段運転に従事するオペ
レータの動作を坊げることはない。

第１図かられかるように、補助装置６は、サポ−Ｉ−２
４を介して、オペレータの曲げプレス機２へのアクセス
を妨げることのない所定高さの位置において曲げプレス
機２の主構造部８に取り付けられている。補助把持装置
６をその高所位置に保持してその落下を防止する安全装
置を取り付けることが望ましい。

第４図ないし１０図において、本発明の実施例のマニピ
ュレータ装置１１１が示されている。このマニピュレー
タ装置１１１は主として主地＃！ｊｇ；違１００と補助
把持装置２４０とから成る一部ユニットである。

第４ａ図において、本発明の他の実施例のマニピュレー
タ装置１１１が示されており、このマニピュレータ装置
１１１は、それぞれ横方向にかつ独立して移動可能な主
把持装置１−００と補助把持装置２４０との分離した２
つのユニットから構成されている。主把持装置１００の
構造及び動作についての詳細は前出の特許願に記載され
ている。

第４図及び第４ａ図に示す主把持装置１００は板＋４’
　２２２を曲げプレス機４４４と仮４４受渡し装置４６
０との間において操作する。１１１（げプレス４４４は
、既知のタイプのものであり、上部の可動パンチ６６と
下部の固定ダイとを有する。このパンチとダイは曲げ軸
Ｊ上で協働して板何２２２の曲げ加工を行う。主把持装
置１０ｏは、直交する３軸方向に可動かつ曲げ輔Ｊに平
行な袖口りに回動しうる一対の把持部１２０を有する。

第４図のマニピュレータ装置１１１の主把持装置１００
は、曲げ輔Ｊと平行に延伸し１出げブレス４４４の前面
て床に固定されたガイドビーム１６０上をスライドする
プラットフォーム１４０上に載置されている。このガイ
ドビーム１６０は、断面形状が平べったい長方形であり
、両側長辺縁に一対の満型のガイド１８０を有している
。プラットフォーム１４０には複数の車輪２００が（＝
１設されており、この車輪２００がガイド１８０内を滑
走することにより、プラットフォームはガイドビーム１
６０上をスライドする。一対の立上り部２２０がプラッ
トフォーム１４０上に設置されてマニピュレータ装置１
１１の主把ｔ！ｊ装置Ｉ　ＣＥ　Ｏの一部を形成してい
る。補助把持装置２４０はこれらの立」こり部２２０の
間に設けられている。補助把持装置２４０は、マニピュ
レータ装置１１１のプラットフォーム１４０に固設され
一対の垂直部材２８０をＨする柱状フレーム２６０をＨ
し、さらに、この垂直部月２８０の間に一端が軸止され
この輔に回りに回動可能な腕３００を有する。

腕３００は、モータ３４０（第５図及び第６図）によっ
て駆動され、従来技術の電子制御ユニット（図示されて
いない）によって制御される。腕３００の端部３２０に
はクランク３６０が取り付けられ、このクランク３６０
の他端は圧が付！ｊされた流体アクチュエータ３８０の
一端に連接され、アクチュエータ３８０の他端は回動可
能に補助把持装置２４０のフレーム２６０に連結されて
いる。

アクチュエータ３８０は、クランク３６０を介して、腕
３００に作用する荷重のバランスをとるようにその反力
を腕３００に伝達する。腕３００の自由端には、曲げ輔
Ｊと直交する輔り回りにｌｉｔ動可能にバー４００か付
設されている。バー４０　（１は、腕３００に付設され
たモータ４２０によって軸り回りに回動される。バー４
００にはその一方の長辺縁において複数のグリッパ４４
０か付設されており、このグリッパは板材２２２の縁部
を把持する。

第５図は、板材２２２の操作中の動作状態にあるマニピ
ュレータ装置１１１を示す。曲げプレス機４４４を手動
運転するとき、あるいは曲げプレス機の保守点検修理を
行うとき、マニピュレータ装置１１１はガイドビーム１
６０上をスライドして、第６図に示されるように、曲げ
プレス機４４４の横側に移動され、手動操作や保守点検
等の妨げとならない。この場合、オペレータ等がガイド
ビーム１６０をプラットフォームとして用いることがで
きる（第６図）。

以下の説明から明らかとなるが、マニピュレータ装置１
１１が使用されないときに移動された位置は、これから
曲げ加工されるＭＱ　ｔイが受は取られる位置、及び自
動曲げ加工サイクルが終了してワークピースが排出され
る位置と同じである。

第７図ないし１０図に、マニピュレータ装置１１１の一
連の運転状況が示されている。第７図において、補助把
持装置２４０の腕３００は水平に伸び、そしてバー４０
０の回転軸りは鉛直状態になっている。この姿勢にあっ
ては、補助把持装置２４０のグリッパ４４０は曲げプレ
ス前面の操作スペースＭＳに向いている。グリッパ４４
０の共通の把持平面は鉛直方向に延伸しており、補助把
持装置２４０は主把持装置１００の把持部１２０によっ
て支持されている板材２２２を受は取るところである。

加工された板材２２２を次に反対側に曲げ加工する場合
には、板材２２２を曲げ軸と直交する軸回りに１８０°
回転させなければならない。この反転を行うために、第
７図に関して説明されたように補助把持装置２４０が板
材２２２を把持した後に、装置２４０はバー４００の回
転軸りが水平となる姿勢にされる。この姿勢においてバ
ー４００は軸り回りに１８０°回転される。第８図は、
この回転作業の中間動作の補助把持装置２４０を示す。

第７図及び８図に示される操作を行う際には、マニピュ
レータ装置は第５図に示されるように曲げプレス機４４
４の前面に位置している。

第９図及び第１０図に示されるように、補助把持装置２
４０は自動曲げ加工サイクルにおいて、板材を板材受は
渡し装置４６０より受は取り、かつ、加工が完了した際
にはそれを板材受は渡し装置４６０に排出（第１０図）
する。板材２２２の受は取りと排出のため、補助把持装
置は第９図及び第１０図に示される姿勢にされ、そこで
は回転軸りは水平であり、グリッパ４４０は曲げプレス
機の反対側に向いている。この受取り及び排出の際には
マニピュレータ装置１１１は第６図に示される位置と同
じ位置にあり、すなわち、曲げプレス機４４４の横側で
あり受は渡し装置４６０の前面である。

第４ａに示されるマニピュレータ装置１１１の場合、補
助把持装置２４０のみ、あるいは、主把持装置１００と
補助把持装置２４０との両方が必要に応じて曲げプレス
機４４４の横側に移動される。補助把持装置は第４図及
び５図ないし１０図に示される装置とまったく同じ姿勢
をとるように運転される。

［発明の効果］ 以上詳細に説明されたとおり本発明により、板材を曲げ
軸と直交する軸回りに反転することができ、かつ、使用
されないときにはオペレータ等の作業の妨げとならない
ように頭上位置に回避される補助把持装置を具備し、オ
ペレータ等の曲げプレス機へのアクセスを容易にする板
材曲げ装置ユニットを提供することができる。

また、板材曲げプレス機に用いられるマニピュレータ装
置であって、使用されないときにはオペレータが容易に
１１１１げプレス機にアクセスできるように操作スペー
ス外に移動可能なものを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、本発明の板材）出げ装置ユニット
の実施例の側面図。 第３図は、第１図及び第２図の曲げ装置ユニットを矢示
■方向に見た正面図。 第４図は、本発明の一部ユニット型マニピュレータ装置
の実施例とこれを協働するｔ＋ｈげプレス機を示す斜視
図。 第４ａ図は、第４図に示される物と同様な、しかし分離
した２つのユニットを有する本発明のマニピュレータ装
置の実施例を示す斜視図。 第５図及び６図は、それぞれ第４図のマニピュレータ装
置を矢示Ｖ方向に見たその２つの異なる動作姿勢を示す
正面図。 第７図ないし第１０図は、第４図のマニピュレータ装置
を矢示■方向に見た一連の動作姿勢を示す側面図。 １・・・板材曲げ装置ユニット ２・・・曲げプレス機 ４・・・マニピュレータ装置 ６・・・補助把持装置 ８・・・曲げプレス（２）の主構造部 １０・・・ダイ １２・・・パンチ １４・・・アクチュエータ １６・・・キャリッジ １８・・・ガイドビーム ２０・・・端部サポート ２２・・・曲げプレス機の前面壁 ２４・・・サポート ２８・・・腕 ３０．３４・・・モータ ３２・・・バー ３６・・・グリッパ ３８・・・板材 ６６・・・パンチ ８８・・・ダイ １００・・・主把持装置 １１１・・・マニピュレータ装置 １２０・・・把持部 １４０・・・プラットフォーム １６０・・・ガイドビーム １８０・・・ガイド ２００・・・車輪 ２２０・・・立上り部 ２２２・・・板材 ２４０・・・補助把持装置 ２６０・・・フレーム ２８０・・・垂直部材 ３００・・・腕 ３６０・・・クランク ４００・・・バー ４４０・・・グリッパ ４４４・・・曲げプレス機 ４６０・・・板材受渡し装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （請求項１）曲げ軸上において協働するパ ンチとダイとを備えた曲げプレス機と、 把持部を備え、板材を把持操作するマニピュレータ装置
   と、 曲げ軸と直交する所定軸（Ｄ）回りに回動可能な少なく
   とも一対のグリッパが付設され、曲げ軸前面の操作スペ
   ース（ＭＳ）である第１の位置と該スペース外である第
   ２の位置とを行き来して板材を前記所定軸回りに１８０
   ゜回動させるための補助把持装置とを、 有する板材曲げ装置ユニットであって、 該補助装置の前記グリッパは、曲げプレス機の主構造部
   に前記操作スペースの上部において取り付けられ、前記
   第２の位置にあるときには、オペレータのプレスへのア
   クセスを妨げない位置に配設されているもの。 （請求項２）請求項１に記載の曲げ装置ユ ニットであって、マニピュレータ装置は、曲げ軸に平行
   なガイドビーム上にスライド可能に載置され、かつ、曲
   げプレス機の前面壁とほぼ接するほど曲げプレス機に接
   近していることを特徴とするもの。 （請求項３）請求項１に記載の曲げ装置ユ ニットであって、補助把持装置は曲げ軸に平行な横材に
   固定され、該横材の端部は曲げプレス機を作動させる流
   体アクチュエータのシリンダに固定されていることを特
   徴とするもの。 （請求項４）請求項１に記載の曲げ装置ユ ニットであって、補助把持装置は、モータ駆動される腕
   を備え、該腕を介して曲げ軸に平行な軸（Ｃ）回りに回
   動可能に曲げプレス機の主構造部に連接されていること
   を特徴とするもの。 （請求項５）請求項４に記載の曲げ装置ユ ニットであって、補助把持装置のグリッパは前記モータ
   駆動される腕の他端に取り付けられたバーに搭載されて
   おり、該バーは、補助把持装置が第２の位置にあるとき
   は、曲げ軸と直交する所定軸（Ｄ）回りに回動可能であ
   ることを特徴とするもの。 （請求項６）請求項４に記載の曲げ装置ユ ニットであって、補助把持装置のグリッパが第１の位置
   にあるときは、モータ駆動される腕は垂直方向に延伸し
   ていることを特徴とするもの。 （請求項７）横方向に移動可能であり、板 材を把持運搬するための一対の把持部を備える主把持装
   置と、 曲げ軸と直交する所定軸（Ｌ）回りに回動可能に取り付
   けられた少なくとも一対のグリッパを有し、前記所定軸
   回りに板材を反転させる補助把持装置とを、 具備して成る、曲げ軸上で協働するパンチとダイとを備
   えた曲げプレス機に用いられる、板材を操作するマニピ
   ュレータ装置であって、 該補助把持装置は、ガイドビーム上に載置されて横方向
   にスライドするプラットフォームに付設されており、該
   補助把持装置は、マニピュレータ装置が使用されないと
   きには、オペレータ等の曲げプレス機や補助把持装置へ
   のアクセスの妨げとならないように位置し、かつ、前記
   ガイドビームはその形状が平べったいものであることを
   特徴とするもの。 （請求項８）請求項７に記載のマニピュレ ータ装置であって、主把持装置は補助把持装置が付設さ
   れているプラットフォーム上に載置され一体のマニピュ
   レータ装置を形成していることを特徴とするもの。 （請求項９）請求項７に記載のマニピュレ ータ装置であって、前記ガイドビームは曲げ軸と平行な
   方向に延伸する両端部に断面がチャンネル形状である一
   対のガイドを有し、前記プラットフォームにはこのガイ
   ド内を滑走する車輪が付設され、これによりプラットフ
   ォームがガイドビーム上をスライドすることを特徴とす
   るもの。 （請求項１０）請求項７に記載のマニピュ レータ装置であって、補助把持装置は前記プラットフォ
   ームに固定された柱状フレームと、並列した一対の垂直
   部材とを含み、該垂直部材にモータ駆動される腕の一端
   が回動自在に接続され、該腕の他端は前記所定軸（Ｌ）
   回りに回動するバーを支持し、該バーは前記複数のグリ
   ッパを支持することを特徴とするもの。 （請求項１１）請求項１０に記載のマニピ ュレータ装置であって、前記モータ駆動される腕は、第
   一、第二、第三の姿勢をとることができ、第一の姿勢に
   おいては前記グリッパは曲げ軸前面の操作スペースに向
   かって伸びそれらの共通の把持平面は実質的に鉛直であ
   り、第二の姿勢においては補助把持装置が板材を反転で
   きるようにグリッパを支持する前記バーの回転軸（Ｌ）
   は実質的に水平であり、第三の姿勢においてはグリッパ
   はプレスからそれた方向を向き加工する板材を取り出し
   または加工を完了した板材を排出可能であることを特徴
   とするもの。 （請求項１２）請求項１０に記載のマニピ ュレータ装置であって、腕の一端に少なくとも一つのク
   ランクが取り付けられ、該クランクは該腕に作用する荷
   重のバランスをとるようにその反力を腕に伝えるために
   圧力を与えられた流体アクチュエータに連結されている
   ことを特徴とするもの。