DE4036610C2 - Biegevorrichtung für blechförmige Werkstücke und Vorrichtung zur Handhabung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Biegevorrichtung für blechförmige Werkstücke mit den Merkmalen des Oberbegriffes von Patentanspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Handhabung blechförmiger Werkstücke für eine Biegepresse mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 7.

Eine derartige Biegevorrichtung wie auch eine solche Handhabungsvorrichtung sind aus der DE 39 08 496 A1 bekannt.

Bei der bekannten Biegevorrichtung und Handhabungsvorrichtung ist die Hilfseinrich­ tung mit den Greifern fest mit dem Boden vor der Biegepresse gegenüber der Hand­ habungsvorrichtung verbunden. Bei einer manuellen Betätigung der Biegepresse be­ hindert die Hilfseinrichtung den Zugang zu der Biegepresse, wenn diese beispielswei­ se ohne Verwendung der Handhabungsvorrichtung betätigt werden soll oder auch wenn Wartungsarbeiten vorgenommen werden sollen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Biegevorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der die Zugangsmöglichkeiten zu der Biegepresse zum Zweck manueller Opera­ tionen an der Biegepresse erleichtert wird. Weiterhin liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungsvorrichtung der eingangs genannten Art entsprechend auszubilden.

Diese Aufgabe wird durch eine Biegevorrichtung mit den Merkmalen des Patentan­ spruches 1 gelöst. Weiterhin wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung zur Handha­ bung blechförmiger Werkstücke mit den Merkmalen des Patentanspruches 7 gelöst.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht einen freien Zugang zu der Biegepresse zur Ausführung von Biegebearbeitungen von Hand oder zu Wartungszwecken sowie der Einstellung der Werkzeuge der Biegepresse, wobei zugleich die Transportfähigkeit sowie die Installation und Ausrichtung der Biegevorrichtung selbst erleichtert werden.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnah­ me auf die beigefügte Zeichnung. Darin zeigen:

Fig. 1 u. 2 Seitenansichten der Biegevorrichtung,

Fig. 3 eine Vorderansicht mit Blickrichtung in Richtung des Pfeils III in den Fig. 1 und 2,

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer Handhabungsvorrichtung,

Fig. 4a eine perspektivische Ansicht einer alternativen Handhabungsvorrichtung,

Fig. 5 u. 6 Vorderansichten mit Blickrichtung in Richtung des Pfeils V in Fig. 4 zur Verdeutlichung von zwei unterschiedlichen Arbeitsstellungen, und

Fig. 7 bis 10 Seitenansichten mit Blickrichtung in Richtung des Pfeils IV in Fig. 4 zur Verdeutlichung einer Arbeitsabfolge der Handhabungsvorrichtung.

In den Fig. 1 bis 3 ist eine Biegevorrichtung zum Biegen von Metallblechen gezeigt. Die­ se umfaßt eine Biegepresse 2, eine Handhabungsvorrichtung 4 und eine Hilfseinrichtung 6 mit Greifern 36.

Die Presse 2 ist von an sich bekannter Bauart und umfaßt eine Grundkonstruktion 8 mit einer im allgemeinen C-förmigen Auslegungsform, die eine feste Matrize 10 und einen Oberstempel (Stößel) 12 trägt, der von einem Paar von Beaufschlagungsteilen 14 ange­ trieben wird, so daß er in die mit einem Doppelpfeil A dargestellte Richtung bewegt wer­ den kann. Der Oberstempel 12 und die Matrize 10 arbeiten an einer Biegelinie 8 mitein­ ander zusammen, die senkrecht zur Zeichenebene in den Fig. 1 und 2 verläuft.

Die Handhabungsvorrichtung 4, die in den Fig. 2 und 3 schematisch gezeigt ist, ist vor­ zugsweise so ausgelegt, wie dies in der italienischen Patentanmeldung Nr. 67224-A/88 (entsprechend der eingangs genannten DE 39 08 496 A1) gezeigt ist. Diese Einrichtung umfaßt einen Schlitten 16, der gleitbeweglich an einem Führungsträger 18 angebracht ist, der parallel zu der Biegelinie B verläuft. Der Träger 18 ist auf dem Boden mit Hilfe von endseitigen Stützen 20 festgelegt und so nahe wie möglich an der Grundkonstrukti­ on 8 der Presse 2 angeordnet, daß er nahezu in Kontakt mit der Vorderwand 22 der Presse 2 ist. Der von dem Träger 18 eingenommene Raum ist somit so klein wie mög­ lich, so daß der Träger 18 die Bewegungen von Bedienungspersonen nicht behindert, wenn die Presse 2 manuell bedient wird (Fig. 1).

Die Hilfseinrichtung 6 umfaßt einen Halter 24, der an ei­ nem Querteil 26 befestigt ist, dessen Enden fest mit den Zy­ lindern von hydraulischen Beaufschlagungseinrichtungen 14 ver­ bunden sind, die fest mit der Grundkonstruktion 8 der Presse 2 verbunden sind. Die Hilfseinrichtung 6 umfaßt auch einen motorangetriebenen Arm 28, dessen eines Ende gelenkig mit dem Halter 24 um eine Achse C parallel zur Biegelinie B verbunden ist. Der Arm 28 wird mit Hilfe eines Elektromotors 30 angetrie­ ben, der von einer üblichen Steuereinheit (nicht gezeigt) ge­ steuert wird und der zwischen einer ersten Arbeitsstellung, die in gebrochenen Linien in Fig. 2 gezeigt, ist, und einer zweiten Arbeitsstellung beweglich ist, die in durchgezogenen Linien in der Zeichnung dargestellt ist. Am freien Ende trägt der Arm 28 ein Teil 32, das relativ zum Arm 28 um eine Achse D senkrecht zur Gelenkachse C des Arms 28 drehbar ist. Der Arm 28 trägt ei­ nen Elektromotor 34 zum Drehantreiben des Teils 32 in die mit dem Doppelpfeil E in Fig. 2 gezeigte Richtung.

Das Teil 32 hat mehrere Greifer 36 zum Erfassen eines Metallblechteils (Werkstückes) 38 längs eines Randbereichs in der Nähe dessen Längskante 40 (Fig. 2).

Die Handhabungsvorrichtung 4 weist in an sich bekannter Wei­ se ein Paar von motorangetriebenen Handhabungsköpfen 42 auf, die translatorisch in drei senkrechte Richtungen und dreh­ beweglich um eine Achse parallel zur Biegelinie in dem Raum vor dem Aufgabebereich der Presse 2 beweglich sind. Die­ ser Raum wird nachstehend als der Handhabungsraum bezeichnet, und ist in der Zeichnung mit MS bezeichnet.

Während eines automatischen Biegearbeitsablaufes wird das Werkstück 38 mit Hilfe der Handhabungsköpfe 42 der Handhabungvorrichtung 4 gehandhabt. Die Hilfseinrichtung 6 befindet sich im Grundzustand in der zweiten Arbeitsstellung, in der die Greifer 36 au­ ßerhalb des Handhabungsraumes MS liegen, so daß sie nicht die Bewegung der Köpfe 42 der Handhabungsvorrichtung 4 behindern. Wenn es erforderlich ist, das Werkstück 38 um eine Achse senkrecht zur Biegelinie B um 180° zu drehen, um ein gegenläufiges Biegen in dem Werkstück 38 vorzunehmen, wird die Hilfseinrichtung 6 in die erste Ar­ beitsstellung gebracht, die in gebrochenen Linien in Fig. 2 gezeigt ist. Unter der Steue­ rung der Steuereinheit ergreift die Hilfseinrichtung 6 das Werkstück 38 und bringt dieses zu der zweiten Arbeitsposition. In dieser Position dreht die Hilfseinrichtung 6 das Werk­ stück 38 um die Achse D. Eine Zwischenstellung der Hilfseinrichtung 6 während des Drehens ist in durchgezogener Linie in Fig. 2 gezeigt. Die Hilfseinrichtung 6 wird dann zu der ersten Arbeitsposition zurückgeführt, in der sie das Werkstück 38 an die Köpfe 42 der Handhabungsvorrichtung 4 zurückgibt. Wie aus Fig. 2 zu ersehen ist, verläuft die Achse D in der Position vertikal, in der das Teil 38 ergriffen und freigegeben wird. Diese Auslegung unterstützt eine präzise Positionierung des Werkstückes 38, und die Einstell­ vorgänge sowohl für die Positionierung des Teils 32 als auch für die Anordnung parallel zur Biegelinie B lassen sich vereinfachen. Wenn insbesondere die Achse D vertikal an­ geordnet ist, ist das Teil 32 nur einer Biegebeaufschlagung längs der Hauptträgheitsach­ se ausgesetzt, während dann, wenn die Achse D zur Vertikalen unter einem Winkel zwi­ schen 0 und 90° geneigt wäre, das Teil einer Torsionsbeanspruchung aufgrund des Ge­ wichts des Werkstückes 38 und der Biegung längs einer Achse ausgesetzt wäre, die nicht mit einer Hauptträgheitsachse übereinstimmt. In diesem Fall würde die Verformung des Teils 32 dazu führen, daß das Werkstück aus der Ebene herausbewegt wird, in der es lag, und es würden sich Schwierigkeiten bei der anschließenden Bearbeitungsstufe ergeben, wenn die Hilfseinrichtung 6 das Werkstück 38 zu der Handhabungsvorrichtung 4 zurückbringt.

Wenn es erforderlich ist, die Presse 2 von Hand zu bedienen, wird die Hilfseinrichtung 6 in die in Fig. 1 gezeigte Lage ge­ bracht. Die Handhabungsvorrichtung 4 wird längs dem Träger 18 gleitbeweglich verschoben und in eine Position außerhalb des Arbeitsbereiches gebracht, in der sie die Bewegungen der Be­ dienungspersonen, die an der manuellen Bedienung beteiligt sind, nicht behindert.

Wie aus Fig. 1 zu ersehen ist, ist der Halter 24 der Hilfsein­ richtung 6 mit der Konstruktion 8 der Presse 2 in einer sol­ chen Höhe fest verbunden, daß der Zugang durch die Bedienungs­ personen zu dem Aufgabebereich der Presse 2 nicht behindert wird. Sicherheitseinrichtungen (nicht gezeigt) können vorge­ sehen sein, welche den Arm 28 der Hilfseinrichtung 6 in der hochgehobenen Position halten und diesen an einem zufälligen Absenken hindern.

In den Fig. 4 bis 10 ist eine Ausführungsform für eine Handhabungsvorrichtung 111 ge­ zeigt. Die Handhabungsvorrichtung 111 ist als eine einzige Einheit ausgelegt, welche hauptsächlich eine Haupteinrichtung 100 und eine Hilfseinrichtung 240 umfaßt.

In Fig. 4a ist eine weitere Ausführungsform für eine Handhabungsvorrichtung 111 ge­ zeigt, welche zwei gesonderte Einheiten aus einer Haupteinrichtung 100 und einer Hilfseinrichtung 240 umfaßt, die beide jeweils in Querrichtung und unabhängig voneinander beweglich sind. Der Aufbau und die Arbeitsweise der Hauptein­ richtung 100 sind detailliert in der italienischen Patentan­ meldung No. 67224-A/88 beschrieben, die vorstehend angegeben ist.

Die Haupteinrichtung 100, die in den Fig. 4 und 4a gezeigt ist, handhabt ein Metall­ blechstück (Werkstück) 222 in Zusammenhang mit einer Biegepresse 444 und einer Aufgabe- und Ausgabeeinrichtung 460. Die Presse 444 umfaßt auf an sich bekannte Weise einen oberen, beweglichen Stempel (Stößel) 66 und eine untere, feste Matrize 88, die längs einer Biegelinie J miteinander zusam­ menarbeiten. Die Haupteinrichtung 100 trägt ein Paar von Greif­ teilen 120, die jeweils in drei senkrechte Richtungen trans­ latorisch und um eine Achse parallel zur Biegelinie J drehbe­ weglich sind.

Die Haupteinrichtung 100 der Handhabungsvorrichtung 111 nach Fig. 4 ist an einer Plattform 140 angebracht, die in einer Richtung parallel zur Biegelinie J der Presse 444 gleitbeweg­ lich ist. Ein Führungsträger 160 verläuft parallel zur Biege­ linie J und ist fest mit dem Boden vor der Presse 444 verbun­ den. Der Führungsträger 160 hat eine abgeflachte, viereck­ förmige Gestalt im Querschnitt, und hat ein Paar von Führun­ gen 180, die kanalförmige Querschnitte längs den Längsseiten haben. Die Führungen 180 des Trägers 160 sind in Eingriff mit mit horizontalen Achsen versehenen Rädern 200, die von der Plattform 140 getragen werden. Ein Paar von stehenden Pfosten 220 sind auf der Plattform 140 befestigt und bilden einen Teil der Haupteinrichtung 100 und der Handhabungsvorrichtung 111. Eine Hilfseinrichtung 240 mit Greifern 440 ist zwischen diesen angeordnet. Die Hilfseinrichtung 240 umfaßt ein säulenförmiges Gestell 260, das fest mit der Plattform 140 der Handhabungseinrichtung 111 verbunden ist und hat ein Paar von senkrecht stehenden Pfosten 280, zwischen denen ein Arm 300 sich befindet dessen eines Ende 320 gelenkig mit dem senkrecht stehenden Pfosten 280 um eine Achse K parallel zur Biegelinie J verbunden ist. Der Arm 300 wird mit Hilfe eines Elektromotors 340 angetrieben, den man in den Fig. 5 und 6 sehen kann, und der mittels ei­ ner üblichen elektronischen Steuereinheit (nicht gezeigt) gesteuert wird. Eine Kurbel 360 ist fest mit dem Ende 320 des Arms 300 und mit einem Ende einer unter Druck stehenden Fluidbeaufschlagungseinrichtung 380 verbunden, deren anderes Ende gelenkig mit dem Gestell 260 der Hilfseinrichtung 240 . verbunden ist. Die Fluidbeaufschlagungseinrichtung 380 übt eine Kraft auf den Arm 300 über die Kurbel 360 aus, welche versucht, das an dem Arm 300 wirkende Gewicht auszugleichen. Am freien Ende des Arms 300 ist ein Teil 400 vorgesehen, das drehbeweglich relativ zum Arm 300 um eine Achse L senkrecht zur Biegelinie J angebracht ist. Das Teil 400 ist um die Achse L mit Hilfe eines Elektromotors 420 drehbar, der von dem Arm 300 getragen wird. Das Teil 400 ist mit einer Mehrzahl von Greifern 440 an einem der Längskanten zum Erfassen des Kanten­ abschnitts eines Metallblechteiles (Werkstück) 222 versehen.

Fig. 5 zeigt die Handhabungsvorrichtung 111 in einer Arbeits­ stellung während der Handhabung eines Metallblechteils 222. Wenn es erforderlich ist, die Presse 444 manuell zu bedienen, oder wenn Wartungsarbeiten an der Presse 444 auszuführen sind, wird die Handhabungseinrichtung 111 längs des Führungsträgers 160 in eine Außerbetriebsstellung gebracht, die in Fig. 6 gezeigt ist, und in der sie neben der Presse 444 angeordnet ist und die manuelle Handhabung des Metallblechteiles oder die Durchführung der Wartungsarbeiten nicht behindert. Wenn die Handhabungsvorrichtung 111 in der Außerbetriebsstellung (Fig. 6) ist, bildet der Führungsträger 160 eine Plattform, die von einer Bedienungsperson genutzt werden kann, die bei der manuel­ len Handhabung der Metallblechteile beteiligt ist (siehe Fig. 6).

Wie sich aus der nachstehenden Beschreibung ergibt, stimmt die Außerbetriebsstellung der Handhabungseinrichtung 111 mit der Auslegung überein, bei der ein Metallblechteil, das ei­ ner Biegebearbeitung zu unterziehen ist, aufgegeben wird, und an der ein Teil nach der Beendigung des automatischen Biegebearbeitungsablaufes ausgegeben wird.

Die Fig. 7 bis 10 zeigen eine Arbeitsabfolge der Handhabungsvorrichtung 111. In Fig. 7 verläuft der Arm 300 der Hilfseinrichtung 240 in horizontaler Richtung, und folglich ist die Achse L für die Drehung des Teils 400 vertikal gerichtet. In dieser Anordnung verlau­ fen die Greifer 440 der Hilfseinrichtung 240 in einen Handhabungsraum MS vor dem Aufgabenbereich der Presse 444. Bei der in Fig. 7 gezeigten Anordnung verläuft die ge­ meinsame Greifebene der Greifer 440 vertikal, und die Hilfseinrichtung 240 ist derart an­ geordnet, daß sie ein Metallblechteil 222 aufnimmt, das von den Greifteilen 120 der Handhabungsvorrichtung 111 getragen wird.

Wenn es erforderlich ist, eine gegenläufige Biegung in dem Werkstück 222 vorzuneh­ men, muß das Werkstück 222 um eine Achse senkrecht zur Biegelinie J um 180° ge­ dreht werden. Zum Umwenden wird die Hilfseinrichtung 240 nach Ergreifen des Metall­ blechteiles (Werkstück) 222, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist, in eine Lage gebracht, in der die Achse L für die Drehbewegung des Teils 400 horizontal verläuft. In diese Anordnung wird das Teil 400 um die Achse L um 180° gedreht. In Fig. 8 ist die Hilfseinrichtung 240 in einer Zwischenstellung bei der Drehbewegung gezeigt.

Um die in den Fig. 7 und 8 gezeigten Arbeitsgänge auszuführen, ist die Handhabungs­ vorrichtung 111 vor der Presse 444 in der in Fig. 5 gezeigten Position angeordnet.

Wie in den Fig. 9 und 10 gezeigt ist, wird die Hilfseinrichtung 240 auch zum Aufnehmen eines Metallblechteiles (Werkstück) 222 genutzt, das einem automatischen Biegebear­ beitungsvorgang unterzogen werden soll, und sie wird auch zur Ausgabe des Werkstüc­ kes genutzt, wenn dieser Arbeitsvorgang abgeschlossen ist. Die Fig. 9 und 10 zeigen schematisch eine Einrichtung 460, welche die Aufgabe und Ausgabe der Metallblechteile steuert. Um die Metallblechteile 222 aufzugeben und abzugeben, wird die Hilfseinrich­ tung 240 in die in den Fig. 9 und 10 gezeigte Anordnung gebracht, in der die Achse L horizontal ist und die Greifer 440 von der Presse 444 wegweisen. Um die Aufgabe- und Ausgabevorgänge durchzuführen, ist die Handhabungsvorrichtung 111 in derselben Position angeordnet, welche in Fig. 6 gezeigt ist, d. h. an der Seite der Presse 444 und vor der Aufgabe- und Ausgabeeinrichtung 460.

Bei der Handhabungsvorrichtung, die in Fig. 4a gezeigt ist, werden nur die Hilfseinrich­ tung 240 oder sowohl die Haupteinrichtung 100 als auch die Hilfseinrichtung 240 zur Seite der Presse 444 bewegt, wenn es erforderlich ist oder wenn dies zweckmäßig ist. Die Hilfseinrichtung 240 arbeitet auf dieselbe wie zuvor im Zusammenhang mit den Fig. 4 bis 10 beschriebene Weise.

Claims (12)

1. Biegevorrichtung für blechförmige Werkstücke, die aufweist:
eine Biegepresse (2) mit einem Gestell (8) sowie einem Stößel (12) und einer Matritze (10), die sich beide längs einer Biegelinie (B) erstrecken,
eine Handhabungsvorrichtung (4) zum Handhaben der Werkstücke (38), die mit Greifeinrichtungen (42) zum Ergreifen eines Werkstückes (38) versehen ist, und eine Hilfseinrichtung (6) zum Drehen des Werkstückes um 180° um eine Achse (D), die senkrecht zu der Biegelinie (B) verläuft, wobei die Hilfseinrichtung (6) mindestens zwei Greifer (36) aufweist, die mit dieser um die Achse (D) drehbewegbar sind und zwischen einer ersten Position eines Handhabungsraumes (MS) einer Bedienungs­ person vor dem Arbeitsbereich der Biegepresse (2) und einer zweiten Position außer­ halb des Handhabungsraumes (MS) bewegbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifer (36) der Hilfseinrichtung (6) von einem Halter (24) getragen werden, der oberhalb des Handhabungsraums (MS) fest mit dem Gestell (8) der Bie­ gepresse (2) verbunden ist und die Greifer (36) der Hilfseinrichtung (6) in der zweiten Position über dem Handhabungsraum (MS) liegen.

2. Biegevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungsvorrichtung (4) längs eines Führungsträgers (18) parallel zur Biegelinie (B) gleitbewegbar ist und nahe an einer Vorderwand (22) der Presse (2) angeordnet ist.

3. Biegevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (24) der Hilfseinrichtung (6) an einem Querteil (26) befestigt ist, das parallel zur Biegelinie (B) verläuft und dessen Enden an Zylindern von hydraulischen Betäti­ gungsvorrichtungen (14) festgelegt sind, die zum Betreiben der Presse (2) dienen.

4. Biegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeich­ net, daß die Hilfseinrichtung (6) einen mittels eines Motors angetriebenen Arm (28) aufweist, der mit einem Ende an dem Halter (24) um eine Achse (C) parallel zur Bie­ gelinie (B) schwenkbar angelenkt ist.

5. Biegevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Grei­ fer (36) der Hilfseinrichtung (6) von einem Teil (32) getragen werden, das am freien Ende des Arms (28) um die zur Biegelinie (B) senkrechte Achse (D) drehbar gelagert ist.

6. Biegevorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (28) in der ersten Position der Hilfseinrichtung (6) in Vertikalrichtung verläuft.

7. Vorrichtung zur Handhabung blechförmiger Werkstücke für eine Biegepresse (444) mit einer sich entlang eines Stößels (66) und einer Matrize (88) erstreckenden Biegelinie (J), wobei die Handhabungsvorrichtung aufweist:
eine Haupteinrichtung (100), die parallel zu der Biegepresse bewegbar ist und die ein Paar von Greifteilen (120) zum Ergreifen des Werkstückes (222) aufweist und
eine Hilfseinrichtung (240) zum Drehen des Werkstückes (222) um 180° um eine Ach­ se (L) senkrecht zur Biegelinie (J), die mindestens zwei Greifer (440) aufweist, die mit dieser um die Achse (L) senkrecht zu der Biegelinie (J) drehbewegbar sind, wobei die Hilfseinrichtung (240) in eine Lage schwenkbar ist, in der die Drehachse (L) im we­ sentlichen horizontal verläuft,
dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfseinrichtung (240) auf einer Plattform (140) angeordnet ist, die gleitbeweg­ bar auf einem stationär angeordneten, sich zwischen einer Position vor der Biege­ presse und einer Position an der Seite der Biegepresse erstreckenden Führungsträger (160) angebracht ist, wobei der Führungsträger (160) eine Standplattform für die Be­ dienungsperson bildet, wenn sich die Hilfseinrichtung (240) in der Position an der Seite der Biegepresse befindet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Haupteinrich­ tung (100) auf der Plattform (140) angebracht ist unter Bildung einer Handhabungsein­ heit (111) mit der Hilfseinrichtung (240).

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Füh­ rungsträger (16) entlang seiner Längsseiten ein Paar Führungen (180) aufweist, die ei­ nen rinnenartigen Querschnitt haben, in denen an der Plattform (140) angebrachte Räder (200) laufen.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfseinrichtung (240) ein säulenförmiges Gestell (260) aufweist, das fest mit der Plattform (140) verbunden ist, das ein Paar senkrechter, nebeneinander angeordneter Stützen (280) aufweist, und das mit einem Ende eines motorangetriebenen Arms (300) gelenkig verbunden ist, und am anderen freien Ende der Arm (300) an einem Teil (400) gelagert ist, das um die Achse (L) senkrecht zur Biegelinie drehbar ist und das die Grei­ fer (440) trägt.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (300) drei Arbeitsstellungen einnehmen kann, eine erste Arbeitsstellung, in der die Greifer (440) in einem Handhabungsraum (MS) vor dem Arbeitsbereich der Presse (444) angeordnet sind, wobei ihre gemeinsame Greifebene im wesentlichen vertikal ver­ läuft, eine zweite Arbeitsstellung, in der die Drehachse (L) des Teils (400), das die Grei­ fer (440) trägt, im wesentlichen horizontal verläuft, eine dritte Arbeitsstellung, in der die Greifer (440) von der Presse (444) wegweisen, um ein Werkstück (222) aufzunehmen oder auszugeben.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Kurbel (360) fest mit dem Ende (320) des Arms (300) verbunden ist, der Arm (300) an den senkrechten Stützen (280) des Gestells (260) angelenkt ist, und der Arm (300) über die Kurbel (360) mit einer unter Druck stehenden Fluidbeaufschlagungs­ einrichtung (380) verbunden ist, durch die der Arm (300) mit einer Reaktionskraft zum Ausgleich auf den Arm (300) einwirkender Lasten beaufschlagbar ist.