JP2894513B2 - 板材曲げ装置ユニット及びマニピュレータ装置 - Google Patents
板材曲げ装置ユニット及びマニピュレータ装置Info
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- JP2894513B2 JP2894513B2 JP2308951A JP30895190A JP2894513B2 JP 2894513 B2 JP2894513 B2 JP 2894513B2 JP 2308951 A JP2308951 A JP 2308951A JP 30895190 A JP30895190 A JP 30895190A JP 2894513 B2 JP2894513 B2 JP 2894513B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D11/00—Bending not restricted to forms of material mentioned in only one of groups B21D5/00, B21D7/00, B21D9/00; Bending not provided for in groups B21D5/00 - B21D9/00; Twisting
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、板材曲げ装置ユニット、及びマニピュレー
タ装置に関する。
タ装置に関する。
（従来の技術） 平成１年３月15日出願の特願平１−62725は、板材曲
げ装置ユニット、及びパンチとダイとを有する曲げプレ
ス機と共に用いられるマニピュレータ装置を開示してい
る。
げ装置ユニット、及びパンチとダイとを有する曲げプレ
ス機と共に用いられるマニピュレータ装置を開示してい
る。
上記板材曲げ装置ユニットは以下のものを含む。
板材を把持し、かつ、自動運転サイクルにおいて板材
を搬送する把持部を具備した板材操作装置と、 曲げ軸と直交する所定軸回りに板材を180°回転させ
るための補助把持装置であって、前記所定軸回りに回動
可能に付設された少なくとも一対のグリッパを有し、操
作スペースである第１の位置と、操作スペース外の第２
の位置とに移動可能なもの。
を搬送する把持部を具備した板材操作装置と、 曲げ軸と直交する所定軸回りに板材を180°回転させ
るための補助把持装置であって、前記所定軸回りに回動
可能に付設された少なくとも一対のグリッパを有し、操
作スペースである第１の位置と、操作スペース外の第２
の位置とに移動可能なもの。
上記出願の、曲げ軸において協働するパンチとダイと
を有する曲げプレス機に用いられる、マニピュレータ装
置は以下のものを含む。
を有する曲げプレス機に用いられる、マニピュレータ装
置は以下のものを含む。
曲げ軸と平行な固定ガイドビーム上をスライドし、か
つ、板材を把持する一対の把持部を有し、自動運転中に
板材を搬送する種把持装置と、 曲げ軸と直交する所定軸回りに板材を回転させるため
の補助把持装置であって、その所定軸回りに回動可能な
少なくとも一対のグリッパを有するもの。
つ、板材を把持する一対の把持部を有し、自動運転中に
板材を搬送する種把持装置と、 曲げ軸と直交する所定軸回りに板材を回転させるため
の補助把持装置であって、その所定軸回りに回動可能な
少なくとも一対のグリッパを有するもの。
（発明が解決しようとする課題） 上述の曲げ装置ユニット及びマニピュレータ装置にお
いては、補助把持装置は、曲げプレス機の前面かつ主把
持装置の背面で床に固定されている。この構成は、曲げ
プレス機が手動運転されるとき、すなわち、マニピュレ
ータ装置が使用されないときや、その他保守点検等のた
め曲げプレス機にアクセスする時には、補助把持装置は
オペレータ等のアクセスする者にとってじゃまな物とな
る。
いては、補助把持装置は、曲げプレス機の前面かつ主把
持装置の背面で床に固定されている。この構成は、曲げ
プレス機が手動運転されるとき、すなわち、マニピュレ
ータ装置が使用されないときや、その他保守点検等のた
め曲げプレス機にアクセスする時には、補助把持装置は
オペレータ等のアクセスする者にとってじゃまな物とな
る。
本発明の目的は、上述のタイプの板材曲げ装置ユニッ
トであって、補助把持装置はオペレータ等の曲げプレス
機へのアクセスを妨げないものを提供することにある。
トであって、補助把持装置はオペレータ等の曲げプレス
機へのアクセスを妨げないものを提供することにある。
本発明の他の目的は、上述のタイプのマニピュレータ
装置であって、オペレータ等が曲げプレス機にアクセス
することのできるものを提供することにある。
装置であって、オペレータ等が曲げプレス機にアクセス
することのできるものを提供することにある。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 第１の目的を達成するため、本発明の曲げ装置ユニッ
トは、パンチとダイとを備えた曲げプレス機と、マニピ
ュレータ装置と、曲げプレス機の曲げ軸前面の操作スペ
スである第１の位置とこの操作スペース外の所定高さの
スペースである第２の位置との間を移動し、板材を回転
させるためのグリッパ付補助把持装置であって、曲げ軸
に平行な軸回りに可動可能に曲げプレス機の主構造部に
取り付けられ、前記第２の位置にあるときにはオペレー
タ等の曲げプレス機へのアクセスを妨げない位置に配置
されており、補助把持装置は曲げ軸に平行な横材に固定
され、該横材の端部は曲げプレス機を作動させる流体ア
クチュエータのシリンダに固定された構成である。
トは、パンチとダイとを備えた曲げプレス機と、マニピ
ュレータ装置と、曲げプレス機の曲げ軸前面の操作スペ
スである第１の位置とこの操作スペース外の所定高さの
スペースである第２の位置との間を移動し、板材を回転
させるためのグリッパ付補助把持装置であって、曲げ軸
に平行な軸回りに可動可能に曲げプレス機の主構造部に
取り付けられ、前記第２の位置にあるときにはオペレー
タ等の曲げプレス機へのアクセスを妨げない位置に配置
されており、補助把持装置は曲げ軸に平行な横材に固定
され、該横材の端部は曲げプレス機を作動させる流体ア
クチュエータのシリンダに固定された構成である。
第２の目的を達成するため、本発明のマニピュレータ
装置は、一対の把持部を有しかつ横方向に移動可能な、
板材把持運搬のための主把持装置と、板材を所定軸回り
に反転させ、ガイドビーム上をスライドして横方向に移
動可能な補助把持装置であって使用されないときにはグ
リッパがオペレータ等の曲げプレス機あるいは前記主把
持装置へのアクセスを妨げない所定位置に配設されてお
り、かつ、補助把持装置の前記ガイドビームは平べった
い形状を成しているものとを具備する。
装置は、一対の把持部を有しかつ横方向に移動可能な、
板材把持運搬のための主把持装置と、板材を所定軸回り
に反転させ、ガイドビーム上をスライドして横方向に移
動可能な補助把持装置であって使用されないときにはグ
リッパがオペレータ等の曲げプレス機あるいは前記主把
持装置へのアクセスを妨げない所定位置に配設されてお
り、かつ、補助把持装置の前記ガイドビームは平べった
い形状を成しているものとを具備する。
（作用） 上述の手順により、本発明の曲げ装置ユニットにあっ
ては従来技術と同様に板材の反対方向の曲げ加工を行う
ための板材反転が可能となり、しかも、オペレータ等が
曲げプレス等へ容易にアクセスできることとなる。
ては従来技術と同様に板材の反対方向の曲げ加工を行う
ための板材反転が可能となり、しかも、オペレータ等が
曲げプレス等へ容易にアクセスできることとなる。
本発明のマニピュレータ装置にあっては、主把持装置
と補助把持装置とが移動されるため、またガイドビーム
は平べったいため、オペレータ等が容易に曲げプレス機
等にアクセスでき、かつ、平らなガイドビームはオペレ
ータ等がプラットフォームとして使用可能である。
と補助把持装置とが移動されるため、またガイドビーム
は平べったいため、オペレータ等が容易に曲げプレス機
等にアクセスでき、かつ、平らなガイドビームはオペレ
ータ等がプラットフォームとして使用可能である。
（実施例） 第１図ないし第３図において、本発明の実施例の、板
材曲げ装置ユニット１が示されている。本ユニット１は
曲げプレス機２、マニピュレータ装置４、及び補助把持
装置６を含む。
材曲げ装置ユニット１が示されている。本ユニット１は
曲げプレス機２、マニピュレータ装置４、及び補助把持
装置６を含む。
曲げプレス機２は既知のタイプのものであり、固定さ
れたダイ10と、一対のアクチュエータ14によって矢示Ａ
に示されるように上下方向に稼働されるパンチ12とが付
設された一般的にＣ型形状をした主構造部８を含む。パ
ンチ12とダイ10は、第１図及び第２図の紙面と直交する
曲げ軸Ｂ上で協働して板材の曲げ加工を行う。
れたダイ10と、一対のアクチュエータ14によって矢示Ａ
に示されるように上下方向に稼働されるパンチ12とが付
設された一般的にＣ型形状をした主構造部８を含む。パ
ンチ12とダイ10は、第１図及び第２図の紙面と直交する
曲げ軸Ｂ上で協働して板材の曲げ加工を行う。
マニピュレータ装置４は（第２図及び第３図）、前述
の特許出願に記載されたタイプのものが好ましい。マニ
ピュレータ装置４は、曲げ軸Ｂと平行な方向に延伸する
ガイドビーム18上にスライド可能に載置されたキャリッ
ジ16を含む。ガイドビーム18は、端部サポート20によっ
て床に固定されており、また、曲げプレス機２の全面壁
22とほとんど接触するほど曲げプレス機２の主構造部８
にできる限り近接している。ガイドビーム18が占めるス
ペースをこのように最小限にとどめてあるので、曲げプ
レス機２が手動運転されるときにこのビーム18はオペレ
ータの動作を妨げない（第１図）。
の特許出願に記載されたタイプのものが好ましい。マニ
ピュレータ装置４は、曲げ軸Ｂと平行な方向に延伸する
ガイドビーム18上にスライド可能に載置されたキャリッ
ジ16を含む。ガイドビーム18は、端部サポート20によっ
て床に固定されており、また、曲げプレス機２の全面壁
22とほとんど接触するほど曲げプレス機２の主構造部８
にできる限り近接している。ガイドビーム18が占めるス
ペースをこのように最小限にとどめてあるので、曲げプ
レス機２が手動運転されるときにこのビーム18はオペレ
ータの動作を妨げない（第１図）。
補助把持装置６はサポート24を含む。このサポート24
は、曲げプレス機２の主構造部８に固定されている前記
一対のアクチュエータに両端が連結された横材26に固定
されている。補助把持装置６は、また、モータ駆動され
る腕28を含み、この腕28の一端は曲げ軸Ｂに平行な軸Ｃ
回りに回動可能にサポート24に軸止されている。腕28
は、従来技術の制御ユニット（図示されていない）によ
り制御されるモータ30により駆動されて第２図において
２点鎖線で示される第１の動作位置と実線で示される第
２の動作位置との間を移動することができる。腕28の自
由端には、腕の回転軸Ｃと直交する軸Ｄ回りに回動可能
なバー32が付設されている。腕28には、バー32を回転矢
示Ｅに示されるようにＤ軸回りに回動されるためのモー
タ34が付設されている。
は、曲げプレス機２の主構造部８に固定されている前記
一対のアクチュエータに両端が連結された横材26に固定
されている。補助把持装置６は、また、モータ駆動され
る腕28を含み、この腕28の一端は曲げ軸Ｂに平行な軸Ｃ
回りに回動可能にサポート24に軸止されている。腕28
は、従来技術の制御ユニット（図示されていない）によ
り制御されるモータ30により駆動されて第２図において
２点鎖線で示される第１の動作位置と実線で示される第
２の動作位置との間を移動することができる。腕28の自
由端には、腕の回転軸Ｃと直交する軸Ｄ回りに回動可能
なバー32が付設されている。腕28には、バー32を回転矢
示Ｅに示されるようにＤ軸回りに回動されるためのモー
タ34が付設されている。
バー32は、板材38の長手縁40（第２図）近辺を把持す
るための複数のグリッパ36を有する。
るための複数のグリッパ36を有する。
マニピュレータ装置４は、従来技術同様、モータ駆動
されて直交する３軸方向に可動かつ曲げ軸に平行な軸回
りに回動可能で、曲げプレス機２の曲げ軸Ｂの前面のス
ペースである操作（マニピユレーション）スペースMSに
位置する一対のヘッド42を有する。
されて直交する３軸方向に可動かつ曲げ軸に平行な軸回
りに回動可能で、曲げプレス機２の曲げ軸Ｂの前面のス
ペースである操作（マニピユレーション）スペースMSに
位置する一対のヘッド42を有する。
自動曲げ加工サイクルにおいて、板材38はマニピュレ
ータ装置４のヘッド42によって操作される。補助把持装
置６は通常第２の動作位置にあり、このときにはグリッ
パ36は操作スペースMS外にあってマニピュレータ装置４
のヘッド42の動作を妨げない。板材38を裏側に折り曲げ
るために曲げ軸Ｂと直交する軸回りにその板材を180°
回転させる必要がある場合、補助把持装置６は第２図の
２点鎖線で示される動作姿勢に持って行かれる。次に補
助把持装置６は、制御ユニットに制御されて、板材38を
把持して第２の動作位置に運ばれる。この位置で補助装
置６は板材38を軸Ｄ回りに回転される。第２図の実線で
表された補助把持装置６はその回転動作の中間位置のも
のである。補助把持装置６は、次に第１の動作位置に戻
され裏返しにされた板材38をマニピュレータ装置４のヘ
ッド42に渡す。第１の位置ではバー32は軸Ｄ回りに回転
しないように安全装置を付設しておくことが好ましい。
第２図からわかるように、板材38の受け渡しのためにそ
れを把持及び把持の解除を行う位置においては軸Ｄは鉛
直方向に延伸している。この構成は、板材38を正確に位
置決めし、かつ、バー32の位置決め及びそれを曲げ軸と
平行にする平行出しのための補償作業を容易にする。軸
Ｄが鉛直にされることは、さらに、バー32は断面の主軸
に関する曲げをモーメントのみを受けるという利点があ
る。軸Ｄが鉛直軸に対して０〜90°の範囲内で傾斜して
おれば、バー32は板材の重量が偏心荷重となるためにね
じりを受け、また、断面の主軸とは一致しない軸に関し
て曲げモーメントを受けることになる。このような場合
には、バー32の変形は、板材をその面外に変形させ、補
助把持装置６が板材38をマニピュレータ装置４に戻すと
いう次の段階で問題を生ずることになる。
ータ装置４のヘッド42によって操作される。補助把持装
置６は通常第２の動作位置にあり、このときにはグリッ
パ36は操作スペースMS外にあってマニピュレータ装置４
のヘッド42の動作を妨げない。板材38を裏側に折り曲げ
るために曲げ軸Ｂと直交する軸回りにその板材を180°
回転させる必要がある場合、補助把持装置６は第２図の
２点鎖線で示される動作姿勢に持って行かれる。次に補
助把持装置６は、制御ユニットに制御されて、板材38を
把持して第２の動作位置に運ばれる。この位置で補助装
置６は板材38を軸Ｄ回りに回転される。第２図の実線で
表された補助把持装置６はその回転動作の中間位置のも
のである。補助把持装置６は、次に第１の動作位置に戻
され裏返しにされた板材38をマニピュレータ装置４のヘ
ッド42に渡す。第１の位置ではバー32は軸Ｄ回りに回転
しないように安全装置を付設しておくことが好ましい。
第２図からわかるように、板材38の受け渡しのためにそ
れを把持及び把持の解除を行う位置においては軸Ｄは鉛
直方向に延伸している。この構成は、板材38を正確に位
置決めし、かつ、バー32の位置決め及びそれを曲げ軸と
平行にする平行出しのための補償作業を容易にする。軸
Ｄが鉛直にされることは、さらに、バー32は断面の主軸
に関する曲げをモーメントのみを受けるという利点があ
る。軸Ｄが鉛直軸に対して０〜90°の範囲内で傾斜して
おれば、バー32は板材の重量が偏心荷重となるためにね
じりを受け、また、断面の主軸とは一致しない軸に関し
て曲げモーメントを受けることになる。このような場合
には、バー32の変形は、板材をその面外に変形させ、補
助把持装置６が板材38をマニピュレータ装置４に戻すと
いう次の段階で問題を生ずることになる。
曲げプレス機２を手動で用いる場合は、補助把持装置
６は第１図に示される位置に持って行かれる。マニピュ
レータ装置４はガイドビーム18上をスライドされ作業域
外に持って行かれ、作業域で手段運転に従事するオペレ
ータの動作を妨げることはない。
６は第１図に示される位置に持って行かれる。マニピュ
レータ装置４はガイドビーム18上をスライドされ作業域
外に持って行かれ、作業域で手段運転に従事するオペレ
ータの動作を妨げることはない。
第１図からわかるように、補助装置６は、サポート24
を介して、オペレータの曲げプレス機２へのアクセスを
妨げることのない所定高さの位置において曲げプレス機
２の主構造部８に取り付けられている。補助把持装置６
をその高所位置に保持してその落下を防止する安全装置
を取り付けることが望ましい。
を介して、オペレータの曲げプレス機２へのアクセスを
妨げることのない所定高さの位置において曲げプレス機
２の主構造部８に取り付けられている。補助把持装置６
をその高所位置に保持してその落下を防止する安全装置
を取り付けることが望ましい。
第４図ないし第10図において、本発明の実施例のマニ
ピュレータ装置111が示されている。このマニピュレー
タ装置111は主として主把持装置100と補助把持装置240
とから成る一体ユニットである。
ピュレータ装置111が示されている。このマニピュレー
タ装置111は主として主把持装置100と補助把持装置240
とから成る一体ユニットである。
第4a図において、本発明の他の実施例のマニピュレー
タ装置111が示されており、このマニピュレータ装置111
は、それぞれ横方向にかつ独立して移動可能な主把持装
置100と補助把持装置240との分離した２つのユニットか
ら構成されている。主把持装置100の構造及び動作につ
いての詳細は前出の特許願に記載されている。
タ装置111が示されており、このマニピュレータ装置111
は、それぞれ横方向にかつ独立して移動可能な主把持装
置100と補助把持装置240との分離した２つのユニットか
ら構成されている。主把持装置100の構造及び動作につ
いての詳細は前出の特許願に記載されている。
第４図及び第4a図に示す主把持装置100は板材222を曲
げプレス機444と板材受渡し装置460との間において操作
する。曲げプレス444は、既知のタイプのものであり、
上部の可動パンチ66と下部の固定ダイとを有する。この
パンチとダイは曲げ軸Ｊ上で協働して板材222の曲げ加
工を行う。主把持装置100は、直交する３軸方向に可動
かつ曲げ軸Ｊに平行な軸回りに回動しうる一対の把持部
120を有する。
げプレス機444と板材受渡し装置460との間において操作
する。曲げプレス444は、既知のタイプのものであり、
上部の可動パンチ66と下部の固定ダイとを有する。この
パンチとダイは曲げ軸Ｊ上で協働して板材222の曲げ加
工を行う。主把持装置100は、直交する３軸方向に可動
かつ曲げ軸Ｊに平行な軸回りに回動しうる一対の把持部
120を有する。
第４図のマニピュレータ装置111の主把持装置100は、
曲げ軸Ｊと平行に延伸し曲げプレス444の前面で床に固
定されたガイドビーム160上をスライドするプラットフ
ォーム140上に載置されている。このガイドビーム160
は、断面形状が平べったい長方形であり、両側長辺縁に
一対の薄型のガイド180を有している。プラットフォー
ム140には複数の車輪200が付設されており、この車輪20
0がガイド180内を滑走することにより、プラットフォー
ムはガイドビーム160上をスライドする。一対の立上り
部220がプラットフォーム140上に設置されてマニピュレ
ータ装置111の主把持装置100の一部を形成している。補
助把持装置240はこれらの立上り部220の間に設けられて
いる。補助把持装置240は、マニピュレータ装置111のプ
ラットフォーム140に固設され一対の垂直部材280を有す
る柱状フレーム260を有し、さらに、この垂直部材280の
間に一端が軸止されこの軸Ｋ回りに回動可能な腕300を
有する。
曲げ軸Ｊと平行に延伸し曲げプレス444の前面で床に固
定されたガイドビーム160上をスライドするプラットフ
ォーム140上に載置されている。このガイドビーム160
は、断面形状が平べったい長方形であり、両側長辺縁に
一対の薄型のガイド180を有している。プラットフォー
ム140には複数の車輪200が付設されており、この車輪20
0がガイド180内を滑走することにより、プラットフォー
ムはガイドビーム160上をスライドする。一対の立上り
部220がプラットフォーム140上に設置されてマニピュレ
ータ装置111の主把持装置100の一部を形成している。補
助把持装置240はこれらの立上り部220の間に設けられて
いる。補助把持装置240は、マニピュレータ装置111のプ
ラットフォーム140に固設され一対の垂直部材280を有す
る柱状フレーム260を有し、さらに、この垂直部材280の
間に一端が軸止されこの軸Ｋ回りに回動可能な腕300を
有する。
腕300は、モータ340（第５図及び第６図）によって駆
動され、従来技術の電子制御ユニット（図示されていな
い）によって制御される。腕300の端部320にはクランク
360が取り付けられ、このクランク360の他端は圧が付与
された流体アクチュエータ380の一端に連接され、アク
チュエータ380の他端は回動可能に補助把持装置240のフ
レーム260に連結されている。アクチュエータ380は、ク
ランク360を介して、腕300に作用する荷重のバランスを
とるようにその反力を腕300に伝達する。腕300の自由端
には、曲げ軸Ｊと直交する軸Ｌ回りに回動可能にバー40
0が付設されている。バー400は、腕300に付設されたモ
ータ420によって軸Ｌ回りに回動される。バー400にはそ
の一方の長辺縁において複数のグリッパ440が付設され
ており、このグリッパは板材222の縁部を把持する。
動され、従来技術の電子制御ユニット（図示されていな
い）によって制御される。腕300の端部320にはクランク
360が取り付けられ、このクランク360の他端は圧が付与
された流体アクチュエータ380の一端に連接され、アク
チュエータ380の他端は回動可能に補助把持装置240のフ
レーム260に連結されている。アクチュエータ380は、ク
ランク360を介して、腕300に作用する荷重のバランスを
とるようにその反力を腕300に伝達する。腕300の自由端
には、曲げ軸Ｊと直交する軸Ｌ回りに回動可能にバー40
0が付設されている。バー400は、腕300に付設されたモ
ータ420によって軸Ｌ回りに回動される。バー400にはそ
の一方の長辺縁において複数のグリッパ440が付設され
ており、このグリッパは板材222の縁部を把持する。
第５図は、板材222の操作中の動作状態にあるマニピ
ュレータ装置111を示す。曲げプレス機444を手動運転す
るとき、あるいは曲げプレス機の保守点検修理を行うと
き、マニピュレータ装置111はガイドビーム160上をスラ
イドして、第６図に示されるように、曲げプレス機444
の横側に移動され、手動操作や保守点検等の妨げとなら
ない。この場合、オペレータ等がガイドビーム160をプ
ラットフォームとして用いることができる（第６図）。
ュレータ装置111を示す。曲げプレス機444を手動運転す
るとき、あるいは曲げプレス機の保守点検修理を行うと
き、マニピュレータ装置111はガイドビーム160上をスラ
イドして、第６図に示されるように、曲げプレス機444
の横側に移動され、手動操作や保守点検等の妨げとなら
ない。この場合、オペレータ等がガイドビーム160をプ
ラットフォームとして用いることができる（第６図）。
以下の説明から明らかとなるが、マニピュレータ装置
111が使用されないときに移動された位置は、これから
曲げ加工される板材が受け取られる位置、及び自動曲げ
加工サイクルが終了してワークピースが排出される位置
と同じである。
111が使用されないときに移動された位置は、これから
曲げ加工される板材が受け取られる位置、及び自動曲げ
加工サイクルが終了してワークピースが排出される位置
と同じである。
第７図ないし10図に、マニピュレータ装置111の一連
の運転状況が示されている。第７図において、補助把持
装置240の腕300は水平に伸び、そしてバー400の回転軸
Ｌは鉛直状態になっている。この姿勢にあっては、補助
把持装置240のグリッパ440は曲げプレス前面の操作スペ
ースMSに向いている。グリッパ440の共通の把持平面は
鉛直方向に延伸しており、補助把持装置240は主把持装
置100の把持部120によって支持されている板材222を受
け取るところである。
の運転状況が示されている。第７図において、補助把持
装置240の腕300は水平に伸び、そしてバー400の回転軸
Ｌは鉛直状態になっている。この姿勢にあっては、補助
把持装置240のグリッパ440は曲げプレス前面の操作スペ
ースMSに向いている。グリッパ440の共通の把持平面は
鉛直方向に延伸しており、補助把持装置240は主把持装
置100の把持部120によって支持されている板材222を受
け取るところである。
加工された板材222を次に反対側に曲げ加工する場合
には、板材222を曲げ軸と直交する軸回りに180°回転さ
せなければならない。この反転を行うために、第７図に
関して説明されたように補助把持装置240が板材222を把
持した後に、装置240はバー400の回転軸Ｌが水平となる
姿勢にされる。この姿勢においてバー400は軸Ｌ回りに1
80°回転される。第８図は、この回転作業の中間動作の
補助把持装置240を示す。
には、板材222を曲げ軸と直交する軸回りに180°回転さ
せなければならない。この反転を行うために、第７図に
関して説明されたように補助把持装置240が板材222を把
持した後に、装置240はバー400の回転軸Ｌが水平となる
姿勢にされる。この姿勢においてバー400は軸Ｌ回りに1
80°回転される。第８図は、この回転作業の中間動作の
補助把持装置240を示す。
第７図及び８図に示される操作を行う際には、マニピ
ュレータ装置は第５図に示されるように曲げプレス機44
4の前面に位置している。
ュレータ装置は第５図に示されるように曲げプレス機44
4の前面に位置している。
第９図及び第10図に示されるように、補助把持装置24
0は自動曲げ加工サイクルにおいて、板材を板材受け渡
し装置460より受け取り、かつ、加工が完了した際には
それを板材受け渡し装置460に排出（第10図）する。板
材222の受け取りと排出のため、補助把持装置は第９図
及び第10図に示される姿勢にされ、そこでは回転軸Ｌは
水平であり、グリッパ440は曲げプレス機の反対側に向
いている。この受取り及び排出の際にはマニピュレータ
装置111は第６図に示される位置と同じ位置にあり、す
なわち、曲げプレス機444の横側であり受け渡し装置460
の前面である。
0は自動曲げ加工サイクルにおいて、板材を板材受け渡
し装置460より受け取り、かつ、加工が完了した際には
それを板材受け渡し装置460に排出（第10図）する。板
材222の受け取りと排出のため、補助把持装置は第９図
及び第10図に示される姿勢にされ、そこでは回転軸Ｌは
水平であり、グリッパ440は曲げプレス機の反対側に向
いている。この受取り及び排出の際にはマニピュレータ
装置111は第６図に示される位置と同じ位置にあり、す
なわち、曲げプレス機444の横側であり受け渡し装置460
の前面である。
第4aに示されるマニピュレータ装置111の場合、補助
把持装置240のみ、あるいは、主把持装置100と補助把持
装置240との両方が必要に応じて曲げプレス機444の横側
に移動される。補助把持装置は第４図及び５図ないし10
図に示される装置とまったく同じ姿勢をとるように運転
される。
把持装置240のみ、あるいは、主把持装置100と補助把持
装置240との両方が必要に応じて曲げプレス機444の横側
に移動される。補助把持装置は第４図及び５図ないし10
図に示される装置とまったく同じ姿勢をとるように運転
される。
［発明の効果］ 以上詳細に説明されたとおり本発明により、板材を曲
げ軸と直交する軸回りに反転することができ、かつ、使
用されないときにはオペレータ等の作業の妨げとならな
いように頭上位置に回避される補助把持装置を具備し、
オペレータ等の曲げプレス機へのアクセスを容易にする
板材曲げ装置ユニットを提供することができる。
げ軸と直交する軸回りに反転することができ、かつ、使
用されないときにはオペレータ等の作業の妨げとならな
いように頭上位置に回避される補助把持装置を具備し、
オペレータ等の曲げプレス機へのアクセスを容易にする
板材曲げ装置ユニットを提供することができる。
また、板材曲げプレス機に用いられるマニピュレータ
装置であって、使用されないときにはオペレータが容易
に曲げプレス機にアクセスできるように操作スペース外
に移動可能なものを提供することができる。
装置であって、使用されないときにはオペレータが容易
に曲げプレス機にアクセスできるように操作スペース外
に移動可能なものを提供することができる。
第１図及び第２図は、本発明の板材曲げ装置ユニットの
実施例の側面図。 第３図は、第１図及び第２図の曲げ装置ユニットを矢示
III方向に見た正面図。 第４図は、本発明の一体ユニット型マニピュレータ装置
の実施例とこれを協働する曲げプレス機を示す斜視図。 第4a図は、第４図に示される物と同様な、しかし分離し
た２つのユニットを有する本発明のマニピュレータ装置
の実施例を示す斜視図。 第５図及び６図は、それぞれ第４図のマニピュレータ装
置を矢示Ｖ方向に見たその２つの異なる動作姿勢を示す
正面図。 第７図ないし第10図は、第４図のマニピュレータ装置を
矢示IV方向に見た一連の動作姿勢を示す側面図。 １……板材曲げ装置ユニット ２……曲げプレス機 ４……マニピュレータ装置 ６……補助把持装置 ８……曲げプレス（２）の主構造部 10……ダイ 12……パンチ 14……アクチュエータ 16……キャリッジ 18……ガイドビーム 20……端部サポート 22……曲げプレス機の前面壁 24……サポート 28……腕 30,34……モータ 32……バー 36……グリッパ 38……板材 66……パンチ 88……ダイ 100……主把持装置 111……マニピュレータ装置 120……把持部 140……プラットフォーム 160……ガイドビーム 180……ガイド 200……車輪 220……立上り部 222……板材 240……補助把持装置 260……フレーム 280……垂直部材 300……腕 360……クランク 400……バー 440……グリッパ 444……曲げプレス機 460……板材受渡し装置
実施例の側面図。 第３図は、第１図及び第２図の曲げ装置ユニットを矢示
III方向に見た正面図。 第４図は、本発明の一体ユニット型マニピュレータ装置
の実施例とこれを協働する曲げプレス機を示す斜視図。 第4a図は、第４図に示される物と同様な、しかし分離し
た２つのユニットを有する本発明のマニピュレータ装置
の実施例を示す斜視図。 第５図及び６図は、それぞれ第４図のマニピュレータ装
置を矢示Ｖ方向に見たその２つの異なる動作姿勢を示す
正面図。 第７図ないし第10図は、第４図のマニピュレータ装置を
矢示IV方向に見た一連の動作姿勢を示す側面図。 １……板材曲げ装置ユニット ２……曲げプレス機 ４……マニピュレータ装置 ６……補助把持装置 ８……曲げプレス（２）の主構造部 10……ダイ 12……パンチ 14……アクチュエータ 16……キャリッジ 18……ガイドビーム 20……端部サポート 22……曲げプレス機の前面壁 24……サポート 28……腕 30,34……モータ 32……バー 36……グリッパ 38……板材 66……パンチ 88……ダイ 100……主把持装置 111……マニピュレータ装置 120……把持部 140……プラットフォーム 160……ガイドビーム 180……ガイド 200……車輪 220……立上り部 222……板材 240……補助把持装置 260……フレーム 280……垂直部材 300……腕 360……クランク 400……バー 440……グリッパ 444……曲げプレス機 460……板材受渡し装置
Claims (10)
- 【請求項１】曲げ軸上において協働するパンチとダイと
を備えた曲げプレス機と、 把持部を備え、板材を把持操作するマニピュレータ装置
と、 曲げ軸と直交する所定軸（Ｄ）回りに回動可能な少なく
とも一対のグリッパが付設され、曲げ軸前面の操作スペ
ース（MS）である第１の位置と該スペース外である第２
の位置とを行き来して板材を前記所定軸回りに180°回
動させるための補助把持装置とを、 有する板材曲げ装置ユニットであって、 該補助装置の前記グリッパは、曲げプレス機の主構造部
に前記操作スペースの上部において取り付けられ、前記
第２の位置にあるときには、オペレータのプレスへのア
クセスを妨げない位置に配設されており、補助把持装置
は曲げ軸に平行な横材に固定され、該横材の端部は曲げ
プレス機を作動させる流体アクチュエータのシリンダに
固定されていることを特徴とする板材曲げ装置ユニッ
ト。 - 【請求項２】曲げ軸上において協働するパンチとダイと
を備えた曲げプレス機と、 把持部を備え、板材を把持操作するマニピュレータ装置
と、 曲げ軸と直交する所定軸（Ｄ）回りに回動可能な少なく
とも一対のグリッパが付設され、曲げ軸前面の操作スペ
ース（MS）である第１の位置と該スペース外である第２
の位置とを行き来して板材を前記所定軸回りに180°回
動させるための補助把持装置とを、 有する板材曲げ装置ユニットであって、 該補助装置の前記グリッパは、曲げプレス機の主構造部
に前記操作スペースの上部において取り付けられ、前記
第２の位置にあるときには、オペレータのプレスへのア
クセスを妨げない位置に配設されており、補助把持装置
は、モータ駆動される腕を備え、該腕を介して曲げ軸に
平行な軸（Ｃ）回りに回動可能に曲げプレス機の主構造
部に連接されていることを特徴とする板材曲げ装置ユニ
ット。 - 【請求項３】請求項２に記載の板材曲げ装置ユニットで
あって、補助把持装置のグリッパは前記モータ駆動され
る腕の他端に取り付けられたバーに搭載されており、該
バーは、補助把持装置が第２の位置にあるときは、曲げ
軸と直交する所定軸（Ｄ）回りに回動可能であることを
特徴とする板材曲げ装置ユニット。 - 【請求項４】請求項２に記載の板材曲げ装置ユニットで
あって、補助把持装置のグリッパが第１の位置にあると
きは、モータ駆動される腕は垂直方向に延伸しているこ
とを特徴とする板材曲げ装置ユニット。 - 【請求項５】横方向に移動可能であり、板材を把持運搬
するための一対の把持部を備える主把持装置と、 曲げ軸と直交する所定軸（Ｌ）回りに回動可能に取り付
けられた少なくとも一対のグリッパを有し、前記所定軸
回りに板材を反転させる補助把持装置とを、具備して成
る、曲げ軸上で協働するパンチとダイとを備えた曲げプ
レス機に用いられる、板材を操作するマニピュレータ装
置であって、 該補助把持装置は、ガイドビーム上に載置されて横方向
にスライドするプラットフォームに付設されており、該
補助把持装置は、マニピュレータ装置が使用されないと
きには、オペレータ等の曲げプレス機や補助把持装置へ
のアクセスの妨げとならないように位置し、かつ、前記
ガイドビームはその形状が平べったいものであることを
特徴とするマニピュレータ装置。 - 【請求項６】請求項５に記載のマニピュレータ装置であ
って、主把持装置は補助把持装置が付設されているプラ
ットフォーム上に載置され一体のマニピュレータ装置を
形成していることを特徴とするマニピュレータ装置。 - 【請求項７】請求項５に記載のマニピュレータ装置であ
って、前記ガイドビームは曲げ軸と平行な方向に延伸す
る両端部に断面がチャンネル形状である一対のガイドを
有し、前記プラットフォームにはこのガイド内を滑走す
る車輪が付設され、これによりプラットフォームがガイ
ドビーム上をスライドすることを特徴とするマニピュレ
ータ装置。 - 【請求項８】請求項５に記載のマニピュレータ装置であ
って、補助把持装置は前記プラットフォームに固定され
た柱状フレームと、並列した一対の垂直部材とを含み、
該垂直部材にモータ駆動される腕の一端が回動自在に接
続され、該腕の他端は前記所定軸（Ｌ）回りに回動する
バーを支持し、該バーは前記複数のグリッパを支持する
ことを特徴とするマニピュレータ装置。 - 【請求項９】請求項８に記載のマニピュレータ装置であ
って、前記モータ駆動される腕は、第一、第二、第三の
姿勢をとることができ、第一の姿勢においては前記グリ
ッパは曲げ軸前面の操作スペースに向かって伸びそれら
の共通の把持平面は実質的に鉛直であり、第二の姿勢に
おいては補助把持装置が板材を反転出来るようにグリッ
パを支持する前記バーの回転軸（Ｌ）は実質的に水平で
あり、第三の姿勢においてはグリッパはプレスからそれ
た方向を向き加工する板材を取り出しまたは加工を完了
した板材を排出可能であることを特徴とするマニピュレ
ータ装置。 - 【請求項１０】請求項８に記載のマニピュレータ装置で
あって、腕の一端に少なくとも一つのクランクが取り付
けられ、該クランクは該腕に作用する荷重のバランスを
とるようにその反力を腕に伝えるために圧力を与えられ
た流体アクチュエータに連結されていることを特徴とす
るマニピュレータ装置。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT06801189A IT1237271B (it) | 1989-11-16 | 1989-11-16 | Gruppo di piegatura di pezzi di lamiera. |
| IT68011A/89 | 1989-11-16 | ||
| IT06806389A IT1237305B (it) | 1989-11-30 | 1989-11-30 | Dispositivo manipolatore di pezzi di lamiera. |
| IT68063A/89 | 1989-11-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03180226A JPH03180226A (ja) | 1991-08-06 |
| JP2894513B2 true JP2894513B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=26329865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2308951A Expired - Fee Related JP2894513B2 (ja) | 1989-11-16 | 1990-11-16 | 板材曲げ装置ユニット及びマニピュレータ装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5076091A (ja) |
| JP (1) | JP2894513B2 (ja) |
| KR (1) | KR910009353A (ja) |
| CH (1) | CH683157A5 (ja) |
| DE (1) | DE4036610C2 (ja) |
| FR (1) | FR2654371B1 (ja) |
| GB (1) | GB2238006B (ja) |
| SE (1) | SE9003641L (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9096391B2 (en) * | 2012-12-04 | 2015-08-04 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Article dispenser apparatus |
| JP6387437B1 (ja) * | 2017-05-24 | 2018-09-05 | 株式会社アマダホールディングス | プレスブレーキ |
| CN110126331B (zh) * | 2019-05-16 | 2020-11-06 | 重庆市机电设计研究院 | 一种旋转式渣液分离设备 |
| CN116851512B (zh) * | 2023-09-05 | 2023-11-21 | 宁波金耀机械有限公司 | 光伏储能器壳体弯折连接装置 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE224529C (ja) * | ||||
| JPS5935697B2 (ja) * | 1979-03-29 | 1984-08-30 | 株式会社オリイ自動機製作所 | プレス加工品反転装置 |
| DE3250008C2 (de) * | 1981-12-15 | 1990-12-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Transfer-Einrichtung f}r Pressen |
| US4648786A (en) * | 1981-12-15 | 1987-03-10 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Press machine |
| DE3407445A1 (de) * | 1984-02-29 | 1985-09-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Positioniervorrichtung fuer automatisch bestueckbare biegepresse |
| IT1182515B (it) * | 1985-07-15 | 1987-10-05 | Imp Prima Spa | Dispositivo manipolatore particolarmente per il maneggio di lamiere durante operazioni di piegatura |
| IT1182514B (it) * | 1985-07-15 | 1987-10-05 | Imp Prima Spa | Procedimento ed impianto per effettuare la piegatura di precisione di lamiere |
| EP0213667A3 (en) * | 1985-08-08 | 1988-09-14 | Cornelis Hendricus Liet | Method and apparatus for bending sheet-like work pieces |
| US4795124A (en) * | 1986-09-18 | 1989-01-03 | The Snair Company | Extractor apparatus for removing articles from article forming machines |
| JPS63126619A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 曲げ加工機の自動化装置 |
| IT1196884B (it) * | 1986-12-30 | 1988-11-25 | Prima Ind Spa | Dispositivo manipolatore robotizzato ed impianto di piegatura di lamiere munito di tale dispositivo |
| DE3804572A1 (de) * | 1988-02-13 | 1989-08-24 | Rudolf Sappel | Blechteilebefoerderungseinrichtung in pressenstrassen |
| IT1219110B (it) * | 1988-03-15 | 1990-05-03 | Prima Ind Spa | Dispositivo manipolatore di pezzi di lamiera per una pressa piegatrice e procedimento per la fabbricazione di pezzi profilati di lamiera mediante piegatura alla pressa |
| US4989444A (en) * | 1988-08-09 | 1991-02-05 | Daikin Industries, Ltd. | Industrial robot for pressing system, pressing system, and method for bending plate material |
| GB2234925B (en) * | 1989-08-16 | 1994-04-27 | Amada Co Ltd | Sheet workpiece manipulating device for a bending press |
-
1990
- 1990-11-14 US US07/612,625 patent/US5076091A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-11-14 GB GB9024787A patent/GB2238006B/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-11-14 SE SE9003641A patent/SE9003641L/ not_active Application Discontinuation
- 1990-11-15 CH CH3626/90A patent/CH683157A5/de not_active IP Right Cessation
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- 1990-11-16 KR KR1019900018621A patent/KR910009353A/ko not_active Application Discontinuation
- 1990-11-16 JP JP2308951A patent/JP2894513B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1990-11-16 DE DE4036610A patent/DE4036610C2/de not_active Expired - Fee Related
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| GB2238006B (en) | 1993-06-30 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |