JP3168640B2 - プレスブレーキシステムにおけるワーク取扱装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はプレスブレーキシステ
ムにおけるワーク取扱装置に関し、さらに詳細にいえ
ば、複数枚の平板状のワークが積重された状態において
最上位のワークを持ち上げてプレスブレーキに搬入し、
折り曲げが行なわれたワークをプレスブレーキから搬出
するワーク取扱装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から平板状のワークを折り曲げるた
めにプレスブレーキと、プレスブレーキに対してワーク
を搬入乃至搬出するワーク取扱ロボットとを含むプレス
ブレーキシステムが提供され、種々の分野において使用
されている。図１１は従来のプレスブレーキシステムの
構成を概略的に示す斜視図であり、上型７１ａ、下型７
１ｂ、バックゲージ７１ｃ、ワーク支承台７１ｄ等を有
するプレスブレーキ７１の前面側所定位置にワーク７４
を積重しておくワーク積重部７２が配置されているとと
もに、プレスブレーキ７１およびワーク積重台７２に対
して所定の位置関係で少なくとも１つの回動アームを含
むワーク取扱ロボット７３が配置されている。

【０００３】したがって、ワーク取扱ロボット７３の各
軸を動作させることによりワーク把持部７３ａを移動さ
せ、ワーク積重台７２上の最上位のワーク７４を把持し
た後、ワーク取扱ロボット７３の各軸を動作させること
によりワーク７４をプレスブレーキ７１に搬入し、プレ
スブレーキ７１を動作させることによりワーク７４の所
定位置を折り曲げることができる。その後は、ワーク取
扱ロボット７３の各軸を動作させることによりワーク７
４をプレスブレーキ７１から搬出できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記構成のプレスブレ
ーキシステムにおいては、ワーク積重台７２からワーク
を１枚だけ持ち上げてプレスブレーキ７１に搬入し、折
り曲げ後にワーク７４をプレスブレーキ７１から搬出す
る一連の動作を全てワーク取扱ロボットにより遂行して
いるのであるから、タクトタイムが圧迫され、全体とし
てワーク折り曲げ効率が低下してしまうという不都合が
ある。

【０００５】さらに詳細に説明すると、ワーク積重台７
２上におけるワーク７４の表裏の如何によってはワーク
取扱ロボット７３により最上位のワーク７４を把持した
後、直ちにプレスブレーキ７１に搬入することができ
ず、一旦ワーク支承台７１ｄ上にワーク７４を支承さ
せ、ワーク取扱ロボット７３による持ち替えを行なわな
ければならないことになるので、ワーク７４をプレスブ
レーキ７１に搬入するまでに著しく長時間がかかってし
まうことになる。

【０００６】また、ワーク積重台７２上に積重されてい
るワーク７４は一般的に高精度に整列された状態ではな
いから、ワーク取扱ロボット７３によりワーク７４を把
持した後、プレスブレーキ７１のバックゲージ７１ｃ、
図示しないサイドゲージ等にワーク７４を押圧して位置
決めを行なう必要があるのでプレスブレーキ７１による
折り曲げが可能な状態になるまでに長時間がかかってし
まうことになる。

【０００７】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、ワーク積重台からのワークの持ち上げ作
業からワーク取扱ロボットを解放し、プレスブレーキシ
ステム全体としてのワーク折り曲げ効率を向上できる新
規なワーク取扱装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１のワーク取扱装置は、折り曲げ処理対象
となる複数枚のワークを積重しておくワーク積重部に近
接して最上位のワークを持ち上げてほぼ垂直状態に保持
し、ワークの所望の面に対するワーク取扱ロボットによ
る把持を許容するワーク処理部を含んでいる。

【０００９】請求項２のワーク取扱装置は、ワーク処理
部が、ワーク制御部に積重されている最上位のワークの
端縁部を把持してほぼ垂直状態になるように回動させる
ものである。請求項３のワーク取扱装置は、ワーク処理
部が、ワークを回動させるためのアームと、アームの基
端部に対して一方の端部が回転可能に連結された第１リ
ンクと、アームの基端寄り所定位置に対して一方の端部
が回転可能に連結された第２リンクとを含み、一方のリ
ンクの他端部が所定の固定部位に回転可能に連結されて
いるとともに他方のリンクの他端部が回動駆動源に連結
されており、しかも各リンクの他端部の、アームに対す
る連結位置に対する相対位置が上下方向およびアームの
長手方向とほぼ平行な方向に関して互いに逆に設定され
ている。

【００１０】請求項４のワーク取扱装置は、ワーク処理
部が、ほぼ垂直状態のワークの位置決めを行なうための
サイドゲージを含んでいる。

【００１１】

【作用】請求項１のワーク取扱装置であれば、ワーク取
扱ロボットにより平板状のワークを把持してプレスブレ
ーキに搬入し、折り曲げが行なわれたワークをワーク取
扱ロボットにより搬出する場合において、折り曲げ処理
対象となる複数枚のワークをワーク積重部に積重してお
き、この状態でワーク処理部により最上位のワークを持
ち上げてほぼ垂直状態に保持し、ワークの所望の面に対
するワーク取扱ロボットによる把持を許容するのである
から、ワーク処理部によりワークをほぼ垂直状態に保持
した後にワーク取扱ロボットによるワークの把持を行な
えばよく、ワーク取扱ロボットをプレスブレーキに対す
るワークの搬入乃至搬出のみに適用できるのでタクトタ
イムを改善して全体としてのワーク折り曲げ作業効率を
向上できる。また、ワーク取扱ロボットによるワークの
把持面をワーク取扱ロボットの各軸を制御するだけで簡
単に選択でき、ワーク積重部から持ち上げたワークの表
裏反転作業が不要になるので、この面からも全体として
のワーク折り曲げ効率を向上できる。

【００１２】請求項２のワーク取扱装置であれば、ワー
ク処理部が、ワーク制御部に積重されている最上位のワ
ークの端縁部を把持してほぼ垂直状態になるように回動
させるものであるから、最上位のワークのみをめくるよ
うに持ち上げることができ、ワークが２枚以上同時に持
ち上げられる可能性を大巾に低減できる。請求項３のワ
ーク取扱装置であれば、持ち上げのためにワークを把持
した状態において回転駆動源を動作させれば、該当する
リンクが回動され、該当するリンクの回動に追従してア
ームに対して回動力が与えられる。しかし、この場合に
は、他方のリンクが回転されることになるのであるか
ら、両リンクの一方の端部の相対位置に基づいてアーム
の位置および方向が定まることになり、アームは単純で
ない回動動作を行なうことになる。そして、この回動動
作は、アームがほぼ水平な状態においてアームが殆ど回
動せず、非常にゆっくりと上下方向に移動することにな
るので、回動駆動源に対して著しく大きな減速比を達成
できる。即ち、回転駆動源に要求されるトルクを著しく
小さくできる。また、アームがある程度移動した後は、
アームが殆ど上下方向に移動せず、しかもかなり高速に
回動することになるので回転駆動源に対して非常に小さ
い減速比を達成できる。即ち、回転駆動源に要求される
トルクがかなり大きくなる。しかし、回動角度が大きく
なれば、ワークの持ち上げに必要なトルクが小さくなる
ので、回転駆動源に要求されるトルクを小さくできる。
この結果、回転駆動源に要求されるトルクを広範囲にわ
たって小さくでき、しかもほぼ一定にできる。したがっ
て、必要以上に大トルクの回転駆動源を使用する必要が
なくなる。

【００１３】請求項４のワーク取扱装置であれば、ワー
ク処理部が、ほぼ垂直状態のワークの位置決めを行なう
ためのサイドゲージを含んでいるのであるから、ワーク
取扱ロボットにより把持される前にワークの位置決めを
達成でき、全体としてのワーク折り曲げ効率を向上でき
るほか、高精度の折り曲げを達成できる。

【００１４】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図５はこの発明のワーク取扱装置が組み込ま
れたプレスブレーキシステムの一例を示す概略図であ
り、プレスブレーキ１の正面にほぼ正対する所定位置に
平板状のワークを積重するワーク搬入パレット４が移動
可能に配置されているとともに、ワーク搬入パレット４
よりもプレスブレーキ１から離れた所定位置にワーク３
を１枚だけ持ち上げてほぼ垂直状態に起立させるワーク
処理部５が配置されており、さらに、プレスブレーキ１
の正面および側面の何れとも正対していない所定位置に
ワーク取扱ロボット２が配置されている。尚、１１は上
型であり、１２は下型である。そして、下型１２の内奥
側に１対のバックゲージ１３がプレスブレーキ本体に位
置調節可能に装着されており、上型１１の一側端面に接
触する状態でサイドゲージ１４が装着されている。

【００１５】また、ワーク取扱ロボット２は、図６に示
すように、所定長さの基台２１に往復動可能に支持され
た往復移動アーム２２と、往復移動アーム２２の上端部
に設けられた第１垂直回動軸２３と、第１垂直回動軸２
３と直角方向に延びる第１アーム２４の先端部に設けら
れた第１水平回動軸２５と、第１水平回動軸２５と直角
方向に延びる第２アーム２６の先端部に設けられた第２
水平回動軸２７と、第２水平回動軸２７の延長方向に延
びる第３アーム２８の先端部に設けられた第２垂直回動
軸２９と、第２垂直回動軸２９の延長方向に延びる第４
アーム３０の先端部に設けられたワーク把持部３１とを
有している。尚、ワーク把持部３１には複数個の吸着パ
ッド３２が設けられており、図示しない真空源と連通さ
れている。そして、図示しない吸着力調節部により吸着
力が変化されるようにしている。この吸着力調節部とし
ては、例えば、真空源と連通される吸着パッドの数を変
化させるものが例示できるが、真空源による吸着力を変
化させるものであってもよい。

【００１６】図１および図２を参照しながらワーク搬入
パレット４およびワーク処理部５をさらに詳細に説明す
る。ワーク搬入パレット４は下面にコロを有する台車で
あり、台車上に多数枚のワーク３を積重した状態でプレ
スブレーキ１の正面にほぼ正対する位置まで移動されて
プレス作業のためのワーク３持ち上げに備え、全てのワ
ーク３が持ち上げられた場合にワーク供給位置まで移動
されて新たな多数枚のワーク３の積重が行なわれる。

【００１７】ワーク処理部５は、基台５１に対して上下
回動可能に設けられたスイングアーム５２と、ワーク３
をほぼ垂直な状態に保持するワーク保持部材５３とを有
しているとともに、ワーク保持部材５３の所定位置にサ
イドゲージ５４ａ，５４ｂを有している。上記スイング
アーム５２は、先端部にワーク３を吸着保持するための
複数個の吸着パッド５２ａを有しており、ほぼ水平状態
に回動した状態で吸着パッド５２ａによりワーク搬入パ
レット４の最上位のワーク３の端縁部を吸着保持し、ワ
ーク３を吸着保持したままでほぼ垂直状態にまで回動す
るとともに、吸着パッド５２ａによる吸着を停止するこ
とによりワーク３をワーク保持部材５３に渡す。上記ワ
ーク保持部材５３は、ほぼ垂直状態に起立した１対の支
持板５３ａ，５３ｂを互に所定距離（少なくともスイン
グアーム５２が通過し得る距離）だけ離れた状態で配置
してなるものであり、両支持板５３ａ，５３ｂの下端部
にワーク３を支承する下部フランジ５３ｃ，５３ｄを有
している。そして、両ワーク支持板５３ａ，５３ｂの少
なくとも上半部を大きく切り欠くことによりワーク取扱
ロボット２のワーク把持部３１の通過を許容している。
上記サイドゲージ５４ａ，５４ｂは上記両支持板５３
ａ，５３ｂに設けられたものであり、支持板５３ａ，５
３ｂによりほぼ垂直状態に保持され、かつ下部フランジ
５３ｃ，５３ｄにより支承されたワーク３の両端部を押
圧することによりワーク３のセンタリングを達成するも
のである。

【００１８】上記構成のプレスブレーキシステムの作用
は次のとおりである。多数枚のワーク３を積重したワー
ク搬入パレット４を所定位置まで移動させた状態におい
て先ずスイングアーム５２をほぼ水平状態にまで回動さ
せて吸着パッド５２ａを最上位のワーク３と接触させ、
吸着パッド５２ａによりワーク３の端縁部を吸着保持さ
せる（図２参照）。次いで、スイングアーム５２をほぼ
垂直状態になるように回動させ、吸着パッド５２ａによ
る吸着保持を停止させることによりワーク３を１対の支
持板５３ａ，５３ｂに渡す。ワーク３は支持板５３ａ，
５３ｂの支持面に沿って自重で下方に移動し、下部フラ
ンジ５３ｃ，５３ｄにより支承されて上下方向の位置決
めが達成される（図３参照）。その後、サイドゲージ５
４ａ，５４ｂを動作させることによりワークの水平方向
の位置決めが達成される。尚、スイングアーム５２は、
サイドゲージ５４ａ，５４ｂによる位置決めが行なわれ
ている間、またはサイドゲージ５４ａ，５４ｂによる位
置決めが終了した後にワーク搬入パレット４から離れる
方向に回動され、ワーク取扱ロボット２の動作を阻害し
ない状態にする（図４参照）。

【００１９】したがって、その後は、ワーク取扱ロボッ
ト２の各軸を制御して、ワーク３の所望の面をワーク把
持部３１により把持し、そのままプレスブレーキ１に搬
入して折り曲げ動作を行なわせることにより、何らワー
ク３の持ち替え動作を行なうことなく所望の側へのワー
ク３の折り曲げを達成できる。また、次のワーク３につ
いては、ワーク取扱ロボット２を用いて必要な折り曲げ
動作またはワーク搬出動作を行なっている間にワーク処
理部５により位置決めしておくことができるのであるか
ら、積重されているワークを持ち上げる作業からワーク
取扱ロボット２を解放でき、システム全体としてのタク
トタイムを向上できる。

【００２０】さらに、従来のプレスブレーキシステムに
おいては、ワーク持ち上げ直後にワークの表裏反転を行
なう必要がある可能性があり、この場合にはタクトタイ
ムが一層圧迫されていたのであるが、この実施例におい
てはワーク３の所望の面を把持できるのであるから、特
別には表裏反転作業を行なう必要がなく、タクトタイム
を一層向上できる。さらにまた、ワーク取扱ロボット２
による位置決め作業を著しく低減できるのであるから、
タクトタイムを一層向上できる。

【００２１】また、ワークの表裏反転を行なう場合にワ
ークを一時的に保持しておくためのワーク支承部を特別
にプレスブレーキ１に設けておく必要がなく、さらに、
ワーク搬入パレット４から持ち上げられたワークを自動
的に位置決めできるのであるからワーク搬入パレット４
に対するワークの積重を乱積みするだけでよい。さらに
また、スイングアーム５２によりワーク３の端縁部を把
持してめくるように持ち上げるのであるから、２枚以上
のワーク３が同時に持ち上げられる可能性を著しく低減
できる。

【００２２】

【実施例２】図７はこの発明のワーク取扱装置の他の実
施例の要部を概略的に示す図、図８は回転駆動源を示す
側面図であり、上記実施例と異なる点は、スイングアー
ム５２に代えてアーム５５、第１リンク５６および第２
リンク５７を設けた点のみである。

【００２３】さらに詳細に説明すると、上記アーム５５
は先端部に複数個の吸着パッド５２ａを有しており、基
端部が第１リンク５６の一方の端部に回転可能に連結さ
れている。そして、アーム５５の基端寄り所定位置が第
２リンク５７の一方の端部に回転可能に連結されてい
る。また、第１リンク５６の他方の端部が上記アーム５
５と第１リンク５６との連結位置よりも下方かつアーム
５５の先端寄りにおいて所定の固定部位５６ａに回転可
能に連結されている。第２リンク５７の他方の端部が上
記アーム５５と第２リンク５７との連結位置よりも上方
かつアーム５５の基端側において回転駆動源５８に連結
されている。さらに、第１リンク５６の長さと第２リン
ク５７の長さとが、両リンク５６，５７の一方の端部の
円弧状動作軌跡が他方のリンクの端部の円弧状動作軌跡
と所定の２点において交差するような所定長さに設定さ
れている。尚、上記吸着パッド５２ａは全体がほぼ平板
状の基体５２ｂに装着されており、基体５２ｂの一方の
端縁寄り所定位置がアーム５５の先端部に回動可能に連
結されているとともに、この連結位置よりも端縁寄りの
所定位置とアーム５５の対応位置との間に付勢バネ５２
ｃが介挿されている。

【００２４】尚、回転駆動源５８は、シリンダ装置５８
ａと、シリンダ装置５８ａのピストンロッドと第２リン
ク５７の他端部とを連結する連結棒部材５８ｂとで構成
され、ピストンロッドの進退に対応して第２リンク５７
を回動させるようにしている。上記構成のワーク取扱装
置の作用は次のとおりである。

【００２５】全ての吸着パッド５２ａにより最上位のワ
ーク３を吸着した状態においてはアーム５５がほぼ水平
である。この状態において回転駆動源５８を所定方向に
動作させれば、第２リンク５７とアーム５５との連結位
置は図９中にＲ２で示す動作軌跡上を時計回り方向に移
動する。そして、第１リンク５６とアーム５５との連結
位置は図９中にＲ１で示す動作軌跡上に拘束される。し
たがって、両連結位置が対応する動作軌跡上に拘束され
ることに伴なってアーム５５が回動されるとともに上昇
されることになる。このアームの動作は、動作軌跡Ｒ１
が動作軌跡Ｒ２の内部である範囲において回動速度が著
しく小さいとともに、上下方向の移動速度がある程度大
きくなるのであるから、回転駆動源５８のトルクが余り
大きくなくても十分に大きいワーク３持ち上げ力を得る
ことができる。また、動作軌跡Ｒ１が動作軌跡Ｒ２の外
部になれば回動速度が大きくなるのであるから、ワーク
３を高速に移動させることができる。この結果、ワーク
３を持ち上げるために大きな力が必要である間は十分に
大きな減速比を達成し、小さい力で十分な場合には小さ
い減速比を達成できる。尚、ワーク３の持ち上げ初期に
は、吸着パッド５２ａを複数個装着してある基体５２ｂ
が水平に上昇するのではなく、一方の端縁側が先に上昇
するのであるから、ワーク３をめくるように持ち上げる
ことができ、ワーク３が２枚以上持ち上げられる可能性
を大巾に低減できる。

【００２６】また、第２リンク５７の角度に対応する必
要トルクは図１０（Ａ）に示すとおりであり、前記実施
例における必要トルク（図１０（Ｂ）参照）と比較して
角度が小さい範囲におけるトルクを大巾に減少できてい
るのであるから、ワーク３を剥離するために特別にトル
クが要求されることを考慮しても回転駆動源５８に要求
されるトルク特性をほぼフラットにでき、回転駆動源５
８の最大トルクを余り大きくする必要がなくなる。即
ち、例えば比較的発生トルクが小さいシリンダ装置５８
ａを採用できる。さらに、アーム５５が殆ど回動するこ
となく上下方向に移動できる範囲をかなり大きく確保で
きるのであるから、積重されているワーク３が多い状態
と少ない状態とで吸着パッド５２ａによるワーク吸着位
置をほぼ一定に維持できるとともに、全ての吸着パッド
５２ａをほぼ均一にワーク３に接触させることにより確
実な吸着を達成できる。

【００２７】尚、この発明は上記の実施例に限定される
ものではなく、例えば、スイングアーム５２によりワー
ク３の中央部を吸着保持して持ち上げることが可能であ
るほか、余り高い折り曲げ精度が要求されない場合には
サイドゲージ５４ａ，５４ｂを省略することが可能であ
り、さらに、第１リンク５６に代えて第２リンク５７を
回転駆動源と連結することが可能であるほか、ワーク３
の持ち上げ後に回転駆動源を往復動作させることにより
ワーク３に振動を与えて確実にワーク３を１枚ずつ持ち
上げることが可能であり、その他、この発明の要旨を変
更しない範囲内において種々の設計変更を施すことが可
能である。

【００２８】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、ワーク
処理部によりワークをほぼ垂直状態に保持した後にワー
ク取扱ロボットによるワークの把持を行なえばよく、ワ
ーク取扱ロボットをプレスブレーキに対するワークの搬
入乃至搬出のみに適用できるのでタクトタイムを改善し
て全体としてのワーク折り曲げ作業効率を向上できると
ともに、ワーク取扱ロボットによるワークの把持面をワ
ーク取扱ロボットの各軸を制御するだけで簡単に選択で
き、ワーク積重部から持ち上げたワークの表裏反転作業
が不要になるので、この面からも全体としてのワーク折
り曲げ効率を向上できるという特有の効果を奏する。

【００２９】請求項２の発明は、最上位のワークのみを
めくるように持ち上げることができ、ワークが２枚以上
同時に持ち上げられる可能性を大巾に低減できるという
特有の効果を奏する。請求項３の発明は、アームがほぼ
水平な状態においてアームが殆ど回動せず、非常にゆっ
くりと上下方向に移動させるとともに、アームがある程
度移動した後はかなり高速に回動させるので、回転駆動
源に要求されるトルクを広範囲にわたって小さくでき、
しかもほぼ一定にできるという特有の効果を奏する。

【００３０】請求項４の発明は、ワーク取扱ロボットに
より把持される前にワークの位置決めを達成でき、全体
としてのワーク折り曲げ効率を向上できるほか、高精度
の折り曲げを達成できるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のワーク取扱装置の一実施例を示す斜
視図である。

【図２】図１の中央縦断面図である。

【図３】ワーク位置決め状態を示す中央縦断面図であ
る。

【図４】ワーク取扱ロボットによる自由なワーク把持を
許容する状態を示す中央縦断面図である。

【図５】この発明のワーク取扱装置が組み込まれたプレ
スブレーキシステムの一例を示す概略図である。

【図６】ワーク取扱ロボットの構成を示す斜視図であ
る。

【図７】この発明のワーク取扱装置の他の実施例の要部
を概略的に示す図である。

【図８】回転駆動源を示す側面図である。

【図９】アームの動作軌跡を説明する図である。

【図１０】実施例２と実施例１におけるトルク特性を示
す図である。

【図１１】従来のプレスブレーキシステムの構成を概略
的に示す斜視図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ ２ ワーク取扱ロボット ３
平板状のワーク ４ ワーク搬入パレット ５ ワーク処理部 ５４ａ，５４ｂ サイドゲージ ５５ アーム ５
６ 第１リンク ５７ 第２リンク ５８ 回転駆動源

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク取扱ロボット（２）により平板状
   のワーク（３）を把持してプレスブレーキ（１）に搬入
   し、折り曲げが行なわれたワーク（３）をワーク取扱ロ
   ボット（２）により搬出するプレスブレーキシステムに
   おいて、折り曲げ処理対象となる複数枚のワーク（３）
   を積重しておくワーク積重部（４）に近接して最上位の
   ワーク（３）を持ち上げてほぼ垂直状態に保持し、ワー
   ク（３）の所望の面に対するワーク取扱ロボット（２）
   による把持を許容するワーク処理部（５）を含んでいる
   ことを特徴とするプレスブレーキシステムにおけるワー
   ク取扱装置。
2. 【請求項２】 ワーク処理部（５）が、ワーク積重部
   （４）に積重されている最上位のワーク（３）の端縁部
   を把持してほぼ垂直状態になるように回動させるもので
   ある請求項１に記載のプレスブレーキシステムにおける
   ワーク取扱装置。
3. 【請求項３】ワーク処理部（５）が、ワーク（３）を回
   動させるためのアーム（５５）と、アーム（５５）の基
   端部に対して一方の端部が回転可能に連結された第１リ
   ンク（５６）と、アーム（５５）の基端寄り所定位置に
   対して一方の端部が回転可能に連結された第２リンク
   （５７）とを含み、一方のリンクの他端部が所定の固定
   部位に回転可能に連結されているとともに他方のリンク
   の他端部が回動駆動源（５８）に連結されており、しか
   も各リンクの他端部の、アーム（５５）に対する連結位
   置に対する相対位置が上下方向およびアーム（５５）の
   長手方向とほぼ平行な方向に関して互いに逆に設定され
   ている請求項２に記載のプレスブレーキシステムにおけ
   るワーク取扱装置。
4. 【請求項４】 ワーク処理部（５）が、ほぼ垂直状態の
   ワーク（３）の位置決めを行なうためのサイドゲージ
   （５４ａ）（５４ｂ）を含んでいる請求項１から請求項
   ３の何れかに記載のプレスブレーキシステムにおけるワ
   ーク取扱装置。