JPH087953Y2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH087953Y2 JPH087953Y2 JP1990038223U JP3822390U JPH087953Y2 JP H087953 Y2 JPH087953 Y2 JP H087953Y2 JP 1990038223 U JP1990038223 U JP 1990038223U JP 3822390 U JP3822390 U JP 3822390U JP H087953 Y2 JPH087953 Y2 JP H087953Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction pad
- arm
- end portion
- support
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Automatic Assembly (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本案は板金等のハンドリングに用いるロボットハンド
に関するものである。
に関するものである。
「従来の技術」 従来、板金曲げ加工機（プレスブレーキ）によって長
尺金属板を折曲げ加工する際、該金属板を吸着操作する
板金ハンドリングロボット７′が用いられている（第11
図）。このロボット７′は可動腕８に吸着パッド３が設
けられ、金属板９を吸着して板曲げ用の固定刃11と昇降
可動刃11′との間に該金属板９を挿入し後端縁９′を両
刃11、11′の後方にあるバックゲージ12に衝接させて位
置決めを行うものであった。ところが金属板９の後端縁
９′をバックゲージ12、12に接触させるため可動腕８を
上記両刃11、11′に近接させると第９図及び第10図に示
すように吸着パッド３の支持台ａが機枠10の正面や下側
の刃11′の正面に干渉し易く、そのため可動腕８の両刃
11、11′への近接動作を安全に行わせ難いという問題が
ある。又金属板９を上記両刃11、11′で屈曲させると、
屈曲部の前方が傾斜し、傾斜部９″を吸着パッド３で保
持し難く、後方屈曲部の中程を上記両刃11、11′でさら
に屈曲させる２段屈曲を行うことができないという問題
があった。
尺金属板を折曲げ加工する際、該金属板を吸着操作する
板金ハンドリングロボット７′が用いられている（第11
図）。このロボット７′は可動腕８に吸着パッド３が設
けられ、金属板９を吸着して板曲げ用の固定刃11と昇降
可動刃11′との間に該金属板９を挿入し後端縁９′を両
刃11、11′の後方にあるバックゲージ12に衝接させて位
置決めを行うものであった。ところが金属板９の後端縁
９′をバックゲージ12、12に接触させるため可動腕８を
上記両刃11、11′に近接させると第９図及び第10図に示
すように吸着パッド３の支持台ａが機枠10の正面や下側
の刃11′の正面に干渉し易く、そのため可動腕８の両刃
11、11′への近接動作を安全に行わせ難いという問題が
ある。又金属板９を上記両刃11、11′で屈曲させると、
屈曲部の前方が傾斜し、傾斜部９″を吸着パッド３で保
持し難く、後方屈曲部の中程を上記両刃11、11′でさら
に屈曲させる２段屈曲を行うことができないという問題
があった。
「考案が解決しようとする課題」 本案はロボット７′の可動腕８により板金などをハン
ドリングするに際し、所定位置から比較的離れた位置に
停止した状態のまま吸着パッド３、３に吸着させたワー
クのみを所定位置に移送し機枠10や刃11′等の正面への
干渉のおそれがなく安全にハンドリングを行い、かつワ
ークを傾斜状態に把持し、又はワークの傾斜面を把持し
得るロボットハンドを得ることを目的とする。
ドリングするに際し、所定位置から比較的離れた位置に
停止した状態のまま吸着パッド３、３に吸着させたワー
クのみを所定位置に移送し機枠10や刃11′等の正面への
干渉のおそれがなく安全にハンドリングを行い、かつワ
ークを傾斜状態に把持し、又はワークの傾斜面を把持し
得るロボットハンドを得ることを目的とする。
「課題を解決するための手段」 上記の目的を達成するため本案は ロボット本体に可動腕を有し、該腕に吸着パッドを設
けてなるハンドリング用ロボット装置において、上記可
動腕に支持台を設け、該支持台上に回動軸の基端部を枢
着し、該回動腕の先端部に吸着パッド支持具を設け、該
支持具に吸着パッドを設けてなるロボットハンド 吸着パッド支持具が上記回動腕の先端部に回動可能に
設けられてなる上記考案記載のロボットハンド 吸着パッド支持具の回動装置及び回動位置保持装置を
設けてなる上記第１又は第２考案記載のロボットハンド によって構成される。
けてなるハンドリング用ロボット装置において、上記可
動腕に支持台を設け、該支持台上に回動軸の基端部を枢
着し、該回動腕の先端部に吸着パッド支持具を設け、該
支持具に吸着パッドを設けてなるロボットハンド 吸着パッド支持具が上記回動腕の先端部に回動可能に
設けられてなる上記考案記載のロボットハンド 吸着パッド支持具の回動装置及び回動位置保持装置を
設けてなる上記第１又は第２考案記載のロボットハンド によって構成される。
「作用」 従ってロボット本体７の可動腕８を第１図前向仮想線
で示す前向位置に水平に停止し、支持具４を水平位置に
保持し、吸着パッド３、３に金属板９を吸着させる。そ
の状態で可動腕８を機枠10の正面の前方定位置に停止さ
せ、その状態で回動腕２を同第１図実線で示す後向位置
に回動させる。この回動に際し、支持具４は回動位置保
持装置６によって常時水平に保持され、吸着パッド３、
３に吸着した金属板９の後端縁９′を所定位置の直前に
移動させることができ、可動腕８をさらに後方に移動さ
せることによって後端縁９′を所定位置に移動させるこ
とができる（第５図参照）。又回動装置５によって第２
図及び第４図に示すように支持具４を回動し、その位置
を上記保持装置６によって保持し、第６図に示すように
屈曲金属板９の傾斜部９″を吸着保持し２段屈曲を行う
ことができる。
で示す前向位置に水平に停止し、支持具４を水平位置に
保持し、吸着パッド３、３に金属板９を吸着させる。そ
の状態で可動腕８を機枠10の正面の前方定位置に停止さ
せ、その状態で回動腕２を同第１図実線で示す後向位置
に回動させる。この回動に際し、支持具４は回動位置保
持装置６によって常時水平に保持され、吸着パッド３、
３に吸着した金属板９の後端縁９′を所定位置の直前に
移動させることができ、可動腕８をさらに後方に移動さ
せることによって後端縁９′を所定位置に移動させるこ
とができる（第５図参照）。又回動装置５によって第２
図及び第４図に示すように支持具４を回動し、その位置
を上記保持装置６によって保持し、第６図に示すように
屈曲金属板９の傾斜部９″を吸着保持し２段屈曲を行う
ことができる。
「実施例」 機枠10の正面に互に対向する板曲げ用の雄形固定刃11
及び雌形昇降可動刃11′（雄形昇降可動刃11及び雌形固
定刃11′でも差支えない）が設けられ、これらの刃11、
11′の後方に位置決め用のバックゲージ12、12が設けら
れ、バックゲージ12、12の前端を結ぶ左右方向直線と上
記両刃11、11′とは平行である。この両刃11、11′の前
方には板金操作ロボット本体７の左右方向可動腕８を配
置し、これを前後方向に移動させることができ、該腕８
の上部に設けた支持台１上に吸着パッド３、３を設けて
ロボット本体７による板金曲げ加工機が形成される。上
記支持台１は上下台１′、１″に分割され、上台１′は
下台１″に上下方向軸の回りに回動可能に保持され、下
台１″は該軸の回りに固定されて可動腕８の上部に支持
される。上台１′には前後方向摺動可能な台板１を前
後方向発条13、13を介して支持し、該台板１上に正逆
ブレーキモーター14を設け、該モーター14の出力軸14′
に前後方向回動腕２の基端部を支持し、該回動腕２の先
端部に吸着パッド３、３の支持具４を回動腕２と直交す
る回動軸15の回りに前後方向に回動可能に枢着する。そ
して上記回動腕２の内部には上記出力軸14′と同心の駆
動軸16に駆動スプロケット17を設け、該スプロケット17
と支持具４の回動軸15に設けた従動スプロケット18との
間に無端チエン又はタイミングベルト19を掛回し、駆動
軸16を正逆駆動ブレーキモーター20に接続して支持具４
の回動装置５が形成される。支持具４の回動角度即ち回
動位置は正逆駆動ブレーキモーター20の回動角度によっ
て決定され、かつ該ブレーキモーター20を停止した状態
において回動腕２を前後方向に回動すると第１図に示す
ように該腕２の回動角度の変化に係わらず支持具４の回
動位置は常時水平又は一定角度に保持されるもので、そ
れによって支持具４の回動位置保持装置６が構成され
る。上記ロボット本体７は第11図に示すように床面に支
持したポスト21上に第１及び第２横軸22、23と直交する
ブーム24、25を有し、第２ブーム25の先端に第３横軸26
と平行な可動腕８を有し、該腕８の先端に支持台１を設
けてなるハンドリング用ロボットである。尚図中27で示
すものは台板の前後方向支持スピンドル、28はその軸
受である。
及び雌形昇降可動刃11′（雄形昇降可動刃11及び雌形固
定刃11′でも差支えない）が設けられ、これらの刃11、
11′の後方に位置決め用のバックゲージ12、12が設けら
れ、バックゲージ12、12の前端を結ぶ左右方向直線と上
記両刃11、11′とは平行である。この両刃11、11′の前
方には板金操作ロボット本体７の左右方向可動腕８を配
置し、これを前後方向に移動させることができ、該腕８
の上部に設けた支持台１上に吸着パッド３、３を設けて
ロボット本体７による板金曲げ加工機が形成される。上
記支持台１は上下台１′、１″に分割され、上台１′は
下台１″に上下方向軸の回りに回動可能に保持され、下
台１″は該軸の回りに固定されて可動腕８の上部に支持
される。上台１′には前後方向摺動可能な台板１を前
後方向発条13、13を介して支持し、該台板１上に正逆
ブレーキモーター14を設け、該モーター14の出力軸14′
に前後方向回動腕２の基端部を支持し、該回動腕２の先
端部に吸着パッド３、３の支持具４を回動腕２と直交す
る回動軸15の回りに前後方向に回動可能に枢着する。そ
して上記回動腕２の内部には上記出力軸14′と同心の駆
動軸16に駆動スプロケット17を設け、該スプロケット17
と支持具４の回動軸15に設けた従動スプロケット18との
間に無端チエン又はタイミングベルト19を掛回し、駆動
軸16を正逆駆動ブレーキモーター20に接続して支持具４
の回動装置５が形成される。支持具４の回動角度即ち回
動位置は正逆駆動ブレーキモーター20の回動角度によっ
て決定され、かつ該ブレーキモーター20を停止した状態
において回動腕２を前後方向に回動すると第１図に示す
ように該腕２の回動角度の変化に係わらず支持具４の回
動位置は常時水平又は一定角度に保持されるもので、そ
れによって支持具４の回動位置保持装置６が構成され
る。上記ロボット本体７は第11図に示すように床面に支
持したポスト21上に第１及び第２横軸22、23と直交する
ブーム24、25を有し、第２ブーム25の先端に第３横軸26
と平行な可動腕８を有し、該腕８の先端に支持台１を設
けてなるハンドリング用ロボットである。尚図中27で示
すものは台板の前後方向支持スピンドル、28はその軸
受である。
「考案の効果」 本案は上述のように構成したのでロボット本体７の可
動腕８を所定位置から比較的離れた位置に停止し、その
状態において支持台１上の回動腕２を回動させることに
より、吸着パッド３、３に吸着した金属板９を所定位置
に容易に移動し、可動腕８や支持台１が機枠10や刃11′
等の障害物の正面に干渉するおそれがなく、安全に金属
板９の移送又は加工を行うことができる。
動腕８を所定位置から比較的離れた位置に停止し、その
状態において支持台１上の回動腕２を回動させることに
より、吸着パッド３、３に吸着した金属板９を所定位置
に容易に移動し、可動腕８や支持台１が機枠10や刃11′
等の障害物の正面に干渉するおそれがなく、安全に金属
板９の移送又は加工を行うことができる。
又金属板９の傾斜部９″を傾斜した支持具４上の吸着
パッド３、３によって安全に吸着し得て該金属板９の移
送又は加工を容易に行うことができる。
パッド３、３によって安全に吸着し得て該金属板９の移
送又は加工を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本案のハンドリング用ロボット装置におけるロ
ボットハンドを示す正面図、第２図は支持具の前傾状態
の正面図、第３図は支持具の水平状態の正面図、第４図
は支持具の後傾状態の正面図、第５図は折曲げ前の状態
の正面図、第６図は金属板の傾斜部支持状態の正面図、
第７図は前後方向回動腕の縦断面図、第８図は第７図の
平面図、第９図及び第10図は従来のロボットハンドの正
面図、第11図は従来のロボットによる板金曲げ加工機の
斜視図である。 １……支持台、２……回動腕、３……吸着パッド、４…
…吸着パッド支持具、５……回動装置、６……回動位置
保持装置、７……ロボット本体、８……可動腕。
ボットハンドを示す正面図、第２図は支持具の前傾状態
の正面図、第３図は支持具の水平状態の正面図、第４図
は支持具の後傾状態の正面図、第５図は折曲げ前の状態
の正面図、第６図は金属板の傾斜部支持状態の正面図、
第７図は前後方向回動腕の縦断面図、第８図は第７図の
平面図、第９図及び第10図は従来のロボットハンドの正
面図、第11図は従来のロボットによる板金曲げ加工機の
斜視図である。 １……支持台、２……回動腕、３……吸着パッド、４…
…吸着パッド支持具、５……回動装置、６……回動位置
保持装置、７……ロボット本体、８……可動腕。
Claims (4)
- 【請求項１】水平方向に伸びた可動腕を有するハンドリ
ング用ロボット装置において、上記可動腕に支持台を設
け、該支持台上に回動軸の基端部を設け、該基端部を中
心に回動する回動腕の先端部に吸着パッド支持具を設
け、該支持具に吸着パッドを設けてなるロボットハン
ド。 - 【請求項２】水平方向に伸びた可動腕を有するハンドリ
ング用ロボット装置において、上記可動腕に、垂直方向
に上下回転軸を設け、該上下回転軸の先端部に支持台を
設け、該支持台上に回動軸の基端部を設け、該基端部を
中心に回動する回動腕の先端部に吸着パッド支持具を設
け、該支持具に吸着パッドを設けてなるロボットハン
ド。 - 【請求項３】吸着パッド支持具が、上記回動腕の先端部
に回動可能に設けられてなる請求項１又は２記載のロボ
ットハンド。 - 【請求項４】吸着パッド支持具の回動装置及び回動位置
保持装置を設けてなる請求項１〜３のいずれかに記載の
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990038223U JPH087953Y2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990038223U JPH087953Y2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04433U JPH04433U (ja) | 1992-01-06 |
| JPH087953Y2 true JPH087953Y2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=31546037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990038223U Expired - Fee Related JPH087953Y2 (ja) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087953Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5434586A (en) * | 1977-08-20 | 1979-03-14 | Masaharu Kusuyama | Chemical fiber cotton heating pocket body warmer |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59175968A (ja) * | 1983-03-22 | 1984-10-05 | 東洋鋼鈑株式会社 | プレスブレ−キ用材料取扱ロボツト |
| JPH0747154Y2 (ja) * | 1988-08-26 | 1995-11-01 | 鋼鈑工業株式会社 | ロボット用材料把持機構 |
-
1990
- 1990-04-09 JP JP1990038223U patent/JPH087953Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04433U (ja) | 1992-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |