JPH0716657A - 曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置 - Google Patents
曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置Info
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- JPH0716657A JPH0716657A JP5162749A JP16274993A JPH0716657A JP H0716657 A JPH0716657 A JP H0716657A JP 5162749 A JP5162749 A JP 5162749A JP 16274993 A JP16274993 A JP 16274993A JP H0716657 A JPH0716657 A JP H0716657A
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- hand
- bending machine
- robot
- unloading device
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0281—Workpiece supporting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 安価で、プログラム作成並びにティーチング
の時間を短縮できるようにすると共に必要時に配置決め
できるように、しかもワークハンドが金型に干渉せず、
二枚取り検出も可能にした曲げ加工機におけるワーク供
給，搬出装置を提供することにある。 【構成】 曲げ加工機１の前側に、ワークＷを曲げ加工
機１へ供給すると共に曲げ加工されたワークＷを曲げ加
工機１から搬出せしめる５軸制御からなる先端部にワー
クハンド４３を備えたロボット５と、集積されたワーク
Ｗを一枚取りするワーク一枚取り装置７とを配置せしめ
てなることを特徴とする。
の時間を短縮できるようにすると共に必要時に配置決め
できるように、しかもワークハンドが金型に干渉せず、
二枚取り検出も可能にした曲げ加工機におけるワーク供
給，搬出装置を提供することにある。 【構成】 曲げ加工機１の前側に、ワークＷを曲げ加工
機１へ供給すると共に曲げ加工されたワークＷを曲げ加
工機１から搬出せしめる５軸制御からなる先端部にワー
クハンド４３を備えたロボット５と、集積されたワーク
Ｗを一枚取りするワーク一枚取り装置７とを配置せしめ
てなることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキなど
の曲げ加工機にワークを供給すると共に曲げ加工機で曲
げ加工されたワークを曲げ加工機から搬出せしめるよう
にした曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置に関す
る。
の曲げ加工機にワークを供給すると共に曲げ加工機で曲
げ加工されたワークを曲げ加工機から搬出せしめるよう
にした曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレスブレーキなどの曲げ加工機
へワークを供給すると共に曲げ加工機で曲げ加工された
ワークを曲げ加工機から搬出せしめるワーク供給，搬出
装置としては、６軸制御からなるロボットが曲げ加工機
の前側に固定して配置され、１台の曲げ加工機に対して
専用で用いられている。しかも、このロボットの先端に
備えられたワークハンドは、上，下ハンドが両開きとな
るものが用いられている。
へワークを供給すると共に曲げ加工機で曲げ加工された
ワークを曲げ加工機から搬出せしめるワーク供給，搬出
装置としては、６軸制御からなるロボットが曲げ加工機
の前側に固定して配置され、１台の曲げ加工機に対して
専用で用いられている。しかも、このロボットの先端に
備えられたワークハンドは、上，下ハンドが両開きとな
るものが用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の６軸制御からなるロボットは高価なものであると共
に、プログラムの作成並びにティーチングに時間がかか
るという問題があった。また、１台の曲げ加工機に対し
て専用的に用いているため、他の曲げ加工機には対応で
きない。
来の６軸制御からなるロボットは高価なものであると共
に、プログラムの作成並びにティーチングに時間がかか
るという問題があった。また、１台の曲げ加工機に対し
て専用的に用いているため、他の曲げ加工機には対応で
きない。
【０００４】また、ワークをバックゲージに突当てる
際、ワークハンドはワークをクランプしたままバックゲ
ージに突当てているため、ワークが小さい場合、ワーク
をクランプしたままでは、バックゲーシに突当る前に、
ワークハンドが金型と干渉してしまうという問題があっ
た。さらに、曲げ加工されたワークをクランプしに行く
際、金型と干渉するために、ワークハンドのつっこみ量
を減らさなければならなかった。ワークハンドにはワー
ク二枚取り検出装置が備えられていないから、ワーク供
給装置側で二枚取り検出を行っており、二枚取り検出に
時間を要していた。
際、ワークハンドはワークをクランプしたままバックゲ
ージに突当てているため、ワークが小さい場合、ワーク
をクランプしたままでは、バックゲーシに突当る前に、
ワークハンドが金型と干渉してしまうという問題があっ
た。さらに、曲げ加工されたワークをクランプしに行く
際、金型と干渉するために、ワークハンドのつっこみ量
を減らさなければならなかった。ワークハンドにはワー
ク二枚取り検出装置が備えられていないから、ワーク供
給装置側で二枚取り検出を行っており、二枚取り検出に
時間を要していた。
【０００５】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ために、安価で、プログラム作成並びにティーチングの
時間を短縮できるようにすると共に必要時に配置し位置
決めできるように、しかもワークハンドが金型に干渉せ
ず、二枚取り検出も可能にした曲げ加工機におけるワー
ク供給，搬出装置を提供することにある。
ために、安価で、プログラム作成並びにティーチングの
時間を短縮できるようにすると共に必要時に配置し位置
決めできるように、しかもワークハンドが金型に干渉せ
ず、二枚取り検出も可能にした曲げ加工機におけるワー
ク供給，搬出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、曲げ加工機の前側に、ワークを曲げ加
工機へ供給すると共に曲げ加工されたワークを曲げ加工
機から搬出せしめる５軸制御からなる先端部にワークハ
ンドを備えたロボットと、集積されたワークを一枚取り
するワーク一枚取り装置とを配置せしめて曲げ加工機に
おけるワーク供給，搬出装置を構成した。
に、この発明は、曲げ加工機の前側に、ワークを曲げ加
工機へ供給すると共に曲げ加工されたワークを曲げ加工
機から搬出せしめる５軸制御からなる先端部にワークハ
ンドを備えたロボットと、集積されたワークを一枚取り
するワーク一枚取り装置とを配置せしめて曲げ加工機に
おけるワーク供給，搬出装置を構成した。
【０００７】前記曲げ加工機におけるワーク供給，搬出
装置において、前記ロボットとワーク一枚取り装置とを
ユニット化してベース上に設けてなること、前記ロボッ
トとワーク一枚取り装置とをユニット化してベース上に
設け、このベースの下部に移動用の車輪を設けると共に
固定された位置決めブロックに係脱自在な位置決め係合
ブロックを設けてなることが望ましいものである。
装置において、前記ロボットとワーク一枚取り装置とを
ユニット化してベース上に設けてなること、前記ロボッ
トとワーク一枚取り装置とをユニット化してベース上に
設け、このベースの下部に移動用の車輪を設けると共に
固定された位置決めブロックに係脱自在な位置決め係合
ブロックを設けてなることが望ましいものである。
【０００８】また、前記ワークハンドが上ハンドと下ハ
ンドとからなり、この上，下ハンドの少なくとも一方に
ワーク押し部材を出入れ可能に設けてなること、あるい
は、前記ワークハンドがワークハンド本体に下ハンドを
設けると共にこの下ハンドに対して揺動可能な上ハンド
を設け、この上ハンドが下ハンドに対して閉じた際に作
動するワーク二枚取り検出装置を前記ワークハンド本体
に設けてなること、さらに、前記ワークハンドが上ハン
ドと下ハンドとからなり、どちらか一方のハンドを固定
し、他方のハンドを開閉可能に設けてなることが望まし
いものである。
ンドとからなり、この上，下ハンドの少なくとも一方に
ワーク押し部材を出入れ可能に設けてなること、あるい
は、前記ワークハンドがワークハンド本体に下ハンドを
設けると共にこの下ハンドに対して揺動可能な上ハンド
を設け、この上ハンドが下ハンドに対して閉じた際に作
動するワーク二枚取り検出装置を前記ワークハンド本体
に設けてなること、さらに、前記ワークハンドが上ハン
ドと下ハンドとからなり、どちらか一方のハンドを固定
し、他方のハンドを開閉可能に設けてなることが望まし
いものである。
【０００９】
【作用】この発明の曲げ加工機におけるワーク供給，搬
出装置を採用することにより、曲げ加工機の前側に、５
軸制御からなるロボットとワーク一枚取り装置とが配置
されているから、集積されたワークからワーク一枚取り
装置でワークを一枚取りした後、ワークはロボットの先
端部に備えられたワークハンドでクランプされ曲げ加工
機へ供給される。曲げ加工機で曲げ加工されたワークは
ワークハンドでクランプされて搬出される。
出装置を採用することにより、曲げ加工機の前側に、５
軸制御からなるロボットとワーク一枚取り装置とが配置
されているから、集積されたワークからワーク一枚取り
装置でワークを一枚取りした後、ワークはロボットの先
端部に備えられたワークハンドでクランプされ曲げ加工
機へ供給される。曲げ加工機で曲げ加工されたワークは
ワークハンドでクランプされて搬出される。
【００１０】５軸制御からなるロボットとワーク一枚取
り装置とがユニット化されてベース上に設けられている
ので、集積されたワークから自動的に一枚取りして曲げ
加工機へ供給，搬出される。
り装置とがユニット化されてベース上に設けられている
ので、集積されたワークから自動的に一枚取りして曲げ
加工機へ供給，搬出される。
【００１１】前記ベースの下部に移動用の車輪を設ける
と共に固定された位置決めブロックに係脱可能な位置決
め係合ブロックを設けてあるから、曲げ加工機の前側に
５軸制御からなるロボットとワーク一枚取り装置が必要
時に移動されてきてセットできるし、必要な曲げ加工機
の前側にセットするよう対応できる。
と共に固定された位置決めブロックに係脱可能な位置決
め係合ブロックを設けてあるから、曲げ加工機の前側に
５軸制御からなるロボットとワーク一枚取り装置が必要
時に移動されてきてセットできるし、必要な曲げ加工機
の前側にセットするよう対応できる。
【００１２】ワークハンドにおける上，下ハンドの少な
くとも一方にワーク押し部材を出し入れ可能に設けてあ
るので、小さなワークを曲げ加工機のバックゲージへ金
型と干渉することなく突当てられる。
くとも一方にワーク押し部材を出し入れ可能に設けてあ
るので、小さなワークを曲げ加工機のバックゲージへ金
型と干渉することなく突当てられる。
【００１３】ワークハンドのワークハンド本体に二枚取
り検出装置を設けてあるからワークをクランプする際に
二枚取り検出が行われる。また、ワークハンドにおける
上，下ハンドのどちらか一方を固定し、他方を開閉可能
に設けてあるから、ワークをクランプしに行く際、金型
と干渉しないで、短いワークでもクランプすることがで
きる。
り検出装置を設けてあるからワークをクランプする際に
二枚取り検出が行われる。また、ワークハンドにおける
上，下ハンドのどちらか一方を固定し、他方を開閉可能
に設けてあるから、ワークをクランプしに行く際、金型
と干渉しないで、短いワークでもクランプすることがで
きる。
【００１４】
【実施例】この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。
明する。
【００１５】図１および図２を参照するに、曲げ加工機
としてのプレスブレーキ１の前側にはワーク供給，搬出
装置３が配置されている。このワーク供給，搬出装置３
は５軸制御からなるロボット５と、ワーク一枚取り装置
７とで構成されている。このロボット５とワーク一枚取
り装置７は矩形状のベース９上にユニット化して設けら
れている。
としてのプレスブレーキ１の前側にはワーク供給，搬出
装置３が配置されている。このワーク供給，搬出装置３
は５軸制御からなるロボット５と、ワーク一枚取り装置
７とで構成されている。このロボット５とワーク一枚取
り装置７は矩形状のベース９上にユニット化して設けら
れている。
【００１６】このベース９の下部における前後左右には
ブラケット１１を介して回転自在な車輪１３が支持され
ている。また、ベース９のほぼ中央部における下部には
複数の位置決め係合ブロック１５が設けられている。す
なわち、ベース９のほぼ中央部には支持ブラケット１７
が取付けられており、この支持ブラケット１７上には流
体シリンダ１９が設けられている。この流体シリンダ１
９に装着されたピストンロッド２１の先端には前記位置
決め係合ブロック１５が一体化されている。
ブラケット１１を介して回転自在な車輪１３が支持され
ている。また、ベース９のほぼ中央部における下部には
複数の位置決め係合ブロック１５が設けられている。す
なわち、ベース９のほぼ中央部には支持ブラケット１７
が取付けられており、この支持ブラケット１７上には流
体シリンダ１９が設けられている。この流体シリンダ１
９に装着されたピストンロッド２１の先端には前記位置
決め係合ブロック１５が一体化されている。
【００１７】前記プレスブレーキ１の前側における床に
は、前記位置決め係合ブロック１５が係脱される位置決
めブロック２３が設けられている。
は、前記位置決め係合ブロック１５が係脱される位置決
めブロック２３が設けられている。
【００１８】上記構成により、ロボット５とワーク一枚
取り装置７をベース９上に設けたワーク供給，搬出装置
３が他の場所より移動されてきて、プレスブレーキ１の
前側に配置される。その際の位置決めは、流体シリンダ
１９を作動せしめてピストンロッド２１を下降せしめる
ことにより、位置決め係合ブロック１５が床に設けられ
た位置決めブロック２３に係合されて位置決めされるこ
とになる。
取り装置７をベース９上に設けたワーク供給，搬出装置
３が他の場所より移動されてきて、プレスブレーキ１の
前側に配置される。その際の位置決めは、流体シリンダ
１９を作動せしめてピストンロッド２１を下降せしめる
ことにより、位置決め係合ブロック１５が床に設けられ
た位置決めブロック２３に係合されて位置決めされるこ
とになる。
【００１９】また、ワーク供給，搬出装置３を例えば他
のプレスブレーキ３に使用したい場合には、流体シリン
ダ１９を作動せしめてピストンロッド２１を上昇せしめ
ることにより、位置決め係合ブロック１５から位置決め
ブロック２３から外れてフリーとなり、ワーク供給，搬
出装置３は必要な場所へ移動されることになる。なお、
前記ベース９上のロボット５の脇には曲げ加工されたワ
ーク（製品）を収納せしめる製品収納ボックス２５が設
けられている。
のプレスブレーキ３に使用したい場合には、流体シリン
ダ１９を作動せしめてピストンロッド２１を上昇せしめ
ることにより、位置決め係合ブロック１５から位置決め
ブロック２３から外れてフリーとなり、ワーク供給，搬
出装置３は必要な場所へ移動されることになる。なお、
前記ベース９上のロボット５の脇には曲げ加工されたワ
ーク（製品）を収納せしめる製品収納ボックス２５が設
けられている。
【００２０】前記ロボット５は、ベース９上にロボット
本体２７を備えており、このロボット本体２７の前面に
は操作盤２９が設けられている。ロボット本体２７上に
は垂直方向（Ａ１軸方向）へ回転自在な第１アーム部材
３１が支承されており、この第１アーム３１上には水平
方向（Ａ２軸方向）へ回転自在な第２アーム部材３３の
一端が枢支されている。この第２アーム部材３３の他端
には第２アーム部材３３廻り（Ａ３軸方向）に回転自在
な第３アーム部材３５の一端が枢支されていると共に、
第３アーム部材３５の他端に回転自在な第４アーム部材
３７の一端が枢支されている。この第４アーム部材３７
の他端には第４アーム部材３７廻り（Ａ４軸方向）に回
転自在な第５アーム部材３９が枢支されている。この第
５アーム部材３９には第５アーム部材廻り（Ａ５軸方
向）に回転自在なロボットハンド４１が枢支されてお
り、このロボット４１の先端部にはワークハンド４３が
着脱可能に装着されている。このＡ１軸〜Ａ５軸の駆動
構成はすでに公知であるから詳細な説明を省略するもの
である。
本体２７を備えており、このロボット本体２７の前面に
は操作盤２９が設けられている。ロボット本体２７上に
は垂直方向（Ａ１軸方向）へ回転自在な第１アーム部材
３１が支承されており、この第１アーム３１上には水平
方向（Ａ２軸方向）へ回転自在な第２アーム部材３３の
一端が枢支されている。この第２アーム部材３３の他端
には第２アーム部材３３廻り（Ａ３軸方向）に回転自在
な第３アーム部材３５の一端が枢支されていると共に、
第３アーム部材３５の他端に回転自在な第４アーム部材
３７の一端が枢支されている。この第４アーム部材３７
の他端には第４アーム部材３７廻り（Ａ４軸方向）に回
転自在な第５アーム部材３９が枢支されている。この第
５アーム部材３９には第５アーム部材廻り（Ａ５軸方
向）に回転自在なロボットハンド４１が枢支されてお
り、このロボット４１の先端部にはワークハンド４３が
着脱可能に装着されている。このＡ１軸〜Ａ５軸の駆動
構成はすでに公知であるから詳細な説明を省略するもの
である。
【００２１】上記構成により、操作盤２９を操作する
と、Ａ１軸〜Ａ５軸が制御されて、ワークハンド４３が
５軸制御されることになる。
と、Ａ１軸〜Ａ５軸が制御されて、ワークハンド４３が
５軸制御されることになる。
【００２２】前記ワーク一枚取り装置７は、前記ベース
９上に装置本体４５を備えており、この装置本体４５上
には上下方向へ延伸したガイドポスト４７が立設されて
いる。また、装置本体４５内には上下動用シリンダ４９
が設けられており、この上下動用シリンダ４９に装着さ
れたピストンロッド５１が前記ガイドポスト４７内に挿
入されている。このピストンロッド５１の先端は吸着ア
ーム部材５３の一端に一体化されている。この吸着アー
ム部材５３には複数の吸着パッド５５が備えられてい
る。
９上に装置本体４５を備えており、この装置本体４５上
には上下方向へ延伸したガイドポスト４７が立設されて
いる。また、装置本体４５内には上下動用シリンダ４９
が設けられており、この上下動用シリンダ４９に装着さ
れたピストンロッド５１が前記ガイドポスト４７内に挿
入されている。このピストンロッド５１の先端は吸着ア
ーム部材５３の一端に一体化されている。この吸着アー
ム部材５３には複数の吸着パッド５５が備えられてい
る。
【００２３】上記構成により、上下動シリンダ４９を作
動せしめると、ピストンロッド５１を介して吸着アーム
部材５３がガイドポスト４７に案内されながら上下動さ
れて、吸着パッド５５が上下動されることになる。
動せしめると、ピストンロッド５１を介して吸着アーム
部材５３がガイドポスト４７に案内されながら上下動さ
れて、吸着パッド５５が上下動されることになる。
【００２４】前記装置本体４５上の図１において右側に
は前後に集積されたワークＷのワーク端を位置決めする
ためのフロントストッパ５７が設けられている。この前
後のフロントストッパ５７間にはワーク端を分離せしめ
るマグネットセパレータ５９が設けられている。前記装
置本体４５上には図２において上下方向へ延伸した溝６
１が形成されており、この溝６１には図２において上下
方向へ移動可能なサイドストッパ６３Ｆ，６３Ｂが設け
られている。
は前後に集積されたワークＷのワーク端を位置決めする
ためのフロントストッパ５７が設けられている。この前
後のフロントストッパ５７間にはワーク端を分離せしめ
るマグネットセパレータ５９が設けられている。前記装
置本体４５上には図２において上下方向へ延伸した溝６
１が形成されており、この溝６１には図２において上下
方向へ移動可能なサイドストッパ６３Ｆ，６３Ｂが設け
られている。
【００２５】上記構成により、装置本体４５上に集積さ
れたワークＷはフロントストッパ５７，サイドストッパ
６３Ｆ，６３Ｂで位置決めされると共に、マグネットセ
パレータ５９でワークＷのワーク端が分離されることに
なる。
れたワークＷはフロントストッパ５７，サイドストッパ
６３Ｆ，６３Ｂで位置決めされると共に、マグネットセ
パレータ５９でワークＷのワーク端が分離されることに
なる。
【００２６】装置本体４５に集積されたワークＷを一枚
ずつ取り出してプレスブレーキ１で曲げ加工されたワー
クＷを製品収納ボックス２５内に搬出するまでの動作を
説明すると、まず、マグネットセパレータ５９を作動せ
しめてワークＷの一枚目と二枚目とを分離せしめた状態
にする。この状態において吸着パッド５５を下降せしめ
て一枚目のワークＷを吸着せしめる。次いで、ワークＷ
を吸着した吸着パッド５５を上昇端まで上昇せしめた状
態において、ロボット５を５軸制御せしめてワークハン
ド４３でワークＷをクランプせしめると共に、吸着パッ
ド５５を解放せしめてワークＷから外してワークＷはワ
ークハンド４３のみでクランプされる。ロボット５を５
軸制御せしめてワークハンド４３でクランプされたワー
クＷをプレスブレーキ１へ供給せしめる。プレスブレー
キ１でワークＷに所望の曲げ加工が行われる。プレスブ
レーキ１で曲げ加工されたワークＷはロボット５を制御
せしめてワークハンド４３でクランプされて製品収納ボ
ックス２５の上方位置まで搬出される。この位置でワー
クＷからワークハンド４３をアンクランプせしめること
によってワークＷが製品収納ボックス２５内に収納され
ることになる。
ずつ取り出してプレスブレーキ１で曲げ加工されたワー
クＷを製品収納ボックス２５内に搬出するまでの動作を
説明すると、まず、マグネットセパレータ５９を作動せ
しめてワークＷの一枚目と二枚目とを分離せしめた状態
にする。この状態において吸着パッド５５を下降せしめ
て一枚目のワークＷを吸着せしめる。次いで、ワークＷ
を吸着した吸着パッド５５を上昇端まで上昇せしめた状
態において、ロボット５を５軸制御せしめてワークハン
ド４３でワークＷをクランプせしめると共に、吸着パッ
ド５５を解放せしめてワークＷから外してワークＷはワ
ークハンド４３のみでクランプされる。ロボット５を５
軸制御せしめてワークハンド４３でクランプされたワー
クＷをプレスブレーキ１へ供給せしめる。プレスブレー
キ１でワークＷに所望の曲げ加工が行われる。プレスブ
レーキ１で曲げ加工されたワークＷはロボット５を制御
せしめてワークハンド４３でクランプされて製品収納ボ
ックス２５の上方位置まで搬出される。この位置でワー
クＷからワークハンド４３をアンクランプせしめること
によってワークＷが製品収納ボックス２５内に収納され
ることになる。
【００２７】このように、集積されたワークＷをワーク
一枚取り装置７の作動とロボット５の５軸制御によりプ
レスブレーキ１への供給，搬出を自動的に行うことがで
きる。
一枚取り装置７の作動とロボット５の５軸制御によりプ
レスブレーキ１への供給，搬出を自動的に行うことがで
きる。
【００２８】ロボット５の制御を従来の６軸制御から１
軸減らして５軸制御とすることにより、プログラム作成
並びにティーチングが短時間で行うことができ、段取り
を短時間で行うことができる。しかも、１軸減らして５
軸制御することにより、従来よりも安価でワーク供給，
搬出装置３を製作することができる。
軸減らして５軸制御とすることにより、プログラム作成
並びにティーチングが短時間で行うことができ、段取り
を短時間で行うことができる。しかも、１軸減らして５
軸制御することにより、従来よりも安価でワーク供給，
搬出装置３を製作することができる。
【００２９】しかも、ワーク供給，搬出装置３をプレス
ブレーキ１の前側に固定することなく、移動，位置決め
可能としたことにより、必要なプレスブレーキ１にセッ
トして使用することができると共に不必要なときには保
管場所に保管することができる。
ブレーキ１の前側に固定することなく、移動，位置決め
可能としたことにより、必要なプレスブレーキ１にセッ
トして使用することができると共に不必要なときには保
管場所に保管することができる。
【００３０】小さなワークＷに曲げ加工を行う際には、
このワークの寸法に応じたワークハンド４３に交換して
使用することにより、プレスブレーキ１での曲げ加工時
にワークハンド４３を追従動作させずにワークＷをアン
クランプさせて曲げ加工を行い、曲げ加工後にクランプ
して搬出させればよいものである。
このワークの寸法に応じたワークハンド４３に交換して
使用することにより、プレスブレーキ１での曲げ加工時
にワークハンド４３を追従動作させずにワークＷをアン
クランプさせて曲げ加工を行い、曲げ加工後にクランプ
して搬出させればよいものである。
【００３１】前記ワークハンド４３としては、図３およ
び図４に示されているように、ワークハンド本体６５の
前側に上ハンド６７と下ハンド６９とが設けられてい
る。この下ハンド６９の先端にスプリング７１を介して
ワーク押し部材７３を出し入れ可能に設けられている。
び図４に示されているように、ワークハンド本体６５の
前側に上ハンド６７と下ハンド６９とが設けられてい
る。この下ハンド６９の先端にスプリング７１を介して
ワーク押し部材７３を出し入れ可能に設けられている。
【００３２】上記構成により、図５（Ａ）に示されてい
るように、パンチＰとダイＤとの協働でワークＷに折曲
げ加工を行う際に、ダイＤの後方に位置決めされたバッ
クゲージＢＧに突当てるとき、図５（Ｂ）に示されてい
るように、ワークハンド４３の上ハンド６７と下ハンド
６９とでクランプされたワークＷを一旦ダイＤ上に載置
せしめる。次いで、ワークＷから上ハンド６７，下ハン
ド６９を解放してアンクランプせしめた後、ワークハン
ド４３をやや前方へ移動せしめる。さらに、この状態で
図５（Ｃ）に示されているように、ワークハンド４３を
後方へ移動せしめ、下ハンド６９の先端部に設けられた
ワーク押し部材７３でワークＷの端面を押して、バック
ゲージＢＧに押し付けることにより、スプリング７１の
作用でワークＷはバックゲージＢＧに倣い位置決めする
ことができ、しかも、ワークハンド４３が金型に干渉し
ないでワークをバックゲージＢＧに突当てることができ
る。
るように、パンチＰとダイＤとの協働でワークＷに折曲
げ加工を行う際に、ダイＤの後方に位置決めされたバッ
クゲージＢＧに突当てるとき、図５（Ｂ）に示されてい
るように、ワークハンド４３の上ハンド６７と下ハンド
６９とでクランプされたワークＷを一旦ダイＤ上に載置
せしめる。次いで、ワークＷから上ハンド６７，下ハン
ド６９を解放してアンクランプせしめた後、ワークハン
ド４３をやや前方へ移動せしめる。さらに、この状態で
図５（Ｃ）に示されているように、ワークハンド４３を
後方へ移動せしめ、下ハンド６９の先端部に設けられた
ワーク押し部材７３でワークＷの端面を押して、バック
ゲージＢＧに押し付けることにより、スプリング７１の
作用でワークＷはバックゲージＢＧに倣い位置決めする
ことができ、しかも、ワークハンド４３が金型に干渉し
ないでワークをバックゲージＢＧに突当てることができ
る。
【００３３】なお、上述の実施例ではワーク押し部材７
３を下ハンド６９の前部に設けた例で説明したが、ワー
ク押し部材７３を上ハンド６７の前部に設けても対応可
能である。
３を下ハンド６９の前部に設けた例で説明したが、ワー
ク押し部材７３を上ハンド６７の前部に設けても対応可
能である。
【００３４】図６には前記ワークハンド４３の別の実施
例が示されている。図６において、図３における部品と
同一部品には同じ符号を符して説明を省略する。すなわ
ち、図６においてワークハンド本体６５内には油圧シリ
ンダが設けられており、この油圧シリンダに装着された
ピストンロッド７５の先端が図６においてワークハンド
本体６５の左側に突出されている。ワークハンド本体６
５の図６において左側上部には上ハンド６７がピン７７
で枢支されていると共に、上ハンド６５と一体化された
アーム部材７９もピン７７を支点として揺動可能に設け
られている。このアーム部材７９のほぼ中間がピン８１
で前記ピストンロッド７５に取付けられている。
例が示されている。図６において、図３における部品と
同一部品には同じ符号を符して説明を省略する。すなわ
ち、図６においてワークハンド本体６５内には油圧シリ
ンダが設けられており、この油圧シリンダに装着された
ピストンロッド７５の先端が図６においてワークハンド
本体６５の左側に突出されている。ワークハンド本体６
５の図６において左側上部には上ハンド６７がピン７７
で枢支されていると共に、上ハンド６５と一体化された
アーム部材７９もピン７７を支点として揺動可能に設け
られている。このアーム部材７９のほぼ中間がピン８１
で前記ピストンロッド７５に取付けられている。
【００３５】上記構成により、ワークハンド本体６５内
に設けられている油圧シリンダを作動させて、図６の状
態にあるピストンロッド７５を右側へ引っ込ませると、
ピン７７を支点として上ハンド６７，アーム部材７９が
反時計方向廻りに回動して、上ハンド６７と下ハンド６
９とでワークＷがクランプされると共に、アーム部材７
９で後述するワーク二枚取り検出装置を作動させるもの
である。
に設けられている油圧シリンダを作動させて、図６の状
態にあるピストンロッド７５を右側へ引っ込ませると、
ピン７７を支点として上ハンド６７，アーム部材７９が
反時計方向廻りに回動して、上ハンド６７と下ハンド６
９とでワークＷがクランプされると共に、アーム部材７
９で後述するワーク二枚取り検出装置を作動させるもの
である。
【００３６】前記ワークハンド本体６５にはワーク二枚
取り検出装置８３が取付けられている。すなわち、ワー
ク二枚取り検出装置８３としては、ワークハンド本体６
５に複数のボルト８５で検出本体８７が取付けられてい
る。この検出本体８７内にはスリーブ８９が螺合されて
いると共にこのスリーブ８９内には中空円筒部材９１が
螺合されている。
取り検出装置８３が取付けられている。すなわち、ワー
ク二枚取り検出装置８３としては、ワークハンド本体６
５に複数のボルト８５で検出本体８７が取付けられてい
る。この検出本体８７内にはスリーブ８９が螺合されて
いると共にこのスリーブ８９内には中空円筒部材９１が
螺合されている。
【００３７】この中空円筒部材９１内には図６において
左右方向へ延伸した頭部９３Ｈを右端に備えた調整ボル
ト９３が挿入されており、この調整ボルト９３の左側に
は中空円筒部材９１内を左右方向へ摺動自在な可動子９
５が設けられている。この可動子９５と中空円筒部材９
１の突出部９１Ｔとの間には左方へ付勢したスプリング
９７が介在されている。前記中空円筒部材９１の突出部
９１Ｔの右側には接点部材９９が設けられている。
左右方向へ延伸した頭部９３Ｈを右端に備えた調整ボル
ト９３が挿入されており、この調整ボルト９３の左側に
は中空円筒部材９１内を左右方向へ摺動自在な可動子９
５が設けられている。この可動子９５と中空円筒部材９
１の突出部９１Ｔとの間には左方へ付勢したスプリング
９７が介在されている。前記中空円筒部材９１の突出部
９１Ｔの右側には接点部材９９が設けられている。
【００３８】上記構成により、ワークＷを挟まずに下ハ
ンド６９上に上ハンド６７を当接した状態において、調
整ボルト９３を左右方向へ摺動せしめて接点部材９９に
調整ボルト９３の頭部を当接せしめてＯＮ状態にセット
する。
ンド６９上に上ハンド６７を当接した状態において、調
整ボルト９３を左右方向へ摺動せしめて接点部材９９に
調整ボルト９３の頭部を当接せしめてＯＮ状態にセット
する。
【００３９】上ハンド６７と下ハンド６９でワークＷの
一枚をクランプせしめると、アーム部材７９が回動して
可動子９３の左端を押圧して可動子９３が右方向へ摺動
される。その結果、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点
部材９９から離れてＯＦＦ状態となり、ワークＷが一枚
であることを検出することができる。
一枚をクランプせしめると、アーム部材７９が回動して
可動子９３の左端を押圧して可動子９３が右方向へ摺動
される。その結果、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点
部材９９から離れてＯＦＦ状態となり、ワークＷが一枚
であることを検出することができる。
【００４０】上ハンド６７と下ハンド６９でワークＷの
二枚をクランプせしめたとすると、アーム部材７９の回
動量は一枚のときよりも小さく、可動子９５は右方向へ
摺動されず、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９から離れずＯＦＦ状態を維持するので、ワークＷが二
枚であることを検出することができる。
二枚をクランプせしめたとすると、アーム部材７９の回
動量は一枚のときよりも小さく、可動子９５は右方向へ
摺動されず、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９から離れずＯＦＦ状態を維持するので、ワークＷが二
枚であることを検出することができる。
【００４１】なお、上記実施例において、調整ボルト９
３の頭部９３Ｈが接点部材９９に当接している状態をＯ
ＦＦ状態に、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９に離れている状態をＯＮ状態として検出するようにす
ることもできるものである。図７には他のワークハンド
４３が示されている。図７において図６における部品と
同一部品には同じ符号を符して説明を省略する。すなわ
ち、図７は図６のワークハンド４３においてワーク二枚
取り検出装置を取付けずに、上ハンド６７を回動させる
ようにしたものであり、構成は同じであるから説明を省
略する。
３の頭部９３Ｈが接点部材９９に当接している状態をＯ
ＦＦ状態に、調整ボルト９３の頭部９３Ｈが接点部材９
９に離れている状態をＯＮ状態として検出するようにす
ることもできるものである。図７には他のワークハンド
４３が示されている。図７において図６における部品と
同一部品には同じ符号を符して説明を省略する。すなわ
ち、図７は図６のワークハンド４３においてワーク二枚
取り検出装置を取付けずに、上ハンド６７を回動させる
ようにしたものであり、構成は同じであるから説明を省
略する。
【００４２】図７に示されているように、パンチＰとダ
イＤとで曲げ加工されたワークＷをワークハンド４３で
クランプする際に、固定側のハンドである下ハンド６９
はパンチＰとの干渉を避けられる形状となっているか
ら、下ハンド６９をパンチＰ側にしてワークＷをクラン
プしに行き、上ハンド６７を回動せしめることにより、
ワークをクランプさせることができる。なお、上ハンド
６９に対して下ハンド６７を回動せしめるようにしても
構わないものである。
イＤとで曲げ加工されたワークＷをワークハンド４３で
クランプする際に、固定側のハンドである下ハンド６９
はパンチＰとの干渉を避けられる形状となっているか
ら、下ハンド６９をパンチＰ側にしてワークＷをクラン
プしに行き、上ハンド６７を回動せしめることにより、
ワークをクランプさせることができる。なお、上ハンド
６９に対して下ハンド６７を回動せしめるようにしても
構わないものである。
【００４３】したがって、曲げ加工されたワークＷをク
ランプしに行く際、金型との干渉が避けられ、短いワー
クＷでもクランプできる位置までワークハンド４３の突
込み量を確保することができる。
ランプしに行く際、金型との干渉が避けられ、短いワー
クＷでもクランプできる位置までワークハンド４３の突
込み量を確保することができる。
【００４４】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
【００４５】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れているとおりの構成であるから、プログラム作成並び
にティーチングなどの段取り時間を短縮して曲げ加工機
への供給，搬出を自動的に行うことができると共に、安
価に製作することができる。
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れているとおりの構成であるから、プログラム作成並び
にティーチングなどの段取り時間を短縮して曲げ加工機
への供給，搬出を自動的に行うことができると共に、安
価に製作することができる。
【００４６】しかも、このワーク供給，搬出装置は、曲
げ加工機の前側に固定しておらず、移動，位置決めでき
るようにしてあるから、必要な曲げ加工機の前側にセッ
トできると共に不必要時には保管場所へ保管させておく
ことができる。
げ加工機の前側に固定しておらず、移動，位置決めでき
るようにしてあるから、必要な曲げ加工機の前側にセッ
トできると共に不必要時には保管場所へ保管させておく
ことができる。
【００４７】ワークハンドにおける上ハンド，下ハンド
のどちらか一方にワーク押し部材を設けたことにより、
金型と干渉せずにワークを曲げ加工機のバックゲージへ
押すことができる。ワークハンドにおける上ハンドを下
ハンドに対して回動可能にすると共に、この回動を利用
して作動するワーク二枚取り検出装置をワークハンド本
体に設けたことにより、ワークの二枚取りをワークハン
ドでクランプした際に検出することができる。
のどちらか一方にワーク押し部材を設けたことにより、
金型と干渉せずにワークを曲げ加工機のバックゲージへ
押すことができる。ワークハンドにおける上ハンドを下
ハンドに対して回動可能にすると共に、この回動を利用
して作動するワーク二枚取り検出装置をワークハンド本
体に設けたことにより、ワークの二枚取りをワークハン
ドでクランプした際に検出することができる。
【００４８】また、ワークハンドにおける上ハンド，下
ハンドのどちらか一方を他方に対して回動可能に設けた
ことにより、曲げ加工されたワークが短い場合でも、金
型と干渉せずにクランプすることができる。
ハンドのどちらか一方を他方に対して回動可能に設けた
ことにより、曲げ加工されたワークが短い場合でも、金
型と干渉せずにクランプすることができる。
【図１】この発明の曲げ加工機のワーク供給，搬出装置
の一実施例を示す正面図である。
の一実施例を示す正面図である。
【図２】図１における平面図である。
【図３】ワークハンドの一実施例を示す正面図である。
【図４】図３におけるIV−IV線に沿った断面図である。
【図５】ワークハンドに設けられたワーク押し部材でワ
ークを押す作用説明図である。
ークを押す作用説明図である。
【図６】ワークハンドの他の実施例を示す正面図であ
る。
る。
【図７】ワークハンドの別の実施例を示す正面図であ
る。
る。
【符号の説明】 １ プレスブレーキ（曲げ加工機） ３ ワーク供給，搬出装置 ５ ロボット ７ ワーク一枚取り装置 ９ ベース １３ 車輪 １５ 位置決め係合ブロック ２３ 位置決めブロック ２５ 製品収納ボックス ４３ ワークハンド ４５ 装置本体 ６５ ワークハンド本体 ６７ 上ハンド ６９ 下ハンド ７３ ワーク押し部材 ８３ ワーク二枚取り検出装置
Claims (6)
- 【請求項１】 曲げ加工機の前側に、ワークを曲げ加工
機へ供給すると共に曲げ加工されたワークを曲げ加工機
から搬出せしめる５軸制御からなる先端部にワークハン
ドを備えたロボットと、集積されたワークを一枚取りす
るワーク一枚取り装置とを配置せしめてなることを特徴
とする曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置。 - 【請求項２】 前記ロボットとワーク一枚取り装置とを
ユニット化してベース上に設けてなることを特徴とする
請求項１記載の曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装
置。 - 【請求項３】 前記ロボットとワーク一枚取り装置とを
ユニット化してベース上に設け、このベースの下部に移
動用の車輪を設けると共に固定された位置決めブロック
に係脱自在な位置決め係合ブロックを設けてなることを
特徴とする請求項１記載の曲げ加工機におけるワーク供
給，搬出装置。 - 【請求項４】 前記ワークハンドが上ハンドと下ハンド
とからなり、この上，下ハンドの少なくとも一方にワー
ク押し部材を出入れ可能に設けてなることを特徴とする
請求項１記載のワーク供給，搬出装置。 - 【請求項５】 前記ワークハンドがワークハンド本体に
下ハンドを設けると共にこの下ハンドに対して揺動可能
な上ハンドを設け、この上ハンドが下ハンドに対して閉
じた際に作動するワーク二枚取り検出装置を前記ワーク
ハンド本体に設けてなることを特徴とする請求項１記載
のワーク供給，搬出装置。 - 【請求項６】 前記ワークハンドが上ハンドと下ハンド
とからなり、どちらか一方のハンドを固定し、他方のハ
ンドを開閉可能に設けてなることを特徴とする請求項１
記載の曲げ加工機におけるワーク供給，搬出装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5162749A JP2719095B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 |
| US08/266,376 US5555763A (en) | 1993-06-30 | 1994-06-27 | Work loading and unloading device for bending machine |
| CA002127186A CA2127186A1 (en) | 1993-06-30 | 1994-06-30 | Work loading and unloading device for bending machine |
| DE69415429T DE69415429T2 (de) | 1993-06-30 | 1994-06-30 | Vorrichtung zur Einlagerung und Entnahme für eine Biegepresse |
| EP94401496A EP0636435B1 (en) | 1993-06-30 | 1994-06-30 | Work loading and unloading device for bending machines |
| TW083105932A TW262412B (ja) | 1993-06-30 | 1994-06-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5162749A JP2719095B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716657A true JPH0716657A (ja) | 1995-01-20 |
| JP2719095B2 JP2719095B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=15760534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5162749A Expired - Fee Related JP2719095B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5555763A (ja) |
| EP (1) | EP0636435B1 (ja) |
| JP (1) | JP2719095B2 (ja) |
| CA (1) | CA2127186A1 (ja) |
| DE (1) | DE69415429T2 (ja) |
| TW (1) | TW262412B (ja) |
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