JP2719111B2 - 板材把持装置 - Google Patents
板材把持装置Info
- Publication number
- JP2719111B2 JP2719111B2 JP6040833A JP4083394A JP2719111B2 JP 2719111 B2 JP2719111 B2 JP 2719111B2 JP 6040833 A JP6040833 A JP 6040833A JP 4083394 A JP4083394 A JP 4083394A JP 2719111 B2 JP2719111 B2 JP 2719111B2
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- Japan
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- clamp
- work
- plate material
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、板材把持装置に係
り、更に詳細には、突き当て部材にワークを突き当てた
際、突き当て部材にワークが平行に突き当り、また、突
き当ったことを確認できる倣い機構と突き当て確認機構
を備えた板材把持装置に関する。
り、更に詳細には、突き当て部材にワークを突き当てた
際、突き当て部材にワークが平行に突き当り、また、突
き当ったことを確認できる倣い機構と突き当て確認機構
を備えた板材把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、種々のプレス機械に対し
てワークを供給したり、あるいは、プレス機械から加工
された製品を取出す装置として、板材搬出入装置を介し
てワークあるいは製品を板材把持装置にてクランプして
搬出入させている。そして、プレス機械に対してワーク
を供給する際は、突き当て部材にワークを突き当てて位
置決めを行なっている。
てワークを供給したり、あるいは、プレス機械から加工
された製品を取出す装置として、板材搬出入装置を介し
てワークあるいは製品を板材把持装置にてクランプして
搬出入させている。そして、プレス機械に対してワーク
を供給する際は、突き当て部材にワークを突き当てて位
置決めを行なっている。
【０００３】すなわち、図４に示されているごとく、板
材把持装置１０１は前後、左右方向へ移動自在な支持フ
レーム１０３上にクランプ軸受１０５が装着され、この
クランプ軸受１０５にクランプ１０７が設けられてい
る。このクランプ１０７は公知の構成のものであるた
め、詳細な図示と説明を省略するが、下部把持爪１０７
Ａと上部把持爪１０７Ｂとで構成され、例えば流体圧作
動のシリンダ１０９にて前記上部把持爪１０７Ｂが開閉
して、上部把持爪１０７Ｂと下部把持爪１０７Ａとで協
働してワークＷの縁端をクランプする。なお、符号１１
１は、プレス機械（図示省略）に設けた突き当て部材で
ある。
材把持装置１０１は前後、左右方向へ移動自在な支持フ
レーム１０３上にクランプ軸受１０５が装着され、この
クランプ軸受１０５にクランプ１０７が設けられてい
る。このクランプ１０７は公知の構成のものであるた
め、詳細な図示と説明を省略するが、下部把持爪１０７
Ａと上部把持爪１０７Ｂとで構成され、例えば流体圧作
動のシリンダ１０９にて前記上部把持爪１０７Ｂが開閉
して、上部把持爪１０７Ｂと下部把持爪１０７Ａとで協
働してワークＷの縁端をクランプする。なお、符号１１
１は、プレス機械（図示省略）に設けた突き当て部材で
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の板材把持装置では、図５に示されているごとく、ク
ランプ１０７にてワークＷをクランプし突き当て部材１
１１にワークＷを当接し位置決めを行なう際、図示のご
とくワークＷが斜めにクランプされた場合は、クランプ
１０７は固定されているので突き当て部材１１１に平行
にワークＷを突き当てることが困難である。また、突き
当て確認信号をとるのが電気的に困難であるという問題
があった。
来の板材把持装置では、図５に示されているごとく、ク
ランプ１０７にてワークＷをクランプし突き当て部材１
１１にワークＷを当接し位置決めを行なう際、図示のご
とくワークＷが斜めにクランプされた場合は、クランプ
１０７は固定されているので突き当て部材１１１に平行
にワークＷを突き当てることが困難である。また、突き
当て確認信号をとるのが電気的に困難であるという問題
があった。
【０００５】なお、斜めになったワークＷを平行状態に
戻し、突き当て部材１１１に平行に突き当てるため、ク
ランプ１０７の把持圧力を減少させてワークＷを滑らせ
て平行にすることが考えられるが、この場合はクランプ
１０７によりワークＷの表面に疵が付くという問題があ
る。
戻し、突き当て部材１１１に平行に突き当てるため、ク
ランプ１０７の把持圧力を減少させてワークＷを滑らせ
て平行にすることが考えられるが、この場合はクランプ
１０７によりワークＷの表面に疵が付くという問題があ
る。
【０００６】この発明の目的は、クランプにてワークを
突き当て部材に当接させる際、突き当て面にワークが平
行に倣い、かつ、ワークが突き当て面に当接したことを
確認できる機構をクランプに設け、簡単な構成と複雑な
制御をなくし作業性の向上を図った板材把持装置を提供
することにある。
突き当て部材に当接させる際、突き当て面にワークが平
行に倣い、かつ、ワークが突き当て面に当接したことを
確認できる機構をクランプに設け、簡単な構成と複雑な
制御をなくし作業性の向上を図った板材把持装置を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、前後左右方向へ移動可能な支持フ
レームに設けた前後方向のガイド部材に前後方向へ移動
可能に支持されたベースを弾機によって前方向へ付勢し
て設け、このベースに、ワークをクランプ可能のクラン
プ部を水平に回動可能に支持して設けると共に、前記弾
機に抗して前記支持フレームが後方向へ移動することに
よって作動される検知部材を前記ガイド部材に設けてな
るものである。
に鑑みて、本発明は、前後左右方向へ移動可能な支持フ
レームに設けた前後方向のガイド部材に前後方向へ移動
可能に支持されたベースを弾機によって前方向へ付勢し
て設け、このベースに、ワークをクランプ可能のクラン
プ部を水平に回動可能に支持して設けると共に、前記弾
機に抗して前記支持フレームが後方向へ移動することに
よって作動される検知部材を前記ガイド部材に設けてな
るものである。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細
に説明する。なお、本実施例ではプレス機械に備えた突
き当て部材にワークを突き当て位置決めする板材把持装
置について説明するが、この機種に限定するものではな
い。
に説明する。なお、本実施例ではプレス機械に備えた突
き当て部材にワークを突き当て位置決めする板材把持装
置について説明するが、この機種に限定するものではな
い。
【０００９】図１を参照するに、板材把持装置１は、前
後方向（図１において上下方向）および左右方向（図１
において左右方向）へ移動自在な支持フレーム３上にク
ランプ軸受５が装着され、このクランプ軸受５にクラン
プ支持部７である２股状をしたガイド部材９が設けられ
ている。ガイド部材９の２股状部９ａには彈機１１とし
て例えばコイルスプリングが装着され、この２股状部９
ａにベース１３が装着され、ベース１３は彈機１１を圧
縮すれば後退（図１において下方向）し、また、彈機１
１の彈撥力により前進（図１において上方向）する。な
お、ベース１３は２股状部９ａより脱落しないようスト
ッパ（図示省略）が２股状部９ａに設けられている。前
記ガイド部材９の２股状部９ａと彈機１１とで倣い機構
の一部であるスライド機構１２を構成している。
後方向（図１において上下方向）および左右方向（図１
において左右方向）へ移動自在な支持フレーム３上にク
ランプ軸受５が装着され、このクランプ軸受５にクラン
プ支持部７である２股状をしたガイド部材９が設けられ
ている。ガイド部材９の２股状部９ａには彈機１１とし
て例えばコイルスプリングが装着され、この２股状部９
ａにベース１３が装着され、ベース１３は彈機１１を圧
縮すれば後退（図１において下方向）し、また、彈機１
１の彈撥力により前進（図１において上方向）する。な
お、ベース１３は２股状部９ａより脱落しないようスト
ッパ（図示省略）が２股状部９ａに設けられている。前
記ガイド部材９の２股状部９ａと彈機１１とで倣い機構
の一部であるスライド機構１２を構成している。
【００１０】前記ベース１３には、クランプ部１５が設
けられている。なお、クランプ部１５は公知の構成のも
のであるため、詳細な図示と説明を省略するが。例え
ば、下部把持爪１５Ａと上部把持爪１５Ｂとで構成さ
れ、流体圧作動のシリンダ等にて上部把持爪１５Ｂが開
閉し、上部把持爪１５Ｂと下部把持爪１５Ｂとで協働し
てワークＷの縁端をクランプするものである。
けられている。なお、クランプ部１５は公知の構成のも
のであるため、詳細な図示と説明を省略するが。例え
ば、下部把持爪１５Ａと上部把持爪１５Ｂとで構成さ
れ、流体圧作動のシリンダ等にて上部把持爪１５Ｂが開
閉し、上部把持爪１５Ｂと下部把持爪１５Ｂとで協働し
てワークＷの縁端をクランプするものである。
【００１１】前記クランプ部１５はベース１３に倣い機
構の一部である回転機構１７により水平に回動されるよ
うになっている。すなわち、回転機構１７は、ベース１
３に支持軸１９が立設されていて、この支持軸１９に前
記クランプ部１５が水平に回動自在に装着されている。
なお、図示を省略したがクランプ部１５はベース１３に
対して直角状態に保持されるようにセンタリング装置が
設けられ、クランプ部１５に左右方向の負荷が付与され
た時にクランプ部１５は回動するようになっている。
構の一部である回転機構１７により水平に回動されるよ
うになっている。すなわち、回転機構１７は、ベース１
３に支持軸１９が立設されていて、この支持軸１９に前
記クランプ部１５が水平に回動自在に装着されている。
なお、図示を省略したがクランプ部１５はベース１３に
対して直角状態に保持されるようにセンタリング装置が
設けられ、クランプ部１５に左右方向の負荷が付与され
た時にクランプ部１５は回動するようになっている。
【００１２】更に、前記ベース１３の片端には突き当て
確認機構２１の一部材であるドグ２３が設けられてい
て、このドグ２３の接触により作動する検知部材２５と
して例えばリミットスイッチが、前記ガイド部材９の基
部にドグ２３と対面して設けられている。なお、符号２
７はプレス機械（図示省略）に備えられた突き当て部材
である。
確認機構２１の一部材であるドグ２３が設けられてい
て、このドグ２３の接触により作動する検知部材２５と
して例えばリミットスイッチが、前記ガイド部材９の基
部にドグ２３と対面して設けられている。なお、符号２
７はプレス機械（図示省略）に備えられた突き当て部材
である。
【００１３】上記構成により、その作用としては、図２
および図３を参照するに、図２にはワークＷをクランプ
した状態を示し、図３には突き当て部材２７にワークＷ
を当接せしめた状態を示している。
および図３を参照するに、図２にはワークＷをクランプ
した状態を示し、図３には突き当て部材２７にワークＷ
を当接せしめた状態を示している。
【００１４】図２において、支持フレーム３に装着され
たクランプ軸受５を介してクランプ支持部７にクランプ
部１５が設けられていて、このクランプ１５にてワーク
Ｗを把持する。このとき、ワークＷが図に示されている
ごとく斜めにクランプされる場合が生ずる。
たクランプ軸受５を介してクランプ支持部７にクランプ
部１５が設けられていて、このクランプ１５にてワーク
Ｗを把持する。このとき、ワークＷが図に示されている
ごとく斜めにクランプされる場合が生ずる。
【００１５】このときでも、図３に示されているごと
く、ワークＷをクランプ部１５にてクランプしたまま、
支持フレーム３を前進させてワークＷを突き当て部材２
７に当接させる。斜めにクランプされたワークＷが突き
当て部材２７の当接面２７Ａに突き当ると、ベース１３
は彈機１１の彈撥力に抗して後退すると共に、クランプ
部１５は回転機構１７である支持軸１９により回動し
て、ワークＷは突接面２７Ａに密接され平行状態とな
る。
く、ワークＷをクランプ部１５にてクランプしたまま、
支持フレーム３を前進させてワークＷを突き当て部材２
７に当接させる。斜めにクランプされたワークＷが突き
当て部材２７の当接面２７Ａに突き当ると、ベース１３
は彈機１１の彈撥力に抗して後退すると共に、クランプ
部１５は回転機構１７である支持軸１９により回動し
て、ワークＷは突接面２７Ａに密接され平行状態とな
る。
【００１６】更に、支持フレーム３が前進すると、クラ
ンプ部１５は一定以上の力で押され彈機１１が縮小し
て、ベース１３に設けたドグ２３が検知部材２５である
リミットスイッチを押して、突き当て確認をとることが
できる。
ンプ部１５は一定以上の力で押され彈機１１が縮小し
て、ベース１３に設けたドグ２３が検知部材２５である
リミットスイッチを押して、突き当て確認をとることが
できる。
【００１７】このため、板材把持装置１のクランプ部１
５に倣い機構としてのスライド機構１２と回転機構１７
を設けると共に突き当て確認機構２１を設けたので、簡
単な構成で複雑な制御を要さず、正確なワークＷの位置
決めと突き当て確認信号が得られ、作業性の向上を図る
ことができる。
５に倣い機構としてのスライド機構１２と回転機構１７
を設けると共に突き当て確認機構２１を設けたので、簡
単な構成で複雑な制御を要さず、正確なワークＷの位置
決めと突き当て確認信号が得られ、作業性の向上を図る
ことができる。
【００１８】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例で
は検知部材２５としてリミットスイッチを採用したが、
非接触のセンサでも良い。
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例で
は検知部材２５としてリミットスイッチを採用したが、
非接触のセンサでも良い。
【００１９】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、板材把持装置のクランプ
部にてワークを把持する際、ワークが斜めにクランプさ
れても突き当て部材の突き当て面に当接されると、クラ
ンプ部が後退されると共に水平に回動されてワークの端
縁が突き当て面に平行に当接する。また、突き当て面に
当接したことを検知部材にて確認ができる。
るように、この発明によれば、板材把持装置のクランプ
部にてワークを把持する際、ワークが斜めにクランプさ
れても突き当て部材の突き当て面に当接されると、クラ
ンプ部が後退されると共に水平に回動されてワークの端
縁が突き当て面に平行に当接する。また、突き当て面に
当接したことを検知部材にて確認ができる。
【００２０】而して、簡単な構成で複雑な制御を要さ
ず、正確なワークの位置決めと突き当て確認信号が得ら
れ、作業性の向上を図ることができる。
ず、正確なワークの位置決めと突き当て確認信号が得ら
れ、作業性の向上を図ることができる。
【図１】この発明の主要部を示し、板材把持装置の平面
図である。
図である。
【図２】この発明における作用説明図である。
【図３】この発明における作用説明図である。
【図４】従来例における板材把持装置野の側面図であ
る。
る。
【図５】従来例における作用説明図である。
１ 板材把持装置 ３ 支持フレーム ５ クランプ装置 ７ クランプ支持部 ９ ガイド部材 １１ 彈機 １２ スライド機構 １３ ベース １５ クランプ部 １５Ａ 下部把持爪 １５Ｂ 上部把持爪 １７ 回転機構 １９ 支持軸 ２１ 突き当て確認機構 ２３ ドグ ２５ 検知部材 ２７ 突き当て部材 Ｗ ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 前後左右方向へ移動可能な支持フレーム
（３）に設けた前後方向のガイド部材（９）に前後方向
へ移動可能に支持されたベース（１３）を弾機（１１）
によって前方向へ付勢して設け、このベース（１３）
に、ワーク（Ｗ）をクランプ可能のクランプ部（１５）
を水平に回動可能に支持して設けると共に、前記弾機
（１１）に抗して前記支持フレーム（３）が後方向へ移
動することによって作動される検知部材（２５）を前記
ガイド部材（９）に設けてなることを特徴とする板材把
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6040833A JP2719111B2 (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 板材把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6040833A JP2719111B2 (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 板材把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07246586A JPH07246586A (ja) | 1995-09-26 |
| JP2719111B2 true JP2719111B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=12591645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6040833A Expired - Fee Related JP2719111B2 (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | 板材把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2719111B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5896765B2 (ja) * | 2012-02-02 | 2016-03-30 | 本田技研工業株式会社 | ワーク受取り装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60167693U (ja) * | 1984-04-16 | 1985-11-07 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツトハンドの倣い装置 |
| JPH0641822Y2 (ja) * | 1988-11-02 | 1994-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク移載ロボットハンドの緩衝装置 |
-
1994
- 1994-03-11 JP JP6040833A patent/JP2719111B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07246586A (ja) | 1995-09-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |