JP5896765B2 - ワーク受取り装置 - Google Patents
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- ワークを保持する保持部と、
前記保持部を鉛直方向の軸線周りに回転自在に支持する鉛直軸ユニットと、
前記軸線周りに前記保持部を回転させる回転駆動源と、
前記保持部を前記軸線周りの回転が許容された状態及び該回転が阻止された状態とする回転許否手段と、
前記鉛直軸ユニットを所定の水平方向に案内する水平ユニットと、
前記鉛直軸ユニットを前記水平方向の案内に従って移動する水平駆動源と、
前記回転許否手段及び水平駆動源を制御する制御部とを備え、
前記保持部は、前記ワーク上の所定のワーク側当接部に対応する保持部側当接部を備え、
前記制御部は、前記保持部により前記ワークを受け取るとき、前記保持部側当接部が前記ワーク側当接部を該ワークに変位を生じさせない押圧力で押圧するように、該保持部を前記回転が許容された状態としながら前記水平駆動源を所定範囲にわたって駆動することにより、水平面内における該保持部の該ワークに対する位置決めを行うものであり、
前記回転が許容された状態は、前記回転駆動源をサーボフロート状態とすることにより実現され、
前記水平方向の所定範囲にわたる移動は、前記水平駆動源をサーボフロート状態で駆動することにより行われることを特徴とするワーク受取り装置。 - 前記鉛直軸ユニットを鉛直方向に案内する昇降ユニットと、
前記鉛直方向の案内に従って前記鉛直軸ユニットを昇降させる昇降駆動源とを備え、
前記保持部は、前記ワークを鉛直上方に支持する支持部材と、該支持部材により支持されたワークが水平面内で変位するのを阻止する変位阻止部材とを備え、
前記ワークは、前記水平面内の位置決めの後、前記保持部が前記昇降駆動源によって上昇されることにより、前記支持部材によって支持され、前記変位阻止部材によってその後の水平面内での変位が阻止されることを特徴とする請求項1に記載のワーク受取り装置。
Priority Applications (1)
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JP2012021061A JP5896765B2 (ja) | 2012-02-02 | 2012-02-02 | ワーク受取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013159430A JP2013159430A (ja) | 2013-08-19 |
JP5896765B2 true JP5896765B2 (ja) | 2016-03-30 |
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ID=49172010
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JP2012021061A Active JP5896765B2 (ja) | 2012-02-02 | 2012-02-02 | ワーク受取り装置 |
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JPS57147836U (ja) * | 1981-03-13 | 1982-09-17 | ||
JPS60167693U (ja) * | 1984-04-16 | 1985-11-07 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツトハンドの倣い装置 |
JP2535628Y2 (ja) * | 1990-01-12 | 1997-05-14 | セイコーエプソン株式会社 | ウエハー吸着装置 |
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2012
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