KR101950566B1

KR101950566B1 - 무인 운반차

Info

Publication number: KR101950566B1
Application number: KR1020170000174A
Authority: KR
Inventors: 곽미영; 최유라
Original assignee: 최유라
Priority date: 2017-01-02
Filing date: 2017-01-02
Publication date: 2019-02-20
Also published as: KR20180079692A

Abstract

본 발명은 가속이나 감속, 또는 회전주행시 관성에 의한 물품의 이탈 방지를 위해 베드의 경사각 조절이 가능한 무인 운반차에 관한 것으로, 하부에 복수 개의 휠을 가지며 이동 가능한 차체와, 차체의 상부에 설치되며 물품이 적재되는 베드와, 베드의 하부에 설치되며 베드의 경사각을 조절하는 경사조절장치를 포함한다.

Description

무인 운반차{Automatic Transportation vehicle}

본 발명은 무인 운반차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가속이나 감속, 또는 회전주행시 관성에 의한 물품의 이탈 방지를 위해 베드의 경사각 조절이 가능한 무인 운반차에 관한 것이다.

일반적으로 무인 운반차는 프로그래밍된 명령에 따라 자동으로 이동하는 것으로, 작업자가 직접 운전하지 않고서도 제품이나 부품과 같은 화물을 다른 장소까지 이동시키는 장치이다.

이러한 무인 운반차는, 현대 산업현장에 생산성의 증대와 고객의 다양한 요구에 맞춰 생산 시스템이 전반적으로 자동화/지능화되고, 이와 함께 생산 물류 시스템도 함께 자동화가 이루어짐에 따라, 물류 시스템의 자동화에서 가장 중추적인 역할을 담당하게 되었다.

그런데, 이러한 생산 시스템에서 생산성 향상을 위해서는 각각의 공정 사이에 무인 운반차에 의한 물품의 운반이 가급적 빠른 시간 내에 이루어져야 하는데, 이를 위해 무인 운반차의 속도를 증가시키면 급가속이나 급감속, 또는 회전 주행(코너링)시 무인 운반차에 적재된 물품이 쏟아지는 문제를 야기하게 되고, 이로 인해 근처의 작업자가 부상을 입는 안전사고의 문제점이 발생한다.

즉, 무인 운반차의 주행 속도는 생산 물류 시스템의 자동화에 있어서 시간 및 비용적인 측면으로 한계점을 설정하게 된다.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 물품의 이탈을 방지하면서 주행 속도를 향상시킬 수 있는 무인 운반차를 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 물품이 적재된 베드의 경사각을 조절할 수 있는 무인 운반차를 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 가속, 감속, 또는 회전 주행시 물품의 이탈이 방지되는 무인 운반차를 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 베드의 경사각 조절을 위한 경사조절장치를 포함하는 무인 운반차를 제공함에 있다.

전술한 본 발명의 목적은, 하부에 복수 개의 휠을 가지며 이동 가능한 차체; 상기 차체의 상부에 설치되며 물품이 적재되는 베드; 및 상기 베드의 하부에 설치되며 상기 베드의 경사각을 조절하는 경사조절장치를 포함하는 무인 운반차를 제공함에 의해 달성될 수 있다.

본 발명의 일 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 차체의 가속, 감속 또는 회전시 관성에 의한 상기 물품의 이탈 방지를 위해, 상기 베드를 일측으로 경사지게 할 수 있다.

본 발명의 다른 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 베드를 관성이 작용하는 방향의 반대 방향으로 낮게 경사지게 할 수 있다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 베드의 하부를 지지하는 적어도 하나 이상의 지지부와, 상기 지지부에 나사 결합되는 회전축과, 상기 회전축을 축회전시켜 상기 지지부를 승강시키는 승강모터를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 베드의 하부를 지지하는 적어도 하나 이상의 승강실린더를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 차체의 일측에 마련되며, 상기 차체의 가속, 감속 또는 회전에 따른 상기 물품의 이탈 방지를 위해, 상기 베드의 경사방향과 경사각도를 결정하여 상기 경사조절장치의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 무인 운반차에 의하면, 가속이나 감속 또는 회전 주행시 물품이 적재된 베드의 경사각을 조절함으로써, 관성에 의한 물품의 이탈을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 무인 운반차에 의하면, 급가속이나 급감속 또는 회전 주행시 관성에 의한 물품의 이탈을 방지할 수 있으므로, 무인 운반차의 속도를 향상시켜 생산 물류 시스템의 생산성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 무인 운반차의 측면도.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 상태도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차의 구성도.

이하에서는 본 발명의 실시예에 관하여 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다. 그리고 본 발명의 여러 실시예를 설명함에 있어서, 동일한 기술적 특징을 갖는 구성요소에 대하여는 동일한 도면부호를 사용하기로 한다.

실시예

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 무인 운반차의 측면도이다.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)는 복수 개의 휠(210)을 가진 차체(200)와, 차체(200)의 상부에 설치되는 베드(300)와, 베드(300)의 하부에 설치되어 베드(300)의 경사각을 조절하는 경사조절장치(400)를 포함한다.

차체(200)는 하부에 복수 개의 휠(wheel; 바퀴)(210)이 장착되며 무인으로 주행하도록 구성되는데, 통상 정해진 제어 프로그램에 의해 제어되어 주행하면서 물품 등의 출고와 이송 및 공급을 위한 동작을 자동으로 수행하도록 구성된다.

차체(200)의 하부에 장착되는 복수 개의 휠(210)은 예컨대 전후 각각 한 쌍으로 구성될 수 있다. 구체적으로, 차체(200)의 전방 하부에 폭 방향으로 전방 지지축(미도시)이 설치되고, 이 전방 지지축의 양단에 각각 하나씩 전방 휠(210)이 회전 가능하게 장착되는 한편, 차체(200)의 후방 하부에 폭 방향으로 후방 지지축(미도시)이 설치되고, 이 후방 지지축의 양단에 각각 하나씩 후방 휠(210)이 회전 가능하게 설치될 수 있다.

이때, 한 쌍의 후방 휠(210)은 후방 지지축에 설치되는 한 쌍의 구동모터(미도시)에 의해 각각 독립적으로 회전 구동될 수 있다. 예컨대, 후방 휠(210)은 구동모터의 모터축 단부에 장착된 피니언 기어(미도시)와 타이밍 벨트(미도시)에 의해 연결되어 구동모터로부터 구동력을 제공받을 수 있다. 또한, 한 쌍의 전방 휠(210)은 조향장치(미도시)에 의해 방향 전환 가능하게 구성될 수 있다. 다른 예로서, 전방 휠(210)과 후방 휠(210)이 모두 각각 독립적으로 회전 구동될 수도 있으며, 차체(200)의 사행이 가능하도록 전방 휠(210)과 후방 휠(210) 모두 조향장치에 의해 방향 전환 가능하게 구성되는 것도 가능하다.

여기서, 전방 휠(210)과 후방 휠(210), 구동모터와 조향장치를 포함하여 구성되는 차체의 주행부는, 차체(200)를 방향전환 가능하게 주행시키기 위한 것으로, 무인 운반차(100)를 목표 지점까지 이동시키기 위해 공지된 일련의 주행장치(미도시) 및 조향장치와 실질적으로 동일하며, 본 명세서에서는 이에 대한 더 자세한 설명은 생략하지만 당업자라면 이를 용이하게 이해할 수 있을 것이다.

차체(200)의 상부에는 물품(10, 도 3 참조)의 적재를 위한 베드(300)가 설치되며, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)에 의하면 후술하는 경사조절장치(400)에 의해 베드(300)의 경사각이 조절된다.

베드(300)는 예컨대 소정의 두께를 갖는 사각형 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 필요에 따라 소정의 각도로 기울어질 수 있도록 차체(200)의 상부에 소정 높이 이격하여 배치된다. 다만, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 베드(300)의 구체적인 형태는 적재되는 물품(10)의 형태나 규격, 종류에 따라 적절히 선택될 수 있다.

경사조절장치(400)는 차체(200)의 가속, 감속, 또는 회전주행시 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 관성에 의해 이탈하거나 쓰러지게 되는 것을 방지하기 위한 것으로, 관성이 작용하는 방향의 반대 방향으로 베드(300)를 낮게 기울이는 역할을 한다.

경사조절장치(400)는 베드(300)의 하부에 설치되는데, 도면에 도시된 실시예의 경우 차체(200)의 상측으로 경사조절장치(400)가 노출된 모습을 도시하고 있으나 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 외관상 경사조절장치(400)가 외부로 노출되지 않도록 차체(200) 내부에 경사조절장치(400)가 수용될 수도 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 의하면 경사조절장치(400)의 하부에 회전장치(500)가 설치될 수 있다. 이때, 회전장치(500)는 회전모터(510)와 회전 플레이트(520)로 구성되며, 경사조절장치(400)는 회전 플레이트(520) 상에 설치된다. 이 경우, 차체(200) 내에 수직하게 설치되는 회전모터(510)의 작동에 의해 회전 플레이트(520)와 함께 베드(300)를 수평 회전시킬 수 있다.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 상태도로서 경사조절장치에 의한 베드의 경사각 변화를 나타내고 있으며, 여기서 이점쇄선으로 도시된 화살표는 관성력 작용 방향을 가리킨다.

무인 운반차(100)의 베드(300)는 정차시 또는 주행중 초기 상태에서, 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 한쪽으로 쏠리거나 미끄러져서 이탈되는 것을 방지하기 위해 수평으로 유지된다.

그런데, 도 3에 도시된 바와 같은 무인 운반차(100)의 급가속시에는 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 이점쇄선으로 도시된 바와 같이 주행 방향의 반대 방향인 후방(도면상 좌측)으로 이탈하거나 쓰러지게 되며, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)는 이를 방지하기 위해 경사조절장치(400)가 베드(300)를 전방으로 낮게 경사지도록 기울이게 된다.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 경사조절장치(400)는 베드(300)의 하부를 지지하는 지지부(410)와, 지지부(410)에 나사 결합되는 회전축(420)과, 회전축(420)을 축회전시키는 승강모터(430)를 포함한다.

지지부(410)는 베드(300)의 하부에서 베드(300)를 지지하는 역할을 하며, 베드(300)의 길이 방향으로 서로 이격하여 폭 방향 양측에 각각 하나씩, 적어도 두 쌍의 지지부(410)가 베드(300)의 저면에 결합된다. 이때, 베드(300)가 지지부(410)에 대하여 소정 각도로 경사지게 기울어질 수 있도록, 베드(300)와 지지부(410)는 힌지 결합되는 것이 바람직하다. 일 예로서, 도면에 도시된 바와 같이 베드(300)의 저면에 볼 소켓(310)이 결합되고, 이 볼 소켓(310)에 볼 스터드로 이루어지는 지지부(410)의 상단이 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있다.

지지부(410)의 하단에는 나사홈(411)이 형성되며, 이 나사홈(411)에 리드스크류 형태의 회전축(420) 상단이 수직으로 나사 결합된다. 회전축(420)의 하단은 승강모터(430)의 모터축과 결합되며, 승강모터(430)의 작동에 의해 회전축(420)이 회전하면서 회전축(420)과 나사 결합된 지지부(410)의 승강이 이루어진다.

여기서 승강모터(430)는 차체(200)의 일측에 복수 개가 각각 설치된다. 일 예로서, 복수 개의 승강모터(430)는 차체(200) 내부에 설치되는 지지 플레이트(미도시) 상에 수직하게 설치되거나, 차체(200)의 상측에 수직하게 설치될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 바와 같이, 회전 플레이트(520) 상에 수직하게 설치되는 것도 가능하다. 필요에 따라 베드(300)가 임의의 방향으로 기울어지도록 하기 위해, 복수 개의 승강모터(430)는 각각 독립적으로 작동 가능하게 설치되며, 베드(300)의 폭 방향 및 길이 방향으로 각각 한 쌍씩 서로 이격하여 설치된다. 예컨대, 베드(300)가 사각형인 경우 각각의 코너부에 대응하도록 4개의 승강모터(430)가 설치될 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같은 무인 운반차(100)의 급가속시, 경사조절장치(400)는 베드(300)를 전방으로 낮게 기울여서 관성에 의한 물품(10)의 이탈이나 쓰러짐을 방지하게 된다. 즉, 베드(300)의 후방(도면상 좌측) 하부에 폭 방향 양측으로 서로 이격하여 설치된 한 쌍의 승강모터(430)가 작동하여 지지부(410)가 상승하게 되며, 이 지지부(410)가 볼 소켓(310)을 밀어올림에 따라 베드(300)의 후단이 전단보다 높게 올라가면서 전방으로 낮게 경사지게 되는 것이다. 다른 예로서, 베드(300) 후방 하부의 지지부(410)가 상승함과 동시에, 전방 하부의 지지부(410)가 하강할 수도 있으며, 이 경우 베드(300) 후방의 지지부(410)만 상승하는 경우에 비해 더 빠른 시간 내에 베드(300)를 기울일 수 있다.

도 4는 무인 운반차의 급감속시 경사조절장치에 의한 베드의 경사각 변화를 도시한 것이다. 무인 운반차(100)의 급감속시에는 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 이점쇄선으로 도시된 바와 같이 주행 방향(도면상 우측)으로 이탈하거나 쓰러지게 되며, 이때 경사조절장치(400)는 베드(300)를 후방으로 낮게 기울여서 물품(10)의 이탈이나 쓰러짐을 방지한다. 즉, 베드(300)의 전방(도면상 우측) 하부에 폭 방향 양측으로 서로 이격하여 설치된 한 쌍의 승강모터(430)가 작동하여 지지부(410)가 상승하게 되며, 이 지지부(410)가 볼 소켓(310)을 밀어올림에 따라 베드(300)의 전단이 후단보다 높게 올라가면서 후방으로 낮게 경사지게 되는 것이다. 다른 예로서, 베드(300) 전방 하부의 지지부(410)가 상승함과 동시에, 후방 하부의 지지부(410)가 하강할 수도 있으며, 이 경우 베드(300) 전방의 지지부(410)만 상승하는 경우에 비해 더 빠른 시간 내에 베드(300)를 기울일 수 있다.

도 5는 무인 운반차의 회전주행시 경사조절장치에 의한 베드의 경사각 변화를 도시한 것으로, 무인 운반차의 후방에서 바라본 모습을 도시한 것이다.

무인 운반차(100)가 도면상 우측 방향으로 우회전하는 경우, 베드(300) 상에 적재된 물품(10)은 원심력에 의해 회전 반경의 바깥쪽(도면상 좌측)으로 이탈하거나 쓰러지게 되며, 이때 경사조절장치(400)는 베드(300)를 우측으로 낮게 기울여서 물품(10)의 이탈이나 쓰러짐을 방지한다. 즉, 베드(300)의 좌측 하부에 길이 방향으로 서로 이격하여 설치된 한 쌍의 승강모터(430)가 작동하여 지지부(410)가 상승하게 되며, 이 지지부(410)가 베드(300)의 좌측을 밀어올리게 됨에 따라 베드(300)가 우측으로 낮게 경사지게 되는 것이다. 다른 예로서, 베드(300) 좌측 하부의 지지부(410)가 상승함과 동시에, 우측 하부의 지지부(410)가 하강할 수도 있으며, 이 경우 베드(300) 좌측 하부의 지지부(410)만 상승하는 경우에 비해 더 빠른 시간 내에 베드(300)를 우측으로 낮게 기울일 수 있다.

한편, 도 3 내지 도 5를 참조하여 전술한 실시예에서는 베드(300)를 전후방향 또는 좌우방향으로 기울이는 예들을 설명하였다. 그러나, 각각의 지지부(410)는 승강모터(430)에 의해 각각 독립적으로 승강 가능하므로 필요에 따라 베드(300)를 임의의 방향 예컨대 대각선 방향으로도 기울일 수 있다. 또한, 일측으로 기울어진 베드(300)를 회전장치(500)로 회전시켜 베드(300)의 경사 방향을 전환하는 것도 가능하다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)는 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어하는 제어부(600)를 포함하며, 이 제어부(600)는 차체(200)의 일측 예컨대 차체(200) 내부에 설치될 수 있다.

제어부(600)는 차체(200)의 가속, 감속, 또는 회전주행시 베드(300) 상에 적재된 물품(10)의 이탈 방지를 위해 필요한 베드(300)의 경사방향과 경사각도를 산출하여 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어한다.

차체(200)의 일측에는 차체(200)의 가속도를 측정하는 가속도 센서(220), 베드(300) 상에 적재된 물품(10)의 무게를 측정하는 무게측정센서(230), 그리고 적재된 물품(10)의 높이를 측정하는 높이측정센서(240)가 설치될 수 있으며, 이들 센서에서 측정된 값은 제어부(600)로 전송된다. 다만, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 이들 외에 조향센서(미도시) 등 베드(300)의 경사각 제어를 위해 필요한 값을 측정하는 각종 센서들이 추가될 수 있음은 물론이다.

제어부(600)에서는 전송된 센서 측정값들을 통해 베드(300)의 경사방향과 경사각도를 결정하고 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어한다. 예컨대, 센서 측정값들로부터 관성력 작용 방향(가속도 또는 원심력 방향)을 판단하고 관성력을 계산한 후, 관성력에 따른 물품(10)의 이탈 또는 쓰러짐 방지를 위해 필요한 베드(300)의 경사방향(관성력 작용 방향과 반대 방향으로 낮게)과 경사각을 산출하여 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어할 수 있다. 다른 예로서, 각각의 센서 측정값들에 따른 베드(300)의 경사방향과 경사각을 미리 데이터 테이블(data table) 형태로 저장해두고, 센서 측정값들에 따른 적절한 경사방향과 경사각을 선택하여 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어하는 것도 가능하다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차의 구성도이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차(100a)는 경사조절장치(400a)의 구성면에서 도 1 내지 도 6을 참조하여 전술한 실시예와 차이점이 있다. 따라서, 전술한 실시예와 동일한 기능을 하는 동일 구성에 대하여는 동일한 도면부호를 부여하고 중복설명은 생략하기로 하며, 이하 전술한 실시예와의 차이점을 중심으로 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차에 대하여 설명하기로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 경사조절장치(400a)의 지지부(410a)가 볼 스터드 형태로 구성되며, 베드(300) 저면의 볼 소켓(310)에 회전 가능하게 결합된다. 이때, 지지부(410a)의 하단에 승강실린더(440)의 단부가 결합되며, 이 승강실린더(440)는 차체(200)의 일측 즉, 차체(200)의 내부 또는 차체(200)의 상측에 수직하게 설치된다. 이때, 도면에 도시된 바와 같이 회전 플레이트(520)의 상측 코너부에 승강실린더(440)가 각각 설치되는 것도 가능함은 물론이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 베드(300)의 경사각 조절은 각각의 승강실린더(440)의 신축작동에 의해 이루어지며, 예컨대 도 3에 도시된 바와 같은 급가속의 경우, 베드(300) 저면 후방 양측에 각각 설치되는 한 쌍의 승강실린더(440)가 신장(상승)됨으로써 베드(300)를 전방으로 낮게 기울일 수 있다. 한편, 본 발명의 다른 실시예에 의하면 복수 개의 승강실린더(440)가 각각 독립적으로 작동 가능하게 설치되어 베드(300)의 경사방향과 경사각 조절이 가능하며, 각각의 승강실린더(440)는 에어실린더 또는 유압실린더로 이루어지고 제어부(600)에 의해 작동이 제어될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 운반차(100,100a)에 의하면, 가속이나 감속 또는 회전주행시 관성력이 작용하는 방향과 반대 방향으로 베드(300)를 낮게 기울임으로써, 급가속이나 급감속 또는 급격한 주행 방향 전환시에도 베드(300) 상에 적재된 물품(10)의 이탈 또는 쓰러짐을 방지할 수 있으며, 무인 운반차(100,100a)의 주행 속도 향상에 따른 생산 물류 시스템의 효율 및 생산성 향상의 효과를 기대할 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양하게 변형 실시할 수 있을 것으로 이해된다.

10 : 물품
100,100a : 무인 운반차
200 : 차체
300 : 베드
400,400a : 경사조절장치
430 : 승강모터
440 : 승강실린더
500 : 회전장치
600 : 제어부

Claims

하부에 복수 개의 휠을 가지며 이동 가능한 차체;
상기 차체의 상부에 설치되며 물품이 적재되는 베드;
상기 베드의 하부에 설치되며, 상기 차체의 가속, 감속 또는 회전시 관성에 의한 상기 물품의 이탈 방지를 위해 상기 베드의 경사각을 조절하는 경사조절장치; 및
상기 경사조절장치의 하부에 설치되는 회전장치를 포함하되,
상기 경사조절장치는, 상기 베드를 지지하도록 상기 베드의 저면에 힌지 결합되는 지지부와, 상기 지지부에 나사 결합되는 회전축과, 상기 회전축을 축회전시켜 상기 지지부를 승강시키는 승강모터를 포함하며, 상기 베드를 관성이 작용하는 방향의 반대 방향으로 낮게 경사지게 하고,
상기 회전장치는, 상기 차체 내에 수직하게 설치되는 회전모터와, 상기 회전모터의 작동에 의해 회전하는 회전 플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차.
청구항 1에 있어서,
상기 경사조절장치는, 상기 베드의 저면에 결합되는 볼 소켓과, 상기 볼 소켓에 회전 가능하게 결합하도록 상기 지지부의 상단에 형성되는 볼 스터드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차.
삭제
하부에 복수 개의 휠을 가지며 이동 가능한 차체;
상기 차체의 상부에 설치되며 물품이 적재되는 베드;
상기 베드의 하부에 설치되며, 상기 차체의 가속, 감속 또는 회전시 관성에 의한 상기 물품의 이탈 방지를 위해 상기 베드의 경사각을 조절하는 경사조절장치;
상기 차체의 가속도 측정을 위해 상기 차체의 일측에 설치되는 가속도 센서;
상기 베드 상에 적재된 물품의 무게를 측정하는 무게측정센서; 및
상기 베드 상에 적재된 물품의 높이를 측정하는 높이측정센서를 포함하되,
상기 경사조절장치는, 상기 베드를 지지하도록 상기 베드의 저면에 힌지 결합되는 지지부와, 상기 지지부에 나사 결합되는 회전축과, 상기 회전축을 축회전시켜 상기 지지부를 승강시키는 승강모터를 포함하며, 상기 베드를 관성이 작용하는 방향의 반대 방향으로 낮게 경사지게 하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차.
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청구항 4에 있어서,
상기 차체의 일측에 마련되며, 센서 측정값들을 통해 상기 베드의 경사방향과 경사각도를 결정하여 상기 경사조절장치의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차.