WO2021125739A1 - 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구 - Google Patents

액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구 Download PDF

Info

Publication number
WO2021125739A1
WO2021125739A1 PCT/KR2020/018336 KR2020018336W WO2021125739A1 WO 2021125739 A1 WO2021125739 A1 WO 2021125739A1 KR 2020018336 W KR2020018336 W KR 2020018336W WO 2021125739 A1 WO2021125739 A1 WO 2021125739A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
prevention system
overflow prevention
liquid overflow
food
food transport
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/018336
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김명식
박진석
박승
Original Assignee
주식회사 우아한형제들
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020200174092A external-priority patent/KR102416323B1/ko
Application filed by 주식회사 우아한형제들 filed Critical 주식회사 우아한형제들
Publication of WO2021125739A1 publication Critical patent/WO2021125739A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a liquid overflow prevention system of a food transport device, and more particularly, when a food transport device (eg, a serving robot, etc.) serves food, particularly a liquid such as a beverage or soup, a change in speed or irregularities, etc. It relates to a technical idea that can prevent the liquid being served from overflowing from the container.
  • a food transport device eg, a serving robot, etc.
  • a liquid such as a beverage or soup, a change in speed or irregularities, etc.
  • Serving robots drive along a set route in a store on behalf of people, or recognize obstacles on the driving route, load cooked food, and serve customers.
  • the serving robot serves the determined route at a fixed speed regardless of the type or characteristics of the loaded food. At this time, if there is a change in speed, such as when starting to move in a stopped state or stopping while moving, Alternatively, if there are irregularities or bends on the floor during movement, liquid overflow may occur due to inertia of the load (liquid overflows out of the container) or vibration of the serving robot itself (vibration due to irregularities).
  • FIG. 1 and 2 are diagrams for explaining a case in which a liquid flow overflows in a conventional serving robot.
  • a predetermined food transport device 100 may load a container 10 containing liquid food and drive.
  • the food transport device 100 may be a serving robot.
  • the liquid flow may overflow out of the container 10 due to vibration generated while the food transport device 100 passes through the irregularities.
  • the food transport device 100 in particular, the food transport device 100 such as a serving robot that performs autonomous driving, prevents the loading of loads due to inertia to some extent through acceleration control.
  • the serving speed may be lowered, and even if the acceleration control is performed, the vibration caused by the unevenness of the ground cannot be eliminated, so there may still be a risk that the liquid food overflows out of the container 10 .
  • Patent Literature Korean Patent Registration (Registration No. 10-1083700, "Robot System for Restaurant Serving")
  • the problem to be solved by the present invention is a liquid food through a device capable of freely moving (rotating, tilting, etc.) according to vibration caused by inertia according to speed change or unevenness in the ground in a food transport mechanism (eg, a serving robot, etc.) It is to provide a technical idea to prevent the overflow of liquids by allowing the movement of liquids and the movement of containers according to inertia or vibration to be interlocked by allowing them to load and serve.
  • a liquid overflow prevention system for solving the above technical problem is a liquid overflow prevention system provided in a food transport mechanism, and a accommodating part is formed to accommodate a container containing liquid food. and a cradle supporting the accommodating part and having an upper end formed so as to be mounted on a lower portion of a tray provided in the food transport mechanism or a predetermined structure of the food transport mechanism, wherein the cradle acts on the food transport mechanism. It may be characterized in that it can be tilted within a predetermined range in a direction corresponding to the inertia.
  • liquid overflow prevention system may further include at least one locking part formed in a ring shape or a protrusion shape on the lower portion of the tray or the body of the food transport mechanism so that the mounting part can be hung by hanging.
  • the engaging portion may be formed within a predetermined distance from the lower edge of the tray.
  • a food transport device for solving the above technical problem, in the food transport device, accommodates a driving unit, a tray on which food can be loaded, and a container containing food, and an upper end of the tray is lower or the above and a liquid overflow prevention system mounted on a predetermined structure of a food transportation mechanism, wherein the liquid overflow prevention system can be inclined within a predetermined range in a direction corresponding to an inertia acting on the food transportation mechanism.
  • a liquid overflow prevention system in a liquid overflow prevention system provided in a food transport mechanism, a tray on which food can be loaded, the tray is provided, A second cradle having an upper portion concave to a predetermined depth, a container containing liquid food is accommodated therein, and a lower portion is convex to correspond to the upper portion of the second cradle, and the upper portion of the second holder and a second accommodating part coupled to the second accommodating part so as to be slidable within a predetermined range, wherein the second accommodating part slides above the second cradle in a direction corresponding to the inertia acting on the food transport mechanism.
  • the accommodated container can be inclined by a predetermined angle.
  • the liquid overflow prevention system further includes at least one bearing provided at an upper predetermined position of the second cradle, and the second accommodating part has a lower portion in contact with the bearing and slides by rotation of the bearing. It can be characterized as being
  • the liquid overflow prevention system further includes a sliding groove formed with a predetermined length at a position corresponding to the bearing under the second accommodating part, and the second accommodating part can be slid by the length of the sliding groove. It can be characterized as having
  • the liquid overflow prevention system includes a separation prevention protrusion formed at a position spaced apart by a predetermined distance from the lower edge of the second accommodating part, and a departure formed at a position spaced apart from the upper center of the second cradle by a predetermined distance. Further including a bump, when the second receiving part slides by a predetermined distance, the separation prevention projection may be characterized in that it does not slide any more while being caught on the separation threshold.
  • liquid overflow prevention system may be installed in such a way that the height of the second holder does not exceed the upper portion of the tray and is buried in the tray.
  • the liquid overflow prevention system includes a sensor capable of detecting the degree of sliding of the second accommodating part of the second accommodating part, and when the second accommodating part slides more than a predetermined standard as a result of the detection of the sensor, the food is transported It may further include a control unit capable of adjusting the acceleration of the instrument.
  • a food transport device includes a driving unit, a tray on which food can be loaded, and a food container provided on the tray to accommodate the food transport device. and a liquid overflow prevention system, wherein an upper part of the liquid overflow prevention system slides and inclines by a predetermined range and a predetermined angle in a direction corresponding to an inertia acting on the food transport mechanism.
  • the food transport mechanism may be characterized as a serving robot.
  • liquid food in a food transport mechanism (eg, a serving robot, etc.), liquid food can be loaded and served through a device that can freely move according to inertia according to speed change or vibration due to unevenness of the ground.
  • a device that can freely move according to inertia according to speed change or vibration due to unevenness of the ground.
  • FIG. 1 and 2 are diagrams for explaining a case in which a liquid flow overflows in a conventional serving robot.
  • FIG. 3 is a view for explaining the operating principle of the liquid overflow prevention system according to an embodiment of the present invention.
  • 4 to 5 are diagrams for explaining a liquid overflow prevention system according to an embodiment of the present invention.
  • 6 to 8 are diagrams for explaining a liquid overflow prevention system according to another embodiment of the present invention.
  • FIGS. 9 to 10 are views for explaining a liquid overflow prevention system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a view for explaining a departure prevention method of the liquid overflow prevention system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view for explaining a method of preventing a liquid flow overflow prevention system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a view for explaining the operating principle of the liquid overflow prevention system according to an embodiment of the present invention.
  • inertia causes the food transport device 100 to move.
  • the liquid contained in the container 10 loaded in 100 may overflow to the outside while being drawn in one direction.
  • the food transport mechanism 100 is capable of autonomous driving like a serving robot, so that it can serve food automatically, as well as a cart type that a person (employee) directly pushes and drags as needed. It may also be meant to include a passive transport device, such as a transport device. In other words, if food, particularly liquid food, is loaded and transported for a predetermined distance, the liquid overflow prevention system according to the technical idea of the present invention, which will be described later, may be applied regardless of whether autonomous driving is possible or manual driving.
  • the container 10 itself is tilted in the direction to lean, the liquid contained therein can be prevented from overflowing to the outside of the container 10 . That is, the centrifugal force is generated while the container 10 rotates around the upper portion of the container 10 to prevent the liquid contained therein from overflowing to the outside.
  • An object of the present invention is to provide a technical idea capable of preventing the contents from overflowing and splashing or flowing to the outside as much as possible when the food transport device 100 serves liquid food with a relatively simple structure by using this principle.
  • 4 to 5 are diagrams for explaining a liquid overflow prevention system according to an embodiment of the present invention.
  • the liquid overflow prevention system includes a accommodating part 210 formed to accommodate a container 10 containing liquid food, and the accommodating part 210 . It supports and may include a holder 220 whose upper end is formed to be mounted on a lower portion of the tray 110 provided in the food transport device 100 or a predetermined structure of the food transport device 100 .
  • the form including the accommodating part 210 and the mounting part 220 will be referred to as the first liquid overflow prevention system 200 according to the first embodiment.
  • the liquid overflow prevention system may further include at least one locking part 111 formed so that the holder 220 can be hung by hanging.
  • the hooking part 111 may be formed in a ring shape or a protrusion shape so that the mounting part 220 can be hung by hanging, and the lower part of the tray 110 and/or the food transport mechanism 100 if necessary. It may be formed on a predetermined structure (eg, a frame, a body, a separately formed structure of the food transport device 100 ).
  • the locking part 111 when the locking part 111 is formed in the lower portion of the tray 110 , as shown in the drawing, it may be formed within a predetermined distance from the lower edge of the tray 110 .
  • the formation position of the locking part 111 is not necessarily limited to the position shown in the drawing, and if necessary, it is located in various positions such as a lower predetermined position of the tray 110 or the side part of the tray 110 . It may be possible to form
  • the first liquid overflow prevention system 200 that is, the receiving unit 210 and the mounting unit 220 .
  • the part 220 may be rotated in all directions within a predetermined range while shaking around the locking part 111 .
  • the food transport device 100 which generally serves food indoors, or the surrounding conditions such as the floor of a store, it is expected that a situation in which the holder 220 is inclined excessively to the extent that it is separated is expected to occur frequently. It is difficult, and there is a high possibility that there are not many cases in which excessive shaking occurs in the process that the holder 220 rotates (inclines) and then returns to its original position.
  • the rotation or vibration of the holding part 220 is alleviated, so that the inside of the container 10 is It is also possible to more effectively prevent the overflow of liquid flow.
  • the elastic body includes the upper end of the mounting portion 220 (eg, a coupling portion with the engaging portion 111 ), the body of the mounting portion 220 , and/or the lower end of the mounting portion 220 (eg, the receiving portion). It can be applied as needed in various positions, such as the portion supporting the 210).
  • an elastic body may be provided on the bottom of the accommodating part 210 as well as the holding part 220 to further prevent vibration or shaking of the container 10 accommodated in the accommodating part 210 .
  • 6 to 8 are diagrams for explaining a liquid overflow prevention system according to another embodiment of the present invention.
  • a liquid overflow prevention system (hereinafter, referred to as a second liquid overflow prevention system 300 according to the second embodiment) according to another embodiment of the present invention is a food transport mechanism
  • the container 10 contained therein is accommodated, and the lower part is convexly formed to correspond to the upper part of the second holder 210, and the second holder 210 is slidable from the upper part of the second holder 210 by a predetermined range.
  • It may include a second accommodating part 220 coupled to the second cradle 210 .
  • the second accommodating part 220 may be inclined while sliding on the upper part of the second accommodating part 210 in a direction corresponding to the inertia acting on the food transport mechanism 100 , and the container 10 accommodated therein. may be inclined by a predetermined angle according to the inclination of the second accommodating part 220 .
  • the second accommodating part 220 may have a concave shape so as to facilitate the accommodating of the container 10 .
  • the shape of the second accommodating part 220 is not necessarily limited to the shape shown in the drawings, and may be implemented in various shapes if it can easily accommodate the container 10 containing liquid food as needed. can
  • a cup holder may be provided in the second receiving part 220 to prevent falling due to the sliding movement of the second receiving part 220 .
  • a predetermined means for reducing friction may be provided on the second cradle 210 for smooth sliding of the second accommodating part 220 .
  • At least one bearing 311 may be provided on the upper portion of the second holder 210 .
  • the bearing 311 rotates and the second accommodating part 220 ) can move (sliding) smoothly.
  • FIGS. 9 to 10 are views for explaining a liquid overflow prevention system according to another embodiment of the present invention.
  • the method of tilting the container 10 containing the liquid flow may be the same or similar to the method described above in FIGS. 6 to 7 . have.
  • the second holder 210 may be mounted on the tray 110 and combined in the above-described second liquid overflow prevention system 300 .
  • the second holder 210 may be embedded in the tray 110 .
  • the surface of the tray 110 may have a flat shape even when the liquid overflow prevention system is applied.
  • the liquid overflow prevention system does not include a separate cradle 220 or a second cradle 210 as shown in FIG. 10 , and a receiving groove formed on the tray 110 .
  • the second accommodating part 220 may be provided in the .
  • the receiving groove formed in the tray 110 may be formed obliquely with a predetermined angle so as to become narrower toward the bottom as shown in the drawing, and the bearing 311 described above is located at a predetermined position on the side of the formed receiving groove. ) to induce sliding of the second accommodation unit 220 .
  • the receiving groove may be formed to penetrate the tray 110 as shown in the drawings, or may be formed not to penetrate the tray 110 according to an embodiment.
  • the accommodating part 210 and/or the second accommodating part 220 accommodating the container 10 containing liquid food is inertia acting on the food transport mechanism 100 .
  • the container 10 By tilting the container 10 while tilting or sliding in a corresponding direction, it may be implemented to prevent overflow of liquid food due to acceleration, vibration, impact, or the like of the food transport mechanism 100 .
  • 11 to 12 are diagrams for explaining a method of preventing escape of a liquid overflow prevention system according to an embodiment of the present invention.
  • the lower part of the second accommodating part 220 is A sliding groove of a predetermined length may be formed at a position corresponding to the bearing 311 .
  • at least an end of the sliding groove may be provided with a step or a separate protrusion or chin to prevent the bearing 311 from proceeding further.
  • the second accommodating part 220 can slide only as much as the length of the sliding groove, it is possible to prevent the second accommodating part 220 from being separated due to excessive sliding.
  • a separation prevention protrusion may be formed at a location spaced apart from the lower edge of the second accommodating part 220 by a predetermined distance.
  • the second cradle 210 may be provided with a separation barrier at a position spaced apart by a predetermined distance from the center of the upper portion.
  • the second accommodating part 220 when the second accommodating part 220 is slid by a predetermined distance, it may be characterized in that the separation preventing protrusion is not slid any more while being caught by the departure preventing protrusion.
  • the second liquid overflow prevention system 300 may prevent excessive sliding of the second accommodating part 220 by controlling the acceleration of the food transport mechanism 100 .
  • a predetermined sensor capable of detecting the sliding degree of the second accommodating part 220 and the sensor (not shown)
  • a control unit capable of adjusting the acceleration of the food transport mechanism 100 based on the detection result may be further included.
  • the controller may be connected to a drive system of the food transport device 100 to control the driving of the food transport device 100 (eg, acceleration, deceleration, driving, etc. of the food transport device 100 ).
  • the sensor may be disposed on the second cradle 210 and/or the second accommodating part 220 , and the second accommodating part 220 from the upper surface of the second cradle 210 .
  • ) may be a sensor (not shown) capable of detecting the slid distance.
  • the controller adjusts the acceleration of the food transport mechanism so that the second accommodating part 220 is You can prevent it from sliding any further.
  • the controller controls the acceleration of the food transport device 100
  • the controller changes the running speed and/or the running direction of the food transport device 100 to transport the food. It may mean changing the acceleration of the instrument 100 .
  • control unit (not shown) receives a detection signal sensed by the sensor (not shown) from the sensor (not shown), and based on the received detection signal of the sensor (not shown), the second receiving unit The degree of sliding of 220 may be detected.
  • that the control unit (not shown) detects the degree of sliding of the second receiving unit 220 is based on a detection signal received by the control unit (not shown) from the sensor (not shown). It may mean determining the sliding distance of the second accommodating part 220 and determining the sliding degree of the second accommodating part 220 according to the slid distance.
  • the controller (not shown) may determine that the sliding degree of the second accommodating part 220 is appropriate when the sliding distance of the second accommodating part 220 is within a predetermined reference distance. When the sliding distance of the second accommodating part 220 is out of the preset reference distance, it is determined that the second accommodating part 220 is sliding excessively and the acceleration of the food transport mechanism 100 may be adjusted.
  • the controller controls the driving of the food transport device 100 so that the degree of deceleration of the food transport device 100 is not sudden (ie, the acceleration is not large) (eg, the food transport device 100).
  • the sliding degree of the second receiving unit 220 may be maintained within a certain level, or the second receiving unit 220 may be returned to its original position.
  • the controller controls the food transport device. (100) is accelerated in the original driving direction to cancel the acceleration applied to the second receiving unit 220, so that the second receiving unit 220 is moved in the opposite direction (eg, the rear direction of the food transport mechanism 100) It is possible to prevent excessive sliding by subjecting it to inertia.
  • the control unit may reduce the degree of acceleration or deceleration of the food transport device 100 to maintain the sliding degree of the second accommodation unit 220 at an appropriate level.
  • the food transport mechanism 100 to which the liquid overflow prevention system as described above is applied may be provided.
  • the food transport device 100 accommodates a driving unit for driving, a tray 110 on which food can be loaded, and a container 10 containing food, and an upper end of the food transport device 100 is a lower portion of the tray 110 or the food transport device ( 100) may include a liquid overflow prevention system (eg, the first liquid overflow prevention system 200) mounted on a predetermined structure (eg, a frame, body, etc. of the food transport device 100).
  • a liquid overflow prevention system eg, the first liquid overflow prevention system 200 mounted on a predetermined structure (eg, a frame, body, etc. of the food transport device 100).
  • the liquid overflow prevention system (eg, the first liquid overflow prevention system 200 ) according to an embodiment is inclined within a predetermined range in a direction corresponding to the inertia acting on the food transport device 100 , and the container It is possible to prevent overflow by offsetting the inertia applied to the food in (10).
  • the food transport mechanism 100 includes the driving unit, a tray 110 on which food can be loaded, and a liquid overflow prevention device provided on the tray 110 to accommodate a container containing food.
  • a system eg, second liquid flow overflow prevention system 300 .
  • the liquid overflow prevention system (eg, the second liquid overflow prevention system 300 ) slides by a predetermined range and a predetermined angle in a direction corresponding to the inertia acting on the food transport mechanism 100 , the upper part of which is It is possible to prevent overflow by offsetting the inertia applied to the food in the container 10 as it is tilted.
  • the present invention can be applied to a liquid overflow prevention system and a food transport device to which the same is applied.

Abstract

액체류 넘침방지 시스템이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템은, 음식물 운송기구에 구비되는 액체류 넘침방지 시스템에 있어서, 액체류 음식물이 담긴 용기를 수용할 수 있도록 형성되는 수용부, 및 상기 수용부를 지지하며 상단이 상기 음식물 운송기구에 구비된 트레이의 하부 또는 상기 음식물 운송기구의 소정의 구조물에 거치될 수 있도록 형성되는 거치부를 포함하며, 상기 거치부는, 상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 내에서 기울어질 수 있는 것을 특징으로 한다.

Description

액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구
본 발명은 음식물 운송기구의 액체류 넘침방지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 음식물 운송기구(예컨대, 서빙로봇 등)이 음식물, 특히 음료나 국과 같은 액체류를 서빙할 때 속도변화 또는 요철 등으로 인해 서빙 중인 액체가 용기에서 넘쳐 흐르는 것을 방지할 수 있도록 하는 기술적 사상에 관한 것이다.
자율주행이나 로봇 기술의 발달과 함께 음식점 등의 매장에서 음식물의 서빙을 서빙로봇으로 수행하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.
서빙로봇은 사람을 대신하여 매장 내에서 정해진 경로를 따라 주행하거나, 주행경로 상의 장애물 등을 인식하여 조리된 음식물을 싣고 고객에게 서빙하고 있다.
하지만 서빙로봇은 적재된 음식물의 종류나 특성에 상관없이 결정된 경로를 정해진 속도로 서빙하게 되는데, 이때 정지된 상태에서 이동을 시작하는 경우나, 이동하다가 정지하는 경우와 같이 속도에 변화가 있는 경우, 또는 이동 중 바닥에 요철, 굴곡 등이 있는 경우 관성에 의한 적재물의 쏠림(액체가 용기 밖으로 흘러 넘침)이나 서빙로봇 자체의 진동(요철에 의한 진동)으로 인한 액체 넘침이 발생할 수 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 서빙로봇에서 액체류가 넘치는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 소정의 음식물 운송기구(100)가 액체류 음식물이 담긴 용기(10)를 적재하고 주행할 수 있다. 이때 상기 음식물 운송기구(100)는 서빙로봇일 수 있다.
상기 음식물 운송기구(100)가 주행 중 속도를 줄이거나, 또는 반대로 정지 중 이동을 시작하는 경우와 같이 가속도에 변화가 발생하는 경우, 관성에 의해 음식물 운송기구(100)에 적재된 용기(10)에 담긴 액체류가 한 방향으로 쏠리면서 외부로 흘러넘칠 수 있다.
또한 도 2에 도시된 바와 같이, 음식물 운송기구(100)가 주행하는 지면에 요철이 있는 경우, 음식물 운송기구(100)가 요철을 통과하면서 발생하는 진동으로 인해 액체류가 용기(10) 밖으로 넘칠 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해 일반적으로 음식물 운송기구(100) 특히, 자율주행을 수행하는 서빙로봇과 같은 음식물 운송기구(100)는 가속도 제어를 통하여 관성에 의한 적재물의 쏠림현상을 어느 정도 방지하고 있으나, 이러한 경우 서빙 속도가 저하될 수 있는 문제가 있으며, 가속도 제어를 수행하더라도 지면의 요철에 의한 진동을 해소할 수는 없어 액체류의 음식물이 용기(10) 밖으로 흘러넘칠 위험은 여전히 존재할 수 있다.
또한, 이러한 서빙로봇과 같이 자율주행을 통해 음식물을 서빙하는 운송기구는 물론, 사람(종업원)이 직접 조작하는 형태의 운송기구 예컨대, 카트형 운송기구의 경우에도 관성에 의한 적재물의 쏠림현상이나 지면 요철에 의한 진동으로 인해 액체류 음식물의 넘침이 발생할 수 있어, 사람의 각별한 주의가 요구되고 있다.
따라서 음식물 운송기구(100)가 음식물을 서빙하는 중에 가속도변화에 따른 관성은 물론, 지면 요철에 의한 진동에서도 적재된 음식물이 흘러넘치는 것을 효과적으로 방지할 수 있는 기술적 사상이 요구된다.
* 선행기술문헌
특허문헌 : 한국등록특허(등록번호 10-1083700, "음식점 서빙을 위한 로봇 시스템")
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 음식물 운송기구(예컨대, 서빙로봇 등)에서 속도변화에 따른 관성이나 지면 요철에 의한 진동에 따라 자유롭게 움직임(회전, 기울어짐 등)이 가능한 장치를 통해 액체류의 음식물을 적재, 서빙할 수 있도록 함으로써, 관성이나 진동에 따른 액체류의 움직임과 용기의 움직임이 연동될 수 있도록 하여 액체류가 흘러넘치는 것을 방지할 수 있도록 하는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템은, 음식물 운송기구에 구비되는 액체류 넘침방지 시스템에 있어서, 액체류 음식물이 담긴 용기를 수용할 수 있도록 형성되는 수용부, 및 상기 수용부를 지지하며 상단이 상기 음식물 운송기구에 구비된 트레이의 하부 또는 상기 음식물 운송기구의 소정의 구조물에 거치될 수 있도록 형성되는 거치부를 포함하며, 상기 거치부는, 상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 내에서 기울어질 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상기 거치부를 걸어서 거치할 수 있도록 상기 트레이의 하부 또는 상기 음식물 운송기구의 몸체에 고리형상 또는 돌기 형상으로 형성되는 적어도 하나의 걸림부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 걸림부는, 상기 트레이의 하부 테두리로부터 소정 거리 이내에 형성될 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 음식물 운송기구는, 음식물 운송기구에 있어서, 구동부, 음식물이 적재될 수 있는 트레이, 음식물이 담긴 용기를 수용하며 상단이 상기 트레이의 하부 또는 상기 음식물 운송기구의 소정의 구조물에 거치되는 액체류 넘침방지 시스템을 포함하며, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 내에서 기울어질 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템은, 음식물 운송기구에 구비되는 액체류 넘침방지 시스템에 있어서, 음식물이 적재될 수 있는 트레이, 상기 트레이 상에 구비되며 상부가 소정 깊이만큼 오목한 형상으로 형성되는 제2거치부, 및 상부에 액체류 음식물이 담긴 용기가 수용되며, 하부가 상기 제2거치부의 상부에 대응되도록 볼록하게 형성되어, 상기 제2거치부의 상부에서 소정 범위만큼 슬라이딩이 가능하도록 상기 제2거치부와 결합되는 제2수용부를 포함하며, 상기 제2수용부는, 상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 상기 제2거치부 상부에서 슬라이딩하여, 수용된 상기 용기가 소정 각도만큼 기울어질 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상기 제2거치부의 상부 소정 위치에 구비되는 적어도 하나의 베어링을 더 포함하며, 상기 제2수용부는, 하부가 상기 베어링과 접촉하여 상기 베어링의 회전에 의해 슬라이딩될 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상기 제2수용부의 하부의 상기 베어링에 대응되는 위치에 소정 길이로 형성되는 슬라이딩 홈을 더 포함하며, 상기 제2수용부가 상기 슬라이딩 홈의 길이만큼 슬라이딩될 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상기 제2수용부의 하부 테두리로부터 소정 거리만큼 이격된 위치에 형성되는 이탈방지 돌기, 및 상기 제2거치부의 상부 중심으로부터 소정 거리만큼 이격된 위치에 형성되는 이탈방지턱을 더 포함하여, 상기 제2수용부가 소정 거리만큼 슬라이딩되는 경우, 상기 이탈방지 돌기가 상기 이탈방지턱에 걸리면서 더 이상 슬라이딩되지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상기 제2거치부의 높이가 상기 트레이의 상부를 넘지 않도록 상기 트레이에 매몰되는 형태로 설치되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상기 제2수용부의 상기 제2수용부의 슬라이딩 정도를 감지할 수 있는 센서, 및 상기 센서의 감지결과 상기 제2수용부가 정해진 기준 이상 슬라이딩되는 경우, 상기 음식물 운송기구의 가속도를 조절할 수 있는 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 음식물 운송기구는, 음식물 운송기구에 있어서, 구동부, 음식물이 적재될 수 있는 트레이, 및 상기 트레이 상에 구비되어 음식물이 담긴 용기를 수용하는 액체류 넘침방지 시스템을 포함하며, 상기 액체류 넘침방지 시스템은, 상부 일부가 상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 및 소정 각도만큼 슬라이딩하며 기울어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 음식물 운송기구는, 서빙로봇인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 음식물 운송기구(예컨대, 서빙로봇 등)에서 속도변화에 따른 관성이나 지면 요철에 의한 진동에 따라 자유롭게 움직임이 가능한 장치를 통해 액체류의 음식물을 적재, 서빙할 수 있도록 함으로써, 관성이나 진동에 따른 액체류의 움직임과 용기의 움직임이 연동될 수 있도록 하여 액체류가 흘러넘치는 것을 방지할 수 있어 서빙로봇의 효율을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1 및 도 2는 종래의 서빙로봇에서 액체류가 넘치는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템의 동작 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템의 이탈방지 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템의 이탈방지 방식을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 중심으로 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템의 동작 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 2에서 전술한 바와 같이, 음식물 운송기구(100)가 주행 중 속도를 줄이거나, 또는 반대로 정지 중 이동을 시작하는 경우와 같이 가속도에 변화가 발생하는 경우, 관성에 의해 음식물 운송기구(100)에 적재된 용기(10)에 담긴 액체류가 한 방향으로 쏠리면서 외부로 흘러넘칠 수 있다.
이하 본 명세서에서는 상기 음식물 운송기구(100)가 서빙로봇인 경우를 예로 들어 설명하지만, 본 발명의 권리범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 전술한 바와 같이, 상기 음식물 운송기구(100)는 서빙로봇과 같이 자율주행이 가능하여 자동으로 음식물을 서빙할 수 있는 운송기구는 물론, 필요에 따라 사람(종업원)이 직접 밀고 끌며 조작하는 카트형 운송기구와 같은 수동형 운송기구를 포함하는 의미일 수도 있다. 다시 말하면, 음식물 특히, 액체류 음식물을 적재하여 소정 거리를 운송한다면 자율주행이 가능하든, 수동으로 주행되든 상관없이 후술할 본 발명의 기술적 사상에 따른 액체류 넘침방지 시스템이 적용될 수 있다.
예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이, 액체류가 담긴 용기(10)에 가속도가 가해지는 경우, 도면 우측에 도시된 그림과 같이 용기(10) 내부의 액체류가 한 쪽 방향으로 쏠려 용기(10) 외부로 넘칠 수 있다.
이때, 용기(10) 자체를 쏠리는 방향으로 기울이게 되면, 내부에 수용된 액체류가 용기(10) 외부로 넘치는 것을 방지할 수 있다. 즉, 용기(10)의 상부를 중심으로 용기(10)가 회전하면서 원심력이 발생하여 내부에 수용된 액체류가 외부로 넘치는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 이러한 원리를 이용하여, 비교적 간단한 구조로 음식물 운송기구(100)가 액체류 음식을 서빙할 때 내용물이 넘쳐 외부로 튀거나 흐르는 것을 가급적 방지할 수 있는 기술적 사상을 제공하고자 한다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템은 액체류 음식물이 담긴 용기(10)를 수용할 수 있도록 형성되는 수용부(210)와, 상기 수용부(210)를 지지하며 상단이 상기 음식물 운송기구(100)에 구비된 트레이(110)의 하부 또는 상기 음식물 운송기구(100)의 소정의 구조물에 거치되도록 형성되는 거치부(220)를 포함할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 이처럼 상기 수용부(210) 및 상기 거치부(220)가 포함된 형태를 제1실시예에 따른 제1액체류 넘침방지 시스템(200)으로 칭하도록 한다.
이때 상기 액체류 넘침방지 시스템 즉, 상기 제1액체류 넘침방지 시스템(200)은 상기 거치부(220)를 걸어서 거치할 수 있도록 형성되는 적어도 하나의 걸림부(111)를 더 포함할 수 있다. 상기 걸림부(111)는 상기 거치부(220)를 걸어서 거치할 수 있도록 고리형상 또는 돌기 형상으로 형성될 수 있으며, 상기 트레이(110)의 하부 및/또는 필요에 따라 상기 음식물 운송기구(100)의 소정의 구조물(예컨대, 상기 음식물 운송기구(100)의 프레임, 몸체, 별도로 형성되는 구조물 등)에 형성될 수 있다.
일 예에 의하면, 상기 걸림부(111)가 상기 트레이(110)의 하부에 형성되는 경우, 도면에 도시된 바와 같이 상기 트레이(110)의 하부 테두리로부터 소정 거리 이내에 형성될 수 있다. 물론, 상기 걸림부(111)의 형성 위치는 도면에 도시된 위치에 반드시 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 상기 트레이(110)의 하부 소정의 위치, 또는 상기 트레이(110)의 측면부 등 다양한 위치에 형성되는 것이 가능할 수 있다.
이처럼 상기 트레이(110)의 하부에 형성된 걸림부(111)에 상기 거치부(220)를 걸어서 거치하는 경우, 상기 제1액체류 넘침방지 시스템(200) 즉, 상기 수용부(210)와 상기 거치부(220)가 상기 걸림부(111)를 중심으로 흔들리면서 일정 범위 내에서 전방향으로 회전이 가능해질 수 있다.
이에 따라, 상기 음식물 운송기구(100)가 급가속하거나, 급감속하거나, 또는 주행 중 바닥의 요철, 장애물 등으로 인해 진동하면서 상기 음식물 운송기구(100)에 관성이 작용하는 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 거치부(220)가 상기 음식물 운송기구(100)에 작용되는 관성에 상응하는 방향으로 기울어지면서(회전하면서), 상기 수용부(210)에 수용된 용기(10) 역시 동일하게 기울어지며 용기(10) 내부에 수용된 액체의 넘침을 방지할 수 있다.
일반적으로 실내에서 음식물의 서빙을 수행하는 음식물 운송기구(100)의 주행 속도나 매장의 바닥 등 주변 상황을 고려하면 상기 거치부(220)가 이탈될 정도로 과하게 기울어지는 상황이 빈번하게 발생할 것으로 예상하기 어렵고, 상기 거치부(220)가 회전(기울어짐)했다가 제자리로 돌아오는 과정에서 흔들림이 과하게 발생하는 경우도 많지 않을 가능성이 높다.
그러나 혹여 발생할 수 있는 상기 거치부(220)의 과한 회전(기울어짐)이나 진동으로 인해 수용부(210)에 수용된 용기(10) 내부의 액체류가 넘칠 위험이 여전히 존재할 수 있다.
따라서 구현 예에 따라서는, 상기 거치부(220)에 소정의 탄성체(예컨대, 스프링 등) 또는 탄성을 가진 재질을 결합함으로써, 상기 거치부(220)의 회전이나 진동을 완화하여 용기(10) 내부의 액체류 넘침을 보다 효과적으로 방지할 수도 있다.
이러한 탄성체는 상기 거치부(220)의 상단(예컨대, 걸림부(111)와의 결합 부위), 상기 거치부(220)의 몸체, 및/또는 상기 거치부(220)의 하단(예컨대, 상기 수용부(210)를 지지하는 부위) 등 다양한 위치에 필요에 따라 적용될 수 있다.
또한 필요에 따라, 상기 거치부(220)뿐 아니라 상기 수용부(210)의 바닥 등에도 탄성체를 구비하여 상기 수용부(210)에 수용된 용기(10)의 진동이나 흔들림을 더욱 방지할 수도 있다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
우선 도 6 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템(이하, 제2실시예에 의한 제2액체류 넘침방지 시스템(300)이라 함)은, 음식물 운송기구(100)에 구비되어 음식물이 적재될 수 있는 트레이(110), 상기 트레이(110) 상에 구비되며 상부가 소정 깊이만큼 오목한 형상으로 형성되는 제2거치부(210), 및 상부에 액체류 음식물이 담긴 용기(10)가 수용되며, 하부가 상기 제2거치부(210)의 상부에 대응되도록 볼록하게 형성되어, 상기 제2거치부(210)의 상부에서 소정 범위만큼 슬라이딩이 가능하도록 상기 제2거치부(210)와 결합되는 제2수용부(220)를 포함할 수 있다.
이러한 경우 상기 제2수용부(220)는, 상기 음식물 운송기구(100)에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 상기 제2거치부(210) 상부에서 슬라이딩하면서 기울어질 수 있으며, 수용된 용기(10)가 상기 제2수용부(220)의 기울어짐에 따라 소정 각도만큼 기울어질 수 있다.
상기 제2수용부(220)는 도 7에 도시된 바와 같이 바닥면의 일부가 오목한 형태를 가져 용기(10)의 수용을 용이하게 할 수 있도록 구현될 수 있다. 물론, 상기 제2수용부(220)의 형상은 도면에 도시된 형상에 반드시 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 액체류 음식이 담기는 용기(10)를 용이하게 수용할 수 있다면 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예컨대, 상기 용기(10)가 컵 형상의 용기(10)인 경우 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 움직임에 의해 넘어지는 것을 방지하기 위해 상기 제2수용부(220)에 컵 홀더가 구비될 수도 있다.
한편 구현 예에 따라, 상기 제2수용부(220)의 원활한 슬라이딩을 위해 상기 제2거치부(210)에 마찰을 줄이기 위한 소정의 수단이 구비될 수 있다.
예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제2거치부(210)의 상부에 적어도 하나의 베어링(311)이 구비될 수 있다. 이러한 경우, 상기 제2수용부(220)의 하부가 상기 베어링(311)과 접촉하여, 상기 제2수용부(220)가 슬라이딩 되는 경우 상기 베어링(311)이 회전하면서 상기 제2수용부(220)의 움직임(슬라이딩)을 원활하게 할 수 있다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템은 수용되는 액체류가 담긴 용기(10)를 기울이는 방식은 도 6 내지 도 7에서 전술한 방식과 동일 또는 유사할 수 있다.
다만, 전술한 제2액체류 넘침방지 시스템(300)에서는 제2거치부(210)가 상기 트레이(110) 상에 올려져 결합된 형태라면, 도 9에 도시된 본 발명의 제3실시예의 경우 상기 제2거치부(210)가 상기 트레이(110)에 매립된 형태일 수 있다. 이러한 경우, 액체류 넘침방지 시스템이 적용된 상태에서도 트레이(110)의 표면이 평평한 형태를 가질 수 있다.
또 다른 구현 예에 의하면, 상기 액체류 넘침방지 시스템은 도 10에 도시된 바와 같이 별도의 거치부(220)나 제2거치부(210)를 구비하지 않고, 트레이(110) 상에 형성된 수용홈에 상기 제2수용부(220)가 구비된 형태일 수 있다. 이러한 경우, 상기 트레이(110)에 형성되는 수용홈은 도면에 도시된 바와 같이 하부로 갈수록 좁아지도록 소정의 각도를 가지고 비스듬하게 형성될 수 있으며, 형성된 수용홈의 측면 소정 위치에 전술한 베어링(311)을 구비하여 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩을 유도할 수 있다. 상기 수용홈은 도면에 도시된 바와 같이 상기 트레이(110)를 관통하도록 형성될 수도 있고, 구현 예에 따라서는 상기 트레이(110)를 관통하지 않도록 형성될 수도 있다.
어떠한 경우든, 본 발명의 기술적 사상에 의하면 액체류 음식물이 담긴 용기(10)를 수용한 수용부(210) 및/또는 제2수용부(220)가 음식물 운송기구(100)에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 기울어지거나 슬라이딩되면서 상기 용기(10)를 기울임으로써, 음식물 운송기구(100)의 가속도나 진동, 충격 등으로 인한 액체류 음식물의 넘침을 방지하도록 구현될 수 있다.
도 11 내지 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 액체류 넘침방지 시스템의 이탈방지 방식을 설명하기 위한 도면이다.
우선 도 11을 참조하면, 전술한 제2액체류 넘침방지 시스템(300)에서 과도한 쏠림으로 인한 상기 제2수용부(220)의 이탈을 방지하기 위해, 상기 제2수용부(220)의 하부의 상기 베어링(311)에 대응되는 위치에 소정 길이의 슬라이딩 홈이 형성될 수 있다. 이러한 경우, 적어도 상기 슬라이딩 홈의 단부는 상기 베어링(311)이 걸려 더 진행하지 못하도록 단차가 형성되거나, 별도의 돌기 또는 턱이 형성되어 있을 수 있다.
이에 따라 상기 제2수용부(220)가 상기 슬라이딩 홈의 길이만큼만 슬라이딩이 가능할 수 있어 과도한 슬라이딩으로 인한 제2수용부(220)의 이탈을 방지할 수 있다.
한편 도 12를 참조하면, 마찬가지로 전술한 제2액체류 넘침방지 시스템(300)에서 상기 제2수용부(220)의 하부 테두리로부터 소정 거리만큼 이격된 위치에 이탈방지 돌기가 형성될 수 있다.
그리고 상기 제2거치부(210)에는, 상부 중심으로부터 소정 거리만큼 이격된 위치에 이탈방지턱이 형성될 수 있다.
이에 따라, 상기 제2수용부(220)가 소정 거리만큼 슬라이딩되는 경우, 상기 이탈방지 돌기가 상기 이탈방지턱에 걸리면서 더 이상의 슬라이딩되지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.
이러한 경우, 도 11에서 전술한 예와 달리 베어링(311)이 구비되는 경우는 물론, 베어링(311)이 구비되지 않은 경우에도 상기 제2수용부(220)의 과도한 슬라이딩으로 인한 이탈을 방지할 수 있다.
구현 예에 따라, 상기 제2액체류 넘침방지 시스템(300)은 상기 음식물 운송기구(100)의 가속도 제어를 통해 상기 제2수용부(220)의 과도한 슬라이딩을 방지할 수도 있다.
일 예에 의하면, 상기 제2액체류 넘침방지 시스템(300)에서, 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 정도를 감지할 수 있는 소정의 센서(미도시)와, 상기 센서(미도시)의 감지결과에 기초하여 상기 음식물 운송기구(100)의 가속도를 조절할 수 있는 제어부(미도시)가 더 포함될 수 있다. 상기 제어부(미도시)는 상기 음식물 운송기구(100)의 구동계와 연결되어 상기 음식물 운송기구(100)의 구동(예컨대, 상기 음식물 운송기구(100)의 가속, 감속, 주행 등)을 제어할 수 있다. 상기 센서(미도시)는 상기 제2거치부(210) 및/또는 상기 제2수용부(220)에 배치될 수 있으며, 상기 제2거치부(210)의 상면으로부터 상기 제2수용부(220)가 슬라이딩된 거리를 감지할 수 있는 센서(미도시)일 수 있다.
상기 센서(미도시)의 감지결과 상기 제2수용부(220)가 정해진 기준 이상 슬라이딩되는 경우, 상기 제어부(미도시)는 상기 음식물 운송기구의 가속도를 조절하여 상기 제2수용부(220)가 더 이상 슬라이딩되지 않도록 할 수 있다.
상기 제어부(미도시)가 상기 음식물 운송기구(100)의 가속도를 조절한다고 함은, 상기 제어부(미도시)가 상기 음식물 운송기구(100)의 주행 속도 및/또는 주행 방향을 변경하여 상기 음식물 운송기구(100)의 가속도를 변화시키는 것을 의미할 수 있다.
또한 상기 제어부(미도시)는 상기 센서(미도시)로부터 상기 센서(미도시)에 의해 감지된 감지신호를 수신하고, 수신된 상기 센서(미도시)의 감지신호에 기초하여 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 정도를 감지할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 제어부(미도시)가 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 정도를 감지한다고 함은, 상기 제어부(미도시)가 상기 센서(미도시)로부터 수신한 감지신호에 기초하여 상기 제2수용부(220)가 슬라이딩되는 거리를 판단하고, 슬라이딩된 거리에 따라 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 정도를 판단하는 것을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 제어부(미도시)는 상기 제2수용부(220)가 슬라이딩된 거리가 미리 정해진 기준거리 이내인 경우에는 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 정도가 적절하다고 판단할 수 있으며, 상기 제2수용부(220)가 슬라이딩된 거리가 미리 저어해진 기준거리를 벗어나는 경우, 과도한 슬라이딩으로 판단하여 상기 음식물 운송기구(100)의 가속도를 조절할 수 있다.
예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 음식물 운송기구(100)가 주행 중 감속하는 경우 상기 제2수용부(220)가 상기 음식물 운송기구(100)의 전면 방향으로 슬라이딩될 수 있다. 이때 상기 음식물 운송기구(100)가 급하게 감속되는 경우(즉, 가속도 변화가 큰 경우), 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩이 과도하게 이루어지며 상기 제2수용부(220)가 이탈되거나 상기 제2수용부(220)에 수용된 용기(10)가 넘어질 수 있다. 따라서 상기 제어부(미도시)는 상기 음식물 운송기구(100)의 감속 정도가 급하지 않도록(즉, 가속도가 크지 않도록) 상기 음식물 운기구(100)의 구동을 제어(예컨대, 상기 음식물 운송기구(100)의 가속 등)하여, 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 정도가 일정 수준 이내에서 유지되거나 또는 상기 제2수용부(220)가 원래 위치로 되돌아 오도록 할 수 있다. 예컨대, 도 6에 도시된 바와 같이 주행 중이던 음식물 운송기구(100)가 급감속하여 상기 제2수용부(220)가 전면 방향으로 과도하게 슬라이딩 되는 경우라면, 상기 제어부(미도시)는 상기 음식물 운송기구(100)를 원래 주행 방향으로 가속시켜 상기 제2수용부(220)에 가해지는 가속도를 상쇄시킴으로써, 상기 제2수용부(220)가 반대방향(예컨대, 음식물 운송기구(100)의 후면 방향)으로 관성을 받게 하여 과도한 슬라이딩을 방지할 수 있다.
마찬가지로 상기 음식물 운송기구(100)가 정지 상태에서 출발하는 경우에도 가속도가 큰 경우(예컨대, 급가속되는 경우)에는 상기 제2수용부(220)가 상기 음식물 운송기구(100)의 후면측으로 과도하게 슬라이딩될 수 있다. 이러한 경우 상기 제어부(미도시)는 상기 음식물 운송기구(100)가 가속되는 정도를 줄이거나, 또는 감속되도록 하여 상기 제2수용부(220)의 슬라이딩 정도를 적절한 수준으로 유지할 수 있다.
한편, 본 발명의 기술적 사상에 의하면, 전술한 바와 같은 액체류 넘침방지 시스템이 적용된 음식물 운송기구(100)가 제공될 수 있다.
상기 음식물 운송기구(100)는 주행을 위한 구동부와, 음식물이 적재될 수 있는 트레이(110), 음식물이 담긴 용기(10)를 수용하며 상단이 상기 트레이(110)의 하부 또는 상기 음식물 운송기구(100)의 소정의 구조물(예컨대, 상기 음식물 운송기구(100)의 프레임, 몸체 등)에 거치되는 액체류 넘침방지 시스템(예컨대, 제1액체류 넘침방지 시스템(200))을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 상기 액체류 넘침방지 시스템(예컨대, 제1액체류 넘침방지 시스템(200))은, 상기 음식물 운송기구(100)에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 내에서 기울어지면서 용기(10) 내의 음식물에 가해지는 관성을 상쇄하여 넘침을 방지할 수 있다.
다른 실시 예에 의하면, 상기 음식물 운송기구(100)는 상기 구동부와, 음식물이 적재될 수 있는 트레이(110), 및 상기 트레이(110) 상에 구비되어 음식물이 담긴 용기를 수용하는 액체류 넘침방지 시스템(예컨대, 제2액체류 넘침방지 시스템(300))을 포함할 수 있다.
이러한 경우 상기 액체류 넘침방지 시스템(예컨대, 제2액체류 넘침방지 시스템(300))은, 상부 일부가 상기 음식물 운송기구(100)에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 및 소정 각도만큼 슬라이딩하며 기울어지면서 용기(10) 내의 음식물에 가해지는 관성을 상쇄하여 넘침을 방지할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구에 이용될 수 있다.

Claims (12)

  1. 음식물 운송기구에 구비되는 액체류 넘침방지 시스템에 있어서,
    액체류 음식물이 담긴 용기를 수용할 수 있도록 형성되는 수용부; 및
    상기 수용부를 지지하며 상단이 상기 음식물 운송기구에 구비된 트레이의 하부 또는 상기 음식물 운송기구의 소정의 구조물에 거치될 수 있도록 형성되는 거치부를 포함하며,
    상기 거치부는,
    상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 내에서 기울어질 수 있는 것을 특징으로 하는 액체류 넘침방지 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상기 거치부를 걸어서 거치할 수 있도록 상기 트레이의 하부 또는 상기 음식물 운송기구의 몸체에 고리형상 또는 돌기 형상으로 형성되는 적어도 하나의 걸림부를 더 포함하는 액체류 넘침방지 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 걸림부는,
    상기 트레이의 하부 테두리로부터 소정 거리 이내에 형성되는 액체류 넘침방지 시스템.
  4. 음식물 운송기구에 있어서,
    구동부;
    음식물이 적재될 수 있는 트레이;
    음식물이 담긴 용기를 수용하며 상단이 상기 트레이의 하부 또는 상기 음식물 운송기구의 소정의 구조물에 거치되는 액체류 넘침방지 시스템을 포함하며,
    상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 내에서 기울어질 수 있는 것을 특징으로 하는 음식물 운송기구.
  5. 음식물 운송기구에 구비되는 액체류 넘침방지 시스템에 있어서,
    음식물이 적재될 수 있는 트레이;
    상기 트레이 상에 구비되며 상부가 소정 깊이만큼 오목한 형상으로 형성되는 제2거치부; 및
    상부에 액체류 음식물이 담긴 용기가 수용되며, 하부가 상기 제2거치부의 상부에 대응되도록 볼록하게 형성되어, 상기 제2거치부의 상부에서 소정 범위만큼 슬라이딩이 가능하도록 상기 제2거치부와 결합되는 제2수용부를 포함하며,
    상기 제2수용부는,
    상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 상기 제2거치부 상부에서 슬라이딩하여, 수용된 상기 용기가 소정 각도만큼 기울어질 수 있는 것을 특징으로 하는 액체류 넘침방지 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상기 제2거치부의 상부 소정 위치에 구비되는 적어도 하나의 베어링을 더 포함하며,
    상기 제2수용부는,
    하부가 상기 베어링과 접촉하여 상기 베어링의 회전에 의해 슬라이딩될 수 있는 것을 특징으로 하는 액체류 넘침방지 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상기 제2수용부의 하부의 상기 베어링에 대응되는 위치에 소정 길이로 형성되는 슬라이딩 홈을 더 포함하며,
    상기 제2수용부가 상기 슬라이딩 홈의 길이만큼 슬라이딩될 수 있는 것을 특징으로 하는 액체류 넘침방지 시스템.
  8. 제5항에 있어서, 상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상기 제2수용부의 하부 테두리로부터 소정 거리만큼 이격된 위치에 형성되는 이탈방지 돌기; 및
    상기 제2거치부의 상부 중심으로부터 소정 거리만큼 이격된 위치에 형성되는 이탈방지턱을 더 포함하여,
    상기 제2수용부가 소정 거리만큼 슬라이딩되는 경우, 상기 이탈방지 돌기가 상기 이탈방지턱에 걸리면서 더 이상 슬라이딩되지 않는 것을 특징으로 하는 액체류 넘침방지 시스템.
  9. 제5항에 있어서, 상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상기 제2거치부의 높이가 상기 트레이의 상부를 넘지 않도록 상기 트레이에 매몰되는 형태로 설치되는 것을 특징으로 하는 액체류 넘침방지 시스템.
  10. 제5항에 있어서, 상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상기 제2수용부의 상기 제2수용부의 슬라이딩 정도를 감지할 수 있는 센서; 및
    상기 센서의 감지결과 상기 제2수용부가 정해진 기준 이상 슬라이딩되는 경우, 상기 음식물 운송기구의 가속도를 조절할 수 있는 제어부를 더 포함하는 액체류 넘침방지 시스템.
  11. 음식물 운송기구에 있어서,
    구동부;
    음식물이 적재될 수 있는 트레이; 및
    상기 트레이 상에 구비되어 음식물이 담긴 용기를 수용하는 액체류 넘침방지 시스템을 포함하며,
    상기 액체류 넘침방지 시스템은,
    상부 일부가 상기 음식물 운송기구에 작용하는 관성에 상응하는 방향으로 소정 범위 및 소정 각도만큼 슬라이딩하며 기울어지는 것을 특징으로 하는 음식물 운송기구.
  12. 제1항, 제4항, 제5항 또는 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 음식물 운송기구는,
    서빙로봇인 것을 특징으로 하는 액체류 넘침방지 시스템.
PCT/KR2020/018336 2019-12-19 2020-12-15 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구 WO2021125739A1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0171221 2019-12-19
KR20190171221 2019-12-19
KR1020200174092A KR102416323B1 (ko) 2019-12-19 2020-12-14 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구
KR10-2020-0174092 2020-12-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021125739A1 true WO2021125739A1 (ko) 2021-06-24

Family

ID=76476654

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2020/018336 WO2021125739A1 (ko) 2019-12-19 2020-12-15 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2021125739A1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113500609A (zh) * 2021-07-08 2021-10-15 上海擎朗智能科技有限公司 一种托盘机构、配送机器人及配送方法
CN113580169A (zh) * 2021-08-26 2021-11-02 上海擎朗智能科技有限公司 一种减震托盘机构及配送机器人
US20220408952A1 (en) * 2021-06-25 2022-12-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Cup holding apparatus and serving robot apparatus including the same
WO2023138561A1 (zh) * 2022-01-19 2023-07-27 深圳市普渡科技有限公司 防溢洒装置及配送机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100030408A (ko) * 2008-09-10 2010-03-18 주식회사 유진로봇 서빙용 로봇의 양팔을 동시 구동하는 시스템
KR20100110143A (ko) * 2009-04-02 2010-10-12 주식회사 유진로봇 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템
JP2011005608A (ja) * 2009-06-29 2011-01-13 Seiko Epson Corp 搬送ロボット装置および搬送ロボット装置の制御方法
CN106826863A (zh) * 2017-03-28 2017-06-13 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种防溢机器人
KR20180079692A (ko) * 2017-01-02 2018-07-11 곽미영 무인 운반차

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100030408A (ko) * 2008-09-10 2010-03-18 주식회사 유진로봇 서빙용 로봇의 양팔을 동시 구동하는 시스템
KR20100110143A (ko) * 2009-04-02 2010-10-12 주식회사 유진로봇 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템
JP2011005608A (ja) * 2009-06-29 2011-01-13 Seiko Epson Corp 搬送ロボット装置および搬送ロボット装置の制御方法
KR20180079692A (ko) * 2017-01-02 2018-07-11 곽미영 무인 운반차
CN106826863A (zh) * 2017-03-28 2017-06-13 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种防溢机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220408952A1 (en) * 2021-06-25 2022-12-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Cup holding apparatus and serving robot apparatus including the same
CN113500609A (zh) * 2021-07-08 2021-10-15 上海擎朗智能科技有限公司 一种托盘机构、配送机器人及配送方法
CN113500609B (zh) * 2021-07-08 2022-11-22 上海擎朗智能科技有限公司 一种托盘机构、配送机器人及配送方法
CN113580169A (zh) * 2021-08-26 2021-11-02 上海擎朗智能科技有限公司 一种减震托盘机构及配送机器人
WO2023138561A1 (zh) * 2022-01-19 2023-07-27 深圳市普渡科技有限公司 防溢洒装置及配送机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021125739A1 (ko) 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구
KR102416323B1 (ko) 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구
KR102424034B1 (ko) 물품 반송 설비 및 검사 유닛
US9362152B2 (en) Article supporting device
KR101072852B1 (ko) 천정 주행차
JP5700255B2 (ja) 物品保管設備及び物品搬送設備
TWI443037B (zh) 架空式搬運系統及物品之移載方法
EP1612182B1 (en) Overhead travelling carriage
KR20180048346A (ko) 반송차
US20200047997A1 (en) Vehicle for moving a container and system allowing such vehicle to move the container
KR20030032882A (ko) 현수 반송설비와 그 학습장치
JP4151002B2 (ja) 吊下搬送設備とその学習装置
JP2017088396A (ja) 物品搬送設備
JP2005194009A (ja) 懸垂型搬送台車
JP5949717B2 (ja) 蓋の有る容器の搬送装置と蓋の支持方法
KR101897440B1 (ko) 리프트 이송장치
JP7168096B2 (ja) 天井搬送車及び天井搬送車システム
JP4006784B2 (ja) 天井搬送装置
US11735454B2 (en) Transfer device and ceiling carrier
JPH1135111A (ja) 搬器のバランス保持装置
JP7363686B2 (ja) 物品搬送設備
KR102589952B1 (ko) 반송차
JP2003026306A (ja) 物品搬送装置および自動倉庫
JP2528416B2 (ja) 移載装置
JPH0524606U (ja) 天井走行車の昇降台機構

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20903378

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20903378

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1