CN113500609B - 一种托盘机构、配送机器人及配送方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种托盘机构及配送机器人。其中，托盘机构包括：底座，用于置于配送机器人上；移动盘，用于承放货品，移动盘可在设定移动范围内相对底座水平移动，移动盘与底座之间设有耗能介质以供削减移动盘的移动惯性；活动组件，设于底座与移动盘之间，移动盘通过活动组件自由活动于底座上。本申请通过将移动盘可在设定移动范围内相对底座水平移动，并配合耗能介质的共同作用，使移动盘在移动过程中，持续受到底座的收拉力，从而形成有效缓冲，并能缓慢回到初始位置，以此，有效避免流体货品洒出，显著提高了机器人的配送质量和用户体验。

Description

一种托盘机构、配送机器人及配送方法

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种托盘机构、配送机器人及配送方法。

背景技术

随着配送机器人技术的迅速发展，配送机器人应用越来越广泛，例如，迎宾配送机器人、送餐配送机器人以及教育配送机器人、仿生配送机器人等等。配送机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动配送机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动配送机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动配送机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。

目前的配送机器人在配送过程中，不可避免地会遇到一些不平整地面的情况，导致配送机器人整体震动，在此过程中，配送机器人若配送一些流体货品(如餐饮的汤点或饮料等)，由于配送机器人的托盘一般是固定安装在配送机器人上，当配送机器人震动，所配送的流体货品会因震动而晃动，最后容易洒出。

因此，亟需一种托盘机构及配送机器人，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种托盘机构、配送机器人及配送方法。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本申请首先提供一种托盘机构，包括：

底座，用于置于所述配送机器人上；

移动盘，用于承放所述货品，所述移动盘可在设定移动范围内相对所述底座水平移动，所述移动盘与所述底座之间设有耗能介质以供削减所述移动盘的移动惯性。

作为上述的一种优选技术方案，所述托盘机构还包括：活动组件，设于所述底座与所述移动盘之间，所述移动盘通过所述活动组件自由活动于所述底座上。

作为上述的一种优选技术方案，所述底座上设有连接支点，所述移动盘上设有滑动支点并通过所述滑动支点滑设于所述底座上，所述耗能介质包括弹性牵拉件，所述移动盘与所述连接支点之间通过所述弹性牵拉件连接，所述移动盘可相对所述连接支点往复滑动，通过所述滑动支点或所述连接支点安装所述活动组件。

作为上述的一种优选技术方案，所述移动盘的四周边缘具有凸出的壁缘，所述壁缘上分布设有多个所述滑动支点，所述移动盘倒置盖设于所述底座上，所述滑动支点与所述底座之间点面接触，所述连接支点固设于所述底座的中心并置于所述移动盘四周的所述壁缘内，所述壁缘与所述连接支点之间具有可滑动的空间间隔以形成所述设定移动范围，所述弹性牵拉件连接于所述壁缘与连接支点之间。

作为上述的一种优选技术方案，多个所述滑动支点均匀分布于所述壁缘上，所述活动组件包括每个所述滑动支点处所设置的万向球，以供与所述底座点面接触。

作为上述的一种优选技术方案，通过沿不同方向设置的至少两个所述弹性牵拉件牵拉所述移动盘与所述底座。

作为上述的一种优选技术方案，通过沿至少三个方向上的多个所述弹性牵拉件牵拉所述移动盘与所述底座。

作为上述的一种优选技术方案，所述壁缘与所述连接支点之间所在的圆周面上均匀分布有沿三个方向设置的三个所述弹性牵拉件。

作为上述的一种优选技术方案，沿所述壁缘的内圆周面均匀分布三个盘连接点A1/A2/A3，相邻两个所述盘连接点相互间隔120°，沿所述连接支点的外圆周面均匀分布三个座连接点B1/B2/B3，相邻两个所述座连接点相互间隔120°，所述壁缘与所述连接支点之间分布有六个所述弹性牵拉件，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的一端分别汇聚连接于三个所述盘连接点A1/A2/A3，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的另一端分别扩散连接于任意两个所述座连接点B1/B2或B2/B3或B3/B1，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件之间的夹角为30°，通过六个所述弹性牵拉件相互连接形成三角星型结构。

作为上述的一种优选技术方案，所述壁缘与所述连接支点之间所在的圆周面上均匀分布有沿四个方向设置的四个所述弹性牵拉件。

作为上述的一种优选技术方案，沿所述壁缘的内圆周面均匀分布四个盘连接点A1/A2/A3/A4，相邻两个所述盘连接点相互间隔90°，沿所述连接支点的外圆周面均匀分布四个座连接点B1/B2/B3/B4，相邻两个所述座连接点相互间隔90°，所述壁缘与所述连接支点之间分布有八个所述弹性牵拉件，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的一端分别汇聚连接于四个所述盘连接点A1/A2/A3/A4，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的另一端分别扩散连接于任意两个所述座连接点B1/B2或B2/B3或B3/B4或B4/B1，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件之间的夹角为60°，通过八个所述弹性牵拉件相互连接形成四角星型结构。

作为上述的一种优选技术方案，所述移动盘呈圆形，所述弹性牵拉件为弹簧或拉簧或渐变式阻尼弹簧，所述弹性牵拉件的弹性系数＝0.012N/mm，所述设定移动范围的单边半径为10mm至50mm。

作为上述的一种优选技术方案，所述盘连接点处以及所述座连接点处分别设有铰接夹口，所述弹性牵拉件通过螺栓紧固于所述铰接夹口，通过所述铰接夹口挤压形变的所述弹性牵拉件。

作为上述的一种优选技术方案，所述底座上设有连接支点，所述移动盘可上下浮动地连接于所述连接支点，所述移动盘滑设于所述底座上，所述耗能介质包括摩擦片或阻尼结构，所述摩擦片或所述阻尼结构分别设于所述移动盘以及所述底座的接触面上以形成面面接触，通过所述摩擦片或阻尼结构形成所述活动组件并削减所述移动盘的移动惯性。

作为上述的一种优选技术方案，所述移动盘与所述底座之间通过连杆结构可上下浮动地相互连接，所述移动盘与所述底座呈矩形状。

本发明还提供了一种配送机器人，包括机器人支架、机器人托盘以及上述任一种方案所述的托盘机构，所述机器人托盘支设于所述机器人支架上，所述底座设于所述机器人托盘上，所述移动盘的上表面用于放置需配送的货品。

本发明还提供一种机器人配送方法，包括：

提供上述任一种方案所述的托盘机构并安装到配送机器人上；

待所述配送机器人的所述托盘机构上放置货品后，所述配送机器人根据配送指令朝目标地移动；

若所述配送机器人在移动过程中发生震动，所述托盘机构随所述货品在设定移动范围内相对所述配送机器人惯性移动，并通过所述托盘机构的耗能介质逐步削减所述货品的惯性动能直至相对停止。

本发明托盘机构的有益效果包括：

1)本申请通过设置可相对水平移动的移动盘，使得放置在机器人托盘上的货品不再是固定不动，而是可相对机器人机身机架相对移动/浮动，并且，移动盘与底座之间还设有耗能介质，以此，当机器人震动或急停或急加速时，托盘会相对机器人有个相对缓冲行程和相回复对行程而并非是速度惯性的硬性骤变，这样，大大消减了货品的惯性移动，流体货品便不会洒出托盘，有效的保证了机器人配送的质量；

2)本申请利用在滑动支点上设置万向球使得移动盘实现点面接触滑动，使得移动盘能充分随货品惯性移动，并且，利用移动盘的壁缘与连接支点形成设定移动范围以限制移动盘的移动，以此形成的该种滑动限位形式，其结构简明，移动效果好，方便取材装配；

3)本申请在移动盘的壁缘与连接支点之间设置多个弹性牵拉件，通过该弹性牵拉件充分削减货品的移动惯性，并利用弹性牵拉件的弹性恢复将移动盘自动回复至初始位置。进而，在移动过程中，由于弹性牵拉件采取多角星型结构的连接形式并配合设定的弹性系数，使得移动盘持续受到多角度的渐变收拉力，该渐变收拉力与形变程度成正比，且更重要的细节是，处于某个角度上不止一个弹性牵拉件，不会因某个弹性牵拉件过度拉伸或收缩而使渐变收拉力失效；

4)本申请进一步地在弹性牵拉件与移动盘的铰接夹口处设置螺栓，以挤压形变的弹性牵拉件，使得同个角度上的两个弹性牵拉件的端部充分并拢，这样，当连接支点与移动盘的壁缘碰撞时，可充分避免硬性碰撞，减少冲击力。

附图说明

图1是本发明托盘机构的仰视结构示意图；

图2是对应图1状态下隐去底座后的结构示意图

图3是对应图1中A-A处的剖视结构示意图；

图4是对应图3中B处的放大结构示意图；

图5是对应图3中C处的放大结构示意图；

图6是对应图1中D-D处的剖视结构示意图；

图7是对应图6中E-E处的剖视结构示意图；

图8是将本发明托盘机构安装到配送机器人后的整体结构示意图。

图中：

1、底座；2、移动盘；3、连接支点；4、滑动支点；5、弹性牵拉件；6、万向球；7、铰接夹口；8、螺栓；96、机器人支架；97、放置盘；98、货品；99、机器人托盘；100、配送机器人。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

现有技术中提供的机器人的托盘一般是固定安装在机器人上，当机器人所配送的流体货品震动或急停或加速时，就会因突然的晃动而容易洒出的问题，该种问题产生会导致机器人配送质量受到影响。为了解决上述问题，本实施例中提供了一种托盘机构，能够使需要配送的货品在原有的托盘上得到有效缓冲，保证所配送的货品(特别是流体)不会晃动洒出。

实施例一，本实施例首先提出一个托盘机构的可实施保护方案：

如图1至图3所示，本实施例中提供一种托盘机构，包括底座1，用于置于所述配送机器人上；移动盘2，用于承放所述货品，所述移动盘2可在设定移动范围内相对所述底座1水平移动，所述移动盘2与所述底座1之间设有耗能介质以供削减所述移动盘2的移动惯性。

本实施例中通过将移动盘2可在设定移动范围内相对所述底座1水平移动，并配合耗能介质的共同作用，进而，在移动过程中，移动盘2持续受到底座1的收拉力，从而形成有效缓冲，并能缓慢回到初始位置，以此，有效避免流体货品洒出，显著提高了机器人的配送质量和用户体验。

可选地，托盘机构的耗能介质包括活动组件，设于所述底座1与所述移动盘2之间，所述移动盘2通过所述活动组件自由滑动于所述底座1上。

可选地，所述移动盘与所述底座之间直接接触，且所述移动盘可相对所述底座相对移动，其中，所述移动盘与所述底座之间的接触面形成所述耗能介质。通过设置移动盘和底座之间的表面粗糙度，使得移动盘可在底盘上移动，且，使得移动范围在设定移动范围内。可选地，通过在移动盘表面采用亚克力板材料，实现上述效果。

以下，详细介绍本申请移动盘2、活动组件以及底座1之间的细化结构关系。

如图2所示，所述底座1上设有连接支点3，所述移动盘2上设有滑动支点4并通过所述滑动支点4滑设于所述底座1上，所述耗能介质包括弹性牵拉件5，所述移动盘2与所述连接支点3之间通过所述弹性牵拉件5连接，所述移动盘2可相对所述连接支点3往复滑动，通过所述滑动支点4或所述连接支点3安装所述活动组件。

本实施例中，如图2至图4所示，所述移动盘2的四周边缘具有凸出的壁缘，所述壁缘上分布设有孔槽型的多个所述滑动支点4，所述移动盘2倒置盖设于所述底座1上，所述滑动支点4与所述底座1之间形成点面接触，所述连接支点3固设于所述底座1的中心并置于所述移动盘2四周的所述壁缘内，所述壁缘与所述连接支点3之间具有可滑动的空间间隔以形成所述设定移动范围，所述弹性牵拉件5连接于所述壁缘与连接支点3之间。

如图2或图6、图7所示，多个所述滑动支点4均匀分布于所述壁缘上，所述活动组件包括每个所述滑动支点4处所设置的万向球6，以供与所述底座1形成点面接触。

以此，利用在滑动支点4上设置万向球6使得移动盘2实现点面接触滑动，使得移动盘2能充分随货品惯性移动，并且，利用移动盘2的壁缘与连接支点3形成设定移动范围以限制移动盘2的移动，所形成的该种滑动限位形式，其结构简明，移动效果好，方便取材装配。

可选地，如图1所示，所述底座1包括中心座，连接支点3位于中心座上，所述弹性牵拉件5与所述中心座连接，其中，所有的所述弹性牵拉件5形成的包围空间围绕住所述中心座。使得在移动过程中，中心座被弹性牵拉件5包裹而避免撞击壁缘，进一步达到缓冲作用。

进一步细化地，为了使得移动盘2在移动过程中达成最优的缓冲效果，在本实施中，提供设置有不同连接形式的弹性牵拉件5，以下对此详述。

通过沿不同方向设置的至少两个所述弹性牵拉件5牵拉所述移动盘2与所述底座1。较为优选地，通过沿至少三个方向上的多个所述弹性牵拉件5牵拉所述移动盘2与所述底座1。更为具体地，所述壁缘与所述连接支点3之间所在的圆周面上均匀分布有沿三个方向设置的三个所述弹性牵拉件5。

为了结构受力均匀，如图2和图7所示，本实施例中，沿所述壁缘的内圆周面均匀分布三个盘连接点A1/A2/A3，相邻两个所述盘连接点相互间隔120°，沿所述连接支点3的外圆周面均匀分布三个座连接点B1/B2/B3，相邻两个所述座连接点相互间隔120°，所述壁缘与所述连接支点3之间分布有六个所述弹性牵拉件5，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5的一端分别汇聚连接于三个所述盘连接点A1/A2/A3，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5的另一端分别扩散连接于任意两个所述座连接点B1/B2或B2/B3或B3/B1，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5之间的夹角α为30°，通过六个所述弹性牵拉件5相互连接形成三角星型结构。

较为优选地，所述移动盘2以及所述底座1皆呈圆形，所述弹性牵拉件5为弹簧或拉簧或渐变式阻尼弹簧，所述设定移动范围为单边可移动距离最大为10mm至150mm，因为机器人托盘整体长度为500mm左右，若可移动距离太大，会使得托盘伸出太大，导致撞击行人或物品；若可移动距离太小减震效果达不到。优选地，将移动范围设置在约30mm最佳，如此保证一般重量物品(如杯装饮料)的减震效果达成，也不影响机器人避障效果。可选地，所述弹性牵拉件5的弹性系数选用0.01至0.03N/mm,优选0.012N/mm。

同时，更进一步地，如图3至图5所示，所述盘连接点A1/A2/A3处以及所述座连接点B1/B2/B3处分别设有铰接夹口7，所述弹性牵拉件5通过螺栓8紧固于所述铰接夹口7，通过所述铰接夹口7挤压形变的所述弹性牵拉件5。以此，通过螺栓8以挤压形变的弹性牵拉件5，使得同个角度上的两个弹性牵拉件5的端部充分并拢，这样，当连接支点3与移动盘2的壁缘碰撞时，可充分避免硬性碰撞，减少冲击力。如图7，盘连接点A1/A2/A3处的铰接夹口7的宽度为a，座连接点B1/B2/B3处的铰接夹口7的宽度为b。

以此，移动盘2在惯性移动过程中，由于弹性牵拉件5采取多角星型结构的连接形式并配合设定的弹性系数，使得移动盘2持续受到多角度的渐变收拉力，该渐变收拉力与形变程度成正比，且更重要的细节是，处于某个角度上不止一个弹性牵拉件5，不会因某个弹性牵拉件5过度拉伸或收缩而使渐变收拉力失效。

具有上述结构特征后，本申请托盘机构在实际应用时，其具体过程包括：

可将整个托盘机构放置在机器人托盘上，将底座1平稳放置即可，也可与托盘相互连接固定，也可不固定。平稳放置后，可将货品放置在移动盘2的上表面。以此，当机器人震动或急停或突然加速时，底座1会与机器人一起改变运动状态，而移动盘2会与货品一起惯性移动，无论向任何方向惯性，在移动盘2移动过程中，弹性牵拉件5由于形变的程度产生渐变的牵拉力，进而，移动距离越大，所产生的牵拉力也就越大，以致，通过弹性牵拉件5充分削减移动盘2以及货品的惯性动能，并由于弹性牵拉件5自身的形变回复能力，移动盘2最终会回复至初始位置。

在完成上述实施过程后，应能体现出本实施例具体方案的以下技术优点：

整体结构属于本领域技术人员优选方式，从选材、成本、拆装及实际效果等各个方面都尚佳。

实施例二，本实施例提出弹性牵拉件的另一种连接结构形式：

在实施例一的基础上，为更全面地牵拉移动盘2，本实施例提出弹性牵拉件的进一步连接形式，与实施例一的区别在于，所述壁缘与所述连接支点3之间所在的圆周面上均匀分布有沿四个方向设置的四个所述弹性牵拉件5。

具体地，在本实施例中，沿所述壁缘的内圆周面均匀分布四个盘连接点A1/A2/A3/A4，相邻两个所述盘连接点相互间隔90°，沿所述连接支点3的外圆周面均匀分布四个座连接点B1/B2/B3/B4，相邻两个所述座连接点相互间隔90°，所述壁缘与所述连接支点3之间分布有八个所述弹性牵拉件5，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5的一端分别汇聚连接于四个所述盘连接点A1/A2/A3/A4，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5的另一端分别扩散连接于任意两个所述座连接点B1/B2或B2/B3或B3/B4或B4/B1，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5之间的夹角β为60°，通过八个所述弹性牵拉件5相互连接形成四角星型结构。

由于该种连接形式的变化，应属于本领域技术人员容易理解的，在本实施例中就未给出具体图示。但，显而易见地，本实施例的该种连接形式相较于实施例一，在结构上，弹性牵拉件5的角度分配更细致，在应用效果上，使得移动盘2的受力更均匀。

本实施例的其他结构基本与实施例一相同，便不在此多加赘述。

实施例三，本实施例还提出一个托盘机构的优选集合保护方案：

如图1至图3所示，本实施例中提供一种托盘机构，包括底座1，用于置于所述配送机器人上；移动盘2，用于承放所述货品，所述移动盘2可在设定移动范围内相对所述底座1水平移动，所述移动盘2与所述底座1之间设有耗能介质以供削减所述移动盘2的移动惯性；活动组件，设于所述底座1与所述移动盘2之间，所述移动盘2通过所述活动组件自由滑动于所述底座1上。本实施例中通过将移动盘2可在设定移动范围内相对所述底座1水平移动，并配合耗能介质的共同作用，进而，在移动过程中，移动盘2持续受到底座1的收拉力，从而形成有效缓冲，并能缓慢回到初始位置，以此，有效避免流体货品洒出，显著提高了机器人的配送质量和用户体验。以下，详细介绍本申请移动盘2、活动组件以及底座1之间的细化结构关系。如图2所示，所述底座1上设有连接支点3，所述移动盘2上设有滑动支点4并通过所述滑动支点4滑设于所述底座1上，所述耗能介质包括弹性牵拉件5，所述移动盘2与所述连接支点3之间通过所述弹性牵拉件5连接，所述移动盘2可相对所述连接支点3往复滑动，通过所述滑动支点4或所述连接支点3安装所述活动组件。本实施例中，如图2至图4所示，所述移动盘2的四周边缘具有凸出的壁缘，所述壁缘上分布设有孔槽型的多个所述滑动支点4，所述移动盘2倒置盖设于所述底座1上，所述滑动支点4与所述底座1之间形成点面接触，所述连接支点3固设于所述底座1的中心并置于所述移动盘2四周的所述壁缘内，所述壁缘与所述连接支点3之间具有可滑动的空间间隔以形成所述设定移动范围，所述弹性牵拉件5连接于所述壁缘与连接支点3之间。如图2或图6、图7所示，多个所述滑动支点4均匀分布于所述壁缘上，所述活动组件包括每个所述滑动支点4处所设置的万向球6，以供与所述底座1形成点面接触。以此，利用在滑动支点4上设置万向球6使得移动盘2实现点面接触滑动，使得移动盘2能充分随货品惯性移动，并且，利用移动盘2的壁缘与连接支点3形成设定移动范围以限制移动盘2的移动，所形成的该种滑动限位形式，其结构简明，移动效果好，方便取材装配。进一步细化地，为了使得移动盘2在移动过程中达成最优的缓冲效果，在本实施中，提供设置有不同连接形式的弹性牵拉件5，以下对此详述。通过沿不同方向设置的至少两个所述弹性牵拉件5牵拉所述移动盘2与所述底座1。较为优选地，通过沿至少三个方向上的多个所述弹性牵拉件5牵拉所述移动盘2与所述底座1。更为具体地，所述壁缘与所述连接支点3之间所在的圆周面上均匀分布有沿三个方向设置的三个所述弹性牵拉件5。为了结构受力均匀，如图2和图7所示，本实施例中，沿所述壁缘的内圆周面均匀分布三个盘连接点A1/A2/A3，相邻两个所述盘连接点相互间隔120°，沿所述连接支点3的外圆周面均匀分布三个座连接点B1/B2/B3，相邻两个所述座连接点相互间隔120°，所述壁缘与所述连接支点3之间分布有六个所述弹性牵拉件5，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5的一端分别汇聚连接于三个所述盘连接点A1/A2/A3，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5的另一端分别扩散连接于任意两个所述座连接点B1/B2或B2/B3或B3/B1，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件5之间的夹角α为30°，通过六个所述弹性牵拉件5相互连接形成三角星型结构。较为优选地，所述移动盘2以及所述底座1皆呈圆形，所述弹性牵拉件5为弹簧或拉簧或渐变式阻尼弹簧，所述设定移动范围为单边可移动距离最大为10mm至50mm，因为机器人托盘整体长度为500mm左右，若可移动距离太大，会使得托盘伸出太大，导致撞击行人或物品；若可移动距离太小减震效果达不到。优选地，将移动范围设置在约30mm最佳，如此保证一般重量物品(如杯装饮料)的减震效果达成，也不影响机器人避障效果。可选地，所述弹性牵拉件5的弹性系数选用0.012N/mm左右。同时，更进一步地，如图3至图5所示，所述盘连接点A1/A2/A3处以及所述座连接点B1/B2/B3处分别设有铰接夹口7，所述弹性牵拉件5通过螺栓8紧固于所述铰接夹口7，通过所述铰接夹口7挤压形变的所述弹性牵拉件5。以此，通过螺栓8以挤压形变的弹性牵拉件5，使得同个角度上的两个弹性牵拉件5的端部充分并拢，这样，当连接支点3与移动盘2的壁缘碰撞时，可充分避免硬性碰撞，减少冲击力。以此，移动盘2在惯性移动过程中，由于弹性牵拉件5采取多角星型结构的连接形式并配合设定的弹性系数，使得移动盘2持续受到多角度的渐变收拉力，该渐变收拉力与形变程度成正比，且更重要的细节是，处于某个角度上不止一个弹性牵拉件5，不会因某个弹性牵拉件5过度拉伸或收缩而使渐变收拉力失效。

本实施所提供的是第一实施例中所有优选方式的集合，便于在现场作为最佳的一种集合方式进行实施。

实施例四，本实施例还提出一个托盘机构的产品应用方案：

如图8所示，本实施中还提供了一种配送机器人100，包括机器人支架96、机器人托盘99以及上述任一种所述的托盘机构，所述机器人托盘99支设于所述机器人支架96上，所述底座1平放设于所述机器人托盘99上，所述移动盘2的上表面用于放置需配送的货品98。

进一步具体地，可用一个放置盘97放置货品98，并在移动盘2的上表面与放置盘97的下表面之间加设一防滑垫层，以确保放置盘97与移动盘2之间不会有相对移动，进而达到最佳的缓冲效果。

在具有上述结构特征后，本实施例还公开一种机器人配送方法，本实施例上述产品应用方案亦可按该具有减震缓冲效果的机器人配送方法进行实施，该方法包括以下过程：

如图8所示，提供上述任一实施例的托盘机构并安装到配送机器人100上；

待所述配送机器人100的所述托盘机构上放置货品98后，所述配送机器人100根据配送指令朝目标地移动；

若所述配送机器人100在移动过程中发生震动，所述托盘机构随所述货品98在设定移动范围内相对所述配送机器人100惯性移动，并通过所述托盘机构的耗能介质逐步削减所述货品98的惯性动能直至相对停止。

以此，使得配送机器人在配送过程中有效避免(流体)货品洒出机器人。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种托盘机构，用于安装在配送货品的配送机器人上，其特征在于，包括：

底座，用于置于所述配送机器人上；

移动盘，用于承放所述货品，所述移动盘可在设定移动范围内相对所述底座水平移动，所述移动盘与所述底座之间设置有耗能介质以供削减所述移动盘的移动惯性，

所述托盘机构还包括：

活动组件，设于所述底座与所述移动盘之间，所述移动盘通过所述活动组件自由活动于所述底座上，所述底座上设有连接支点，所述耗能介质包括弹性牵拉件，所述移动盘与所述连接支点之间通过所述弹性牵拉件连接，所述弹性牵拉件采取多角星型结构的连接形式，所述移动盘可相对所述连接支点往复滑动，

所述移动盘的四周边缘具有凸出的壁缘，所述壁缘上分布设有多个滑动支点，所述移动盘倒置盖设于所述底座上，所述滑动支点与所述底座之间点面接触，所述连接支点固设于所述底座的中心并置于所述移动盘四周的所述壁缘内，所述壁缘与所述连接支点之间具有可滑动的空间间隔以形成所述设定移动范围，所述弹性牵拉件连接于所述壁缘与连接支点之间。

2.根据权利要求1所述的托盘机构，其特征在于，多个所述滑动支点均匀分布于所述壁缘上，所述活动组件包括每个所述滑动支点处所设置的万向球，以供与所述底座点面接触。

3.根据权利要求1所述的托盘机构，其特征在于，所述底座包括中心座，所述弹性牵拉件与所述中心座连接，其中，所有的所述弹性牵拉件形成的包围空间围绕住所述中心座。

4.根据权利要求1所述的托盘机构，其特征在于，沿所述壁缘的内圆周面均匀分布三个盘连接点A1/A2/A3，相邻两个所述盘连接点相互间隔120°，沿所述连接支点的外圆周面均匀分布三个座连接点B1/B2/B3，相邻两个所述座连接点相互间隔120°，所述壁缘与所述连接支点之间分布有六个所述弹性牵拉件，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的一端分别汇聚连接于三个所述盘连接点A1/A2/A3，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的另一端分别扩散连接于任意两个所述座连接点B1/B2或B2/B3或B3/B1，通过六个所述弹性牵拉件相互连接形成三角星型结构。

5.根据权利要求1所述的托盘机构，其特征在于，沿所述壁缘的内圆周面均匀分布四个盘连接点A1/A2/A3/A4，相邻两个所述盘连接点相互间隔90°，沿所述连接支点的外圆周面均匀分布四个座连接点B1/B2/B3/B4，相邻两个所述座连接点相互间隔90°，所述壁缘与所述连接支点之间分布有八个所述弹性牵拉件，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的一端分别汇聚连接于四个所述盘连接点A1/A2/A3/A4，相对靠近相邻的两个所述弹性牵拉件的另一端分别扩散连接于任意两个所述座连接点B1/B2或B2/B3或B3/B4或B4/B1，通过八个所述弹性牵拉件相互连接形成四角星型结构。

6.根据权利要求3至5任一所述的托盘机构，其特征在于，所述移动盘呈圆形，所述弹性牵拉件为弹簧或拉簧或渐变式阻尼弹簧，所述设定移动范围为单边距离在10mm至150mm，所述弹性牵拉件的弹性系数在0.01～0.03N/mm。

7.一种配送机器人，其特征在于，包括机器人支架、机器人托盘以及如权利要求1至6任一所述的托盘机构，所述机器人托盘支设于所述机器人支架上，所述底座设于所述机器人托盘上，所述移动盘的上表面用于放置需配送的货品。

8.一种机器人配送方法，其特征在于，包括：

提供如权利要求1-6任一所述的托盘机构并安装到配送机器人上；

待所述配送机器人的所述托盘机构上放置货品后，所述配送机器人根据配送指令朝目标地移动；

若所述配送机器人在移动过程中发生震动，所述托盘机构随所述货品在设定移动范围内相对所述配送机器人惯性移动，并通过所述托盘机构的耗能介质逐步削减所述货品的惯性动能直至相对停止。

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