CN113370266B - 浮动托盘机构及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及技术领域，尤其涉及一种浮动托盘机构及机器人。其中，浮动托盘机构包括托盘以及安装架，安装架支承于所述托盘以供安装于机器人机架上，安装架上设有浮动接触部以及牵引回弹部，浮动接触部包括滑动支点，托盘滑动支设于滑动支点上并可相对安装架自由平移，牵引回弹部包括回弹支点，托盘与回弹支点连接并可回复至平移的初始位置。本发明通过在托盘的安装结构上增设浮动接触部以及牵引回弹部，使得托盘不再是固定不动，而是可相对机器人机身机架相对浮动。当机器人急停或急加速时，托盘会相对机器人有个缓冲相对行程和回复相对行程大大消减了货品的惯性移动，流体货品便不会洒出托盘。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种浮动托盘机构及机器人。
背景技术
随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。
目前的机器人在配送过程中，不可避免地会遇到一些越障或紧急避障的情况，导致机器人整体会急刹车或加速，在此过程中，机器人若配送一些流体货品(如餐饮的汤点或饮料等)，由于机器人的托盘一般是固定安装在机器人上，当机器人所配送的流体货品急停或加速时就会因突然的晃动而容易洒出。
因此，亟需一种机器人托盘机构及机器人，以解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种浮动托盘机构及机器人。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
本发明首先提供一种浮动托盘机构，包括托盘以及安装架，所述安装架支承于所述托盘以供安装于机器人机架上，所述安装架上设有浮动接触部以及牵引回弹部，所述浮动接触部包括滑动支点，所述托盘滑动支设于所述滑动支点上并可相对所述安装架自由平移，所述牵引回弹部包括回弹支点，所述托盘与所述回弹支点连接并可回复至平移的初始位置。
作为上述的一种优选技术方案，所述安装架包括支设于所述托盘下的安装支板，所述滑动支点与所述托盘之间形成点面接触或面面接触，所述回弹支点与所述托盘之间形成牵引连接。
作为上述的一种优选技术方案，所述浮动接触部采用滑动摩擦层作为所述滑动支点进而与所述托盘之间形成面面接触。
作为上述的一种优选技术方案，所述滑动摩擦层为特氟龙板且固定安装于所述安装支板的上表面两端，所述托盘的下表面滑动压覆于所述特氟龙板上。
作为上述的一种优选技术方案，所述牵引回弹部采用条状的弹性材料作为所述回弹支点，所述弹性材料的一端固定连接于所述安装支板的下表面，所述弹性材料的另一端固定连接于所述托盘的下表面，通过所述弹性材料同时牵引和压紧所述托盘。
作为上述的一种优选技术方案，所述弹性材料为拉簧或弯折的弹性橡胶。
作为上述的一种优选技术方案，所述浮动接触部采用球状的所述滑动支点进而与所述托盘之间形成点面接触，所述牵引回弹部采用柱环状的所述回弹支点进而牵拉所述托盘，所述安装支板上分别设有浮动安装孔以及回弹安装口，所述浮动接触部可拆卸安装于所述浮动安装孔，所述牵引回弹部可拆卸安装于所述回弹安装口。
作为上述的一种优选技术方案，所述浮动接触部包括球托座以及万向球，所述球托座卡设安装于所述浮动安装孔，所述万向球可滚动地安装于所述球托座上进而作为凸出于所述安装支板的所述滑动支点，所述托盘滑动支设于所述万向球上。
作为上述的一种优选技术方案，所述托盘的下表面与所述万向球的接触处设有减震垫层。
作为上述的一种优选技术方案，所述牵引回弹部包括弹性牵拉件，所述弹性牵拉件的一端活动安装于所述回弹安装口，所述弹性牵拉件的另一端与所述托盘的下表面连接。
作为上述的一种优选技术方案，所述弹性牵拉件包括连接轴体以及回弹垫层，通过所述连接轴体作为所述回弹支点，所述连接轴体的一端活动设于所述回弹安装口，所述连接轴体的另一端与所述托盘的下表面固定连接，所述回弹垫层夹设于所述回弹安装口与所述连接轴体之间。
作为上述的一种优选技术方案，所述回弹安装口处固定安装有空腔槽，所述连接轴体活动设于所述空腔槽内并连接于所述托盘，所述回弹垫层环设于所述连接轴体与所述空腔槽的空腔内壁之间，所述回弹垫层随该连接轴体的移动而受压形变直至形变恢复，所述托盘通过该回弹垫层回复至移动的初始位置。
作为上述的一种优选技术方案，所述回弹安装口处固定安装有环套筒，所述连接轴体的一端设有法兰盖，所述连接轴体活动穿设于所述环套筒，所述回弹垫层环设于所述连接轴体与所述环套筒的内壁之间，所述法兰盖抵接盖设于所述环套筒的一端，所述连接轴体的另一端由所述环套筒的另一端穿出并固定连接于所述托盘的下表面。
作为上述的一种优选技术方案，所述托盘通过限位夹紧件卡紧压覆于所述安装支板上。
作为上述的一种优选技术方案，所述限位夹紧件为限位夹块，所述限位夹块固设于所述托盘的下表面，所述限位夹块包括水平伸出的夹口段，所述夹口段与所述托盘之间具有夹口间隙，所述夹口段卡设于所述安装支板下进而所述托盘通过所述夹口间隙卡紧于所述安装架。
作为上述的一种优选技术方案，两个所述安装支板分别支设于所述托盘的两侧，每个所述安装支板的两端分别设有所述浮动安装孔，每个所述安装支板的中部位置设有所述回弹安装口。
作为上述的一种优选技术方案，一整块所述安装支板设于所述托盘之下，所述安装支板的中心设有至少一个所述回弹安装口，围绕所述回弹安装口均匀分布有多个浮动安装孔。
作为上述的一种优选技术方案，两个所述安装支板分别支设于所述托盘的两侧，多个所述浮动安装孔分别间隔排布于每个所述安装支板上，每个所述安装支板的两端分别设有所述回弹安装口。
本发明还提供一种机器人，包括机身机架以及上述的浮动托盘机构，所述浮动托盘机构通过所述安装架可拆卸安装于两侧的所述机身机架之间。
本发明的有益效果包括：
1)本发明通过在托盘的安装结构(安装架)上增设浮动接触部以及牵引回弹部，以分别形成滑动支点以及回弹支点，并通过这两个不同作用的支点承托连接托盘，使得托盘不再是固定不动，而是可相对机器人机身机架相对浮动。以此，当机器人急停或急加速时，托盘会相对机器人有个缓冲相对行程和回复相对行程而并非是硬性骤变，这样，大大消减了货品的惯性移动，流体货品便不会洒出托盘，有效的保证了机器人配送的质量；
2)本发明对于浮动接触部以及牵引回弹部的具体结构形式，给出了五种不同的可实施方式，其选材成本低，均可使得托盘顺利滑动并恢复至初始位置。
附图说明
图1是本发明浮动托盘机构中第一实施方式的立体结构示意图；
图2是对应图1的仰视结构示意图；
图3是对应图1的正视结构示意图；
图4是对应图3中C处的放大结构示意图；
图5是对应图2中A-A处的剖视结构示意图；
图6是对应图5中B-B处的剖视结构示意图；
图7是本发明浮动托盘机构中第二实施方式的立体结构示意图；
图8是对应图7的仰视结构示意图；
图9是对应图7的正视结构示意图；
图10是对应图9中C处的放大结构示意图；
图11是对应图8中A-A处的剖视结构示意图；
图12是对应图11中B-B处的剖视结构示意图；
图13是本发明浮动托盘机构中第三实施方式的立体结构示意图；
图14是对应图13的仰视结构示意图；
图15是对应图13的正视结构示意图；
图16是对应图15中C处的放大结构示意图；
图17是对应图14中A-A处的剖视结构示意图；
图18是对应图17中B-B处的剖视结构示意图；
图19是本发明浮动托盘机构中第四实施方式的立体结构示意图；
图20是对应图19的仰视结构示意图；
图21是对应图20中A-A处的剖视结构示意图；
图22是对应图21中B-B处的剖视结构示意图；
图23是本发明浮动托盘机构中第五实施方式的立体结构示意图；
图24是对应图23的仰视结构示意图；
图25是对应图23的正视结构示意图；
图26是对应图25中C处的放大结构示意图；
图27是本发明安装有浮动托盘机构的机器人的立体结构示意图。
图中标号：
1、托盘；
2、安装架；20、安装支板；22、浮动安装孔；24、回弹安装口；26、限位夹块；28、空腔槽；29、环套筒；
3、浮动接触部；30、球托座；32、万向球；34、减震垫层；36、特氟龙板；
4、牵引回弹部；40、连接轴体；42、回弹垫层；44、法兰盖；46、条状的弹性材料；
100、浮动托盘机构；102、机身机架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
现有技术中提供的机器人的托盘一般是固定安装在机器人上，当机器人所配送的流体货品急停或加速时就会因突然的晃动而容易洒出的问题，该种问题产生会导致机器人配送质量受到影响。为了解决上述问题，本实施例中提供了一种浮动托盘机构/模块，能够使需要配送的货品在原有的托盘上得到有效缓冲，保证所配送的货品(特别是流体)不会晃动洒出。
本申请具体的改进核心，如图1至图26所示，提供一种浮动托盘机构100包括托盘1以及安装架2，所述安装架2支承于所述托盘1以供安装于机器人机架上，所述安装架2上设有浮动接触部3以及牵引回弹部4，所述浮动接触部3包括滑动支点，所述托盘1滑动支设于所述滑动支点上并可相对所述安装架2自由平移，所述牵引回弹部4包括回弹支点，所述托盘1与所述回弹支点连接并可回复至平移的初始位置。
其中，所述安装架2包括支设于所述托盘1下的安装支板20，所述滑动支点与所述托盘1之间形成点面接触或面面接触，所述回弹支点与所述托盘1之间形成牵引连接。
当然，浮动接触部3以及牵引回弹部4也可以安装在托盘1的下表面(结构可倒置，不局限于安装在安装架2)，以让安装架2的上表面与托盘1的下表面形成滑动接触。
以下，对于浮动接触部3以及牵引回弹部4如何形成各自的滑动支点以及回弹支点分别给出不同的实施方式(例)。
实施例一
如图1至图6所示，本实施例中提供一种浮动托盘机构100，其中，所述安装架2包括支设于所述托盘1下的安装支板20，所述浮动接触部3采用球状的所述滑动支点进而与所述托盘1之间形成点面接触，所述牵引回弹部4采用柱环状的所述回弹支点进而牵拉所述托盘1，所述安装支板20上分别设有浮动安装孔22以及回弹安装口24，所述浮动接触部3可拆卸安装于所述浮动安装孔22，所述牵引回弹部4可拆卸安装于所述回弹安装口24。
其中，如图1和图2所示，两个所述安装支板20分别支设于所述托盘1的两侧，每个所述安装支板20的两端分别设有所述浮动安装孔22，每个所述安装支板20的中部位置(两个浮动安装孔22之间)设有所述回弹安装口24。
进一步地，为了防止托盘因较大震动而从安装支板20上脱离，在本实施中，如图1和图2所示，所述托盘1通过限位夹紧件卡紧压覆于所述安装支板20上。具体地，所述限位夹紧件为限位夹块26，所述限位夹块26固设于所述托盘1的下表面，所述限位夹块26包括水平伸出的夹口段，所述夹口段与所述托盘1之间具有夹口间隙，所述夹口段卡设于所述安装支板20下进而所述托盘1通过所述夹口间隙卡紧于所述安装架2。
在本实施例中，具体地，如图3和图4所示，所述浮动接触部3包括球托座30以及万向球32，所述球托座30卡设安装于所述浮动安装孔22，所述万向球32可滚动地安装于所述球托座30上进而作为凸出于所述安装支板20的所述滑动支点，所述托盘1滑动支设于所述万向球32上。当然，本申请的球托座30以及万向球32也可安装在托盘1的下表面，不局限于安装在安装支板20上，也同样可使托盘1与安装架2之间形成相对滑动。
进一步地，如图4所示，所述托盘1的下表面与所述万向球32的接触处设有减震垫层34，优选用橡胶垫或海绵垫。
本实施例中通过将托盘1承托在万向球32上，进而与安装支板20之间形成点面接触的滑动装配关系，使得托盘1在惯性作用下随流体货品一同相对机器人缓冲移动，从而避免流体货品洒出托盘1。同时，减震垫层34能有效减少托盘1与万向球32之间的硬性摩擦或上下震动而产生的噪音。
另一方面，为使得托盘1及流体货品逐步减小惯性并回复至初始位置，本申请还对牵引回弹部4做出进一步结构改进。
在本实施例中，如图2、图5和图6所示，所述牵引回弹部4包括弹性牵拉件，所述弹性牵拉件的一端活动安装于所述回弹安装口24(如图6)，所述弹性牵拉件的另一端与所述托盘1的下表面连接。其中，该弹性牵拉件可以是一体构件，也可以是可拆分的装配组件。
进一步地，细看图5，所述弹性牵拉件包括连接轴体40以及回弹垫层42，通过所述连接轴体40作为所述回弹支点，所述连接轴体40的一端活动设于所述回弹安装口24，所述连接轴体40的另一端与所述托盘1的下表面固定连接，所述回弹垫层42夹设于所述回弹安装口24与所述连接轴体40之间。较为优选地，所述回弹垫层42可选用发泡橡胶、发泡硅胶、海绵或气囊等材料，这些材料具有较好的弹性，且形成有较大的变形阻尼，从而，可以较好地衰减振动及惯性晃动。
为了安装设置所述牵引回弹部4，所述回弹安装口24处紧固安装有空腔槽28，所述连接轴体40活动设于所述空腔槽28内并连接于所述托盘1，所述回弹垫层42环设于所述连接轴体40与所述空腔槽28的空腔内壁之间，所述回弹垫层42随所述连接轴体40的移动而受压形变直至形变恢复，所述托盘1通过所述回弹垫层42回复至移动的初始位置。
以此，当前时托盘1与流体货品受惯性移动后，会持续受到牵引回弹部4的弹性牵引，逐步减少惯性动能，并由于弹性形变的恢复，托盘1最终还会回复至初始位置，不会因惯性而改变放置位置，避免货品放置的重心不稳。
为了便于取材、装配和拆换，本实施例中，单个结构件均为现有可取产品，并且，装配形式和连接方式均方便现场操作实施。
实施例二
在实施例一的基础上，本实施例提出另一种结构形式的浮动接触部3。
与实施例一的区别改进在于，如图7至图12所示，本实施例中提供的所述浮动接触部3采用滑动摩擦层作为所述滑动支点进而与所述托盘之间形成面面接触。
在本实施例中，较为优选地，如图9至图12所示，所述滑动摩擦层为特氟龙板36且固定安装于所述安装支板20的上表面两端，所述托盘1的下表面滑动压覆于所述特氟龙板36上。当然，滑动摩擦层也可以选用尼龙等材料，不限于四氟乙烯(塑料王)材料。
通过设置使用特氟龙板36代替万向球32来减少托盘1与安装架2之间的摩擦，可以省去实施例一中设置于托盘1下的减震垫层34(橡胶垫或海绵垫)。
其他结构设置基本与实施例一相同，便不在此多加赘述。
以此，托盘1可以相对机器人机架在水平面内任意方向回弹浮动，这样当机器人加减速、转弯、以及路面不平时，托盘1的水平运动加速度更平滑更小，从而托盘1上容器内的溶液不易洒出；这种浮动同样有阻尼效果，可以衰减浮动的振幅，减少容器内溶液的晃动。
实施例三
在实施例一的基础上，如图13至图18所示，本实施例提出另一种结构形式的安装架2及牵引回弹部4。
与实施例一的区别改进之一在于，如图13、图14和图18所示，两个所述安装支板20分别支设于所述托盘1的两侧，多个所述浮动安装孔22分别间隔排布于每个所述安装支板20上(靠近边缘位置)，如图15和图16所示，每个浮动安装孔22的位置仍旧设置万向球32作为滑动支点；而每个所述安装支板20的两端分别设有一个所述回弹安装口24，即，在四个顶角方位分别设置一个牵引回弹部4。
与实施例一的区别改进之二在于，如图14和图17所示，所述回弹安装口24处固定安装有环套筒29，所述连接轴体40的一端设有法兰盖44，所述连接轴体40活动穿设于所述环套筒29，所述回弹垫层42环设于所述连接轴体40与所述环套筒29的内壁之间，所述法兰盖44抵接盖设于所述环套筒29的一端，所述连接轴体40的另一端由所述环套筒29的另一端穿出并固定连接于所述托盘1的下表面。以此，形成另一种结构形式的牵引回弹部4。
其他结构设置基本与实施例一相同，便不在此多加赘述。
本实施例通过在连接轴体40上加设法兰盖44，以限制托盘1相对安装架2的震动脱离，从而代替省去了实施例一中在托盘1下表面设置限位夹块26；并且，位于四个顶角方位的牵引回弹部4能对托盘1产生更好的回弹牵引力，使得缓冲和惯性消减效果更佳。
实施例四
在实施例一的基础上，如图19至图22所示，本实施例提供另一种结构形式的安装架2。
与实施例一的区别改进在于，本实施中，将一整块所述安装支板20设于所述托盘1之下，所述安装支板20的中心设有至少一个所述回弹安装口24，围绕所述回弹安装口24均匀分布有多个浮动安装孔22。优选地，安装支板20的中心仅设一个牵引回弹部4，在该牵引回弹部4的四周分别均匀分布三个万向球32的浮动接触部3。
其他结构设置基本与实施例一相同，便不在此多加赘述。
本实施例，作为实施例一的等效替换形式，使整体结构更加简易，供现场人员自选用。
实施例五
在实施例一的基础上，如图23至图26所示，本实施例提供另一种结构形式的安装架2以及牵引回弹部4。
与实施例一的区别改进在于，本实施中具体地，所述牵引回弹部4采用条状的弹性材料46作为所述回弹支点，所述弹性材料46的一端固定连接于所述安装支板20的下表面，所述弹性材料46的另一端固定连接于所述托盘1的下表面，通过所述弹性材料46同时牵引和压紧所述托盘1。较为优选地，所述弹性材料46为拉簧或两端弯折的弹性橡胶。
其他结构设置基本与实施例一相同，便不在此多加赘述。
这样，当托盘1浮动时，条状的弹性材料46可以提供回弹力；并且，由于条状的弹性材料46在托盘1上的固定端高于在安装支板20上的固定端，使得弹性材料46也能给托盘1向下的拉力，防止托盘1向上震动脱离。
以此，通过该种简易的条状的弹性材料46代替实施例一中的圆盘状牵引回弹部4，使得安装架2上不用开设回弹安装口24，并省去了在托盘1下表面设置限位夹块26，大大简化了整体结构。
实施例六
如图27所示，本实施例提供一种机器人，包括机身机架102以及上述任一种所述的浮动托盘机构100，所述浮动托盘机构100通过所述安装架2可拆卸安装于两侧的所述机身机架102之间。
本申请的浮动托盘机构100可作为一个独立的安装模块直接安装到现有机器人的机身上，即便是直接叠加安装到现有机器人的托盘上也是可以的。
该种机器人，不会有流体货品洒出托盘的现象，配送质量高。
此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种浮动托盘机构，其特征在于，包括托盘以及安装架，所述安装架支承于所述托盘以供安装于机器人机架上，所述安装架上设有浮动接触部以及牵引回弹部，所述浮动接触部包括滑动支点，所述托盘滑动支设于所述滑动支点上并可相对所述安装架自由平移，所述牵引回弹部包括回弹支点，所述托盘与所述回弹支点连接并可回复至平移的初始位置，所述安装架包括支设于所述托盘下的安装支板；
所述牵引回弹部采用条状的弹性材料作为所述回弹支点，所述牵引回弹部一端固定连接于所述安装支板的下表面，另一端固定连接于所述托盘的下表面，所述安装架通过所述牵引回弹部牵引和压紧所述托盘；或者，
所述牵引回弹部采用柱环状的所述回弹支点进而牵拉所述托盘，所述安装支板上分别设有浮动安装孔以及回弹安装口，所述牵引回弹部可拆卸安装于所述回弹安装口，所述托盘通过限位夹紧件卡紧压覆于所述安装支板上，所述限位夹紧件设于所述托盘的下表面，所述限位夹紧件设有水平伸出的夹口段，所述夹口段与所述托盘之间具有夹口间隙，所述夹口段卡设于所述安装支板下进而所述托盘通过所述夹口间隙卡紧于所述安装架。
2.根据权利要求1所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述滑动支点与所述托盘之间形成点面接触或面面接触，所述回弹支点与所述托盘之间形成牵引连接。
3.根据权利要求2所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述浮动接触部采用滑动摩擦层作为所述滑动支点进而与所述托盘之间形成面面接触；所述滑动摩擦层为特氟龙板且固定安装于所述安装支板的上表面两端，所述托盘的下表面滑动压覆于所述特氟龙板上。
4.根据权利要求1所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述弹性材料为拉簧或弯折的弹性橡胶。
5.根据权利要求2所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述浮动接触部采用球状的所述滑动支点进而与所述托盘之间形成点面接触，所述浮动接触部可拆卸安装于所述浮动安装孔。
6.根据权利要求5所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述浮动接触部包括球托座以及万向球，所述球托座卡设安装于所述浮动安装孔，所述万向球可滚动地安装于所述球托座上进而作为凸出于所述安装支板的所述滑动支点，所述托盘滑动支设于所述万向球上；所述托盘的下表面与所述万向球的接触处设有减震垫层；
所述牵引回弹部包括弹性牵拉件，所述弹性牵拉件的一端活动安装于所述回弹安装口，所述弹性牵拉件的另一端与所述托盘的下表面连接；所述弹性牵拉件包括连接轴体以及回弹垫层，通过所述连接轴体作为所述回弹支点，所述连接轴体的一端活动设于所述回弹安装口，所述连接轴体的另一端与所述托盘的下表面固定连接，所述回弹垫层夹设于所述回弹安装口与所述连接轴体之间。
7.根据权利要求6所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述回弹安装口处固定安装有空腔槽，所述连接轴体活动设于所述空腔槽内并连接于所述托盘，所述回弹垫层环设于所述连接轴体与所述空腔槽的空腔内壁之间，所述回弹垫层随所述连接轴体的移动而受压形变直至形变恢复，所述托盘通过所述回弹垫层回复至移动的初始位置；或者，
所述回弹安装口处固定安装有环套筒，所述连接轴体的一端设有法兰盖，所述连接轴体活动穿设于所述环套筒，所述回弹垫层环设于所述连接轴体与所述环套筒的内壁之间，所述法兰盖抵接盖设于所述环套筒的一端，所述连接轴体的另一端由所述环套筒的另一端穿出并固定连接于所述托盘的下表面。
8.根据权利要求3或6或7所述的浮动托盘机构，其特征在于，所述托盘通过限位夹紧件卡紧压覆于所述安装支板上；所述限位夹紧件为限位夹块，所述限位夹块固设于所述托盘的下表面，所述限位夹块包括水平伸出的夹口段，所述夹口段与所述托盘之间具有夹口间隙，所述夹口段卡设于所述安装支板下进而所述托盘通过所述夹口间隙卡紧于所述安装架。
9.根据权利要求5所述的浮动托盘机构，其特征在于，两个所述安装支板分别支设于所述托盘的两侧，每个所述安装支板的两端分别设有所述浮动安装孔，每个所述安装支板的中部位置设有所述回弹安装口；或者，
一整块所述安装支板设于所述托盘之下，所述安装支板的中心设有至少一个所述回弹安装口，围绕所述回弹安装口均匀分布有多个浮动安装孔；或者，
两个所述安装支板分别支设于所述托盘的两侧，多个所述浮动安装孔分别间隔排布于每个所述安装支板上，每个所述安装支板的两端分别设有所述回弹安装口。
10.一种机器人，其特征在于，包括机身机架以及如权利要求1-9任一所述的浮动托盘机构，所述浮动托盘机构通过所述安装架可拆卸安装于两侧的所述机身机架之间。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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