CN207344629U - 一种送餐机器人的平衡托盘装置 - Google Patents

Abstract

一种送餐机器人的平衡托盘装置，托盘分为与壳体固连的底层，以及直接盛放食物容器的顶层，顶层与底层间通过弹性件弹性连接，顶层下部为双层形成一定高度的空腔，顶层与底层接触面设置有由滚珠构成的滑动件，底层为碗状，四周成向上一定坡度的光滑圆锥斜面，所述顶层与底层之间设置多个横向复位弹簧，使顶层水平方向受力均匀。能避免送餐机器人运动过程中食物溅出，具有很好的实用性，值得大范围推广。

Description

一种送餐机器人的平衡托盘装置

技术领域

本实用新型涉及智能送餐机器人领域，特别涉及一种送餐机器人的平衡托盘装置。

背景技术

随着科技的进步和时代的发展，机器人和人工智能更多的进入了人们的生活，送餐机器人因其相比人工低廉的成本和高科技的定位越来越受到餐厅的青睐，现有的送餐机器人五花八门，

但现有的送餐机器人均采用固定的臂式托盘，如遇紧急情况，如前方有障碍物，在紧急制动时可能导致食物从容器中溅出，严重的可能导致食物从托盘脱落，对餐厅环境或食客心情造成不好的影响，常规为避免这种情况只能降低送餐机器人的运行速度，无疑降低了效率，因此，在不降低速度的情况下提供一种能防止食物溅出的食物托盘就显得尤为必要。

实用新型内容

为解决上述现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种送餐机器人的平衡托盘装置，能避免送餐机器人运动过程中食物溅出，具有很好的实用性，值得大范围推广。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，托盘分为与壳体固连的底层1，以及直接盛放食物容器的顶层2，顶层2与底层1间通过弹性件3弹性连接，顶层2下部为双层形成一定高度的空腔7，顶层2与底层1接触面设置有由滚珠构成的滑动件4，底层1为碗状，四周成向上一定坡度的光滑圆锥斜面5，底部水平，所述顶层2与底层1之间设置多个横向复位弹簧6，使顶层2水平方向受力均匀。

进一步的，所述圆锥斜面5的倾斜角度0°＜α＜90°。

进一步的，所述弹性件3为弹簧或阻尼器。

进一步的，所述滑动件4为滚珠41及其套接件42。

进一步的，所述底层1与顶层2之间连接有三个横向复位弹簧6，三个横向复位弹簧6成夹角120°均匀分布。

进一步的，所述横向复位弹簧6设置有至少四个，其设置角度保持顶层2水平方向受力均匀。

进一步的，所述底层1通过立柱11与横向复位弹簧6固连。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：

一种送餐机器人的平衡托盘装置，能避免送餐机器人在运动过程中食物溅出，具有很好的实用性，值得大范围推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型运动底盘的结构示意图。

其中，1-底层，11-立柱，2-顶层，3-弹性件，4-滑动件，41-滚珠， 42-套接件，5-圆锥斜面，6-复位弹簧，7-空腔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型技术方案做进一步详细描述：

如图1-2所示，一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，托盘分为与壳体固连的底层1，以及直接盛放食物容器的顶层2，顶层2与底层1间通过弹性件3弹性连接，顶层2下部为双层形成一定高度的空腔7，顶层2与底层1接触面设置有由滚珠构成的滑动件4，底层1为碗状，四周成向上一定坡度的光滑圆锥斜面5，底部水平，所述顶层2与底层1之间设置多个横向复位弹簧6，使顶层2水平方向受力均匀。

进一步的，所述圆锥斜面5的倾斜角度0°＜α＜90°。

进一步的，所述弹性件3为弹簧或阻尼器。

进一步的，所述滑动件4为滚珠41及其套接件42。

进一步的，所述底层1与顶层2之间连接有三个横向复位弹簧6，三个横向复位弹簧6成夹角120°均匀分布。

进一步的，所述横向复位弹簧6设置有至少四个，其设置角度保持顶层2水平方向受力均匀。

进一步的，所述底层1通过立柱11与横向复位弹簧6固连。

本实用新型的工作原理为：

实际工作中：当机器人速度变化时，机器人运送的容器和置于其中的菜品因惯性及所受摩擦力的不一致而产生相对运动，运动位移超出容器范围即发生菜品溅撒。采用本装置的作用是，在机器人速度变化时，由于上述顶层和底层之间是由滚珠构成的接触面，摩擦力很小，顶层及置于其上容器将同时和菜品向同一方向运动，速度和加速度均接近。同时，由于托盘底层为碗状的圆锥斜面，使得托盘顶层和容器在运动时产生与运动方向相反的倾斜(相当于临时增加了菜品运动方向的容器高度)，将菜品(尤其是其中的液体)运动的动能转化为重力势能，减低其运动速度和位移，进一步防止其溅撒。而连接托盘顶层和底层的弹性件则在此时起到缓冲作用，进一步将托盘顶层及其上的物品的运动动能转化为弹性势能，限制托盘顶层的运动范围，防止其与周边构件发生碰撞，导致菜品溅撒。当由于惯性导致的相对运动速度为零时，托盘上层、容器及菜品处于倾斜状态，此时在重力和横向复位弹簧的共同作用下，托盘上层、容器及菜品将向平衡位置移动，并将越过平衡位置，向另一侧倾斜。如此反复，托盘上层、容器及菜品在重力和弹性件的弹力共同作用下处于不断的动态平衡中。但由于摩擦力的存在，托盘上层、容器及菜品将很快在平衡位置静止下来。

当机器人轮子遇到障碍物，而使托盘处于倾斜状态时，上述原理一样发挥作用，使托盘上层、容器及菜品在重力和弹性件的弹力共同作用下处于不断的动态或静态平衡中，保护菜品，尤其是其中的液体不会洒到菜品容器外。利用该托盘，使平衡托盘内盛放的物品一直处于全向自适应惯性平衡状态。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，分为与壳体固连的底层(1)，以及直接盛放食物容器的顶层(2)，顶层(2)与底层(1)间通过弹性件(3)弹性连接，顶层(2)下部为双层形成一定高度的空腔(7)，顶层(2)与底层(1)接触面设置有由滚珠构成的滑动件(4)，底层(1)为碗状，四周成向上一定坡度的光滑圆锥斜面(5)，所述顶层(2)与底层(1)之间设置多个横向复位弹簧(6)，使顶层(2)水平方向受力均匀。

2.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，所述圆锥斜面(5)的倾斜角度0°＜α＜90°。

3.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，所述弹性件(3)为弹簧或阻尼器。

4.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，所述滑动件(4)为滚珠(41)及其套接件(42)。

5.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，所述底层(1)与顶层(2)之间连接有三个横向复位弹簧(6)，三个横向复位弹簧(6)成夹角120°均匀分布。

6.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，所述横向复位弹簧(6)设置有至少四个，其设置角度保持顶层(2)水平方向受力均匀。

7.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的平衡托盘装置，其特征在于，所述底层(1)通过立柱(11)与横向复位弹簧(6)固连。