CN216602404U - 一种无接触式托盘结构及配送机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种无接触式托盘结构，包括：底座、至少一个托盘和至少一个悬浮模块。底座固定在配送机器人上，托盘上方用于置放物品，悬浮模块位于底座和托盘之间，使托盘受悬浮模块发生的作用力相对于底座的竖直方向悬空。本实用新型还提供了一种设置该无接触式托盘结构的配送机器人。

Description

一种无接触式托盘结构及配送机器人

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种无接触式托盘结构及配送机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人逐渐地映入人们视线，在现有技术中，移动机器人多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。

目前的配送机器人，都是利用托盘结构放置需要配送的物品。具体地，机器人上设有物品架，物品架用于放置饮品，物品架放置形状规则的杯子、酒瓶、饮料瓶等物品。

然而，常用设置的托盘结构均机械固定在机器人中，机器人在运动中产生的水平震动和垂直震动均通过机械连接传递到托盘中，必然造成托盘上的物品在配送过程中产生水平和垂直的震动，不能保证物品在配送过程中足够稳定而不发生倾倒现象。

因此，亟需一种能减少物品在配送过程中受到的水平和垂直震动的减震托盘。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种无接触式托盘结构及配送机器人，其利用磁悬浮机构的悬浮力以及根据霍尔感应元件的磁通量数据产生的瞬时磁力作用吸收水平和垂直方向的震动，使托盘稳定地保持在磁悬浮基座之上，使得放置物不容易倾倒和泼洒。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种无接触式托盘结构，安装在配送机器人上，用于对物品进行配送，包括：底座、至少一个托盘、至少一个悬浮模块；所述底座固定在所述配送机器人上，所述托盘上方用于置放所述物品，所述悬浮模块位于所述底座和所述托盘之间，使所述托盘受所述悬浮模块发生的作用力相对于所述底座的竖直方向悬空。

根据本申请的一个实施方式，所述悬浮模块包括：至少一个磁悬浮基座和至少一个浮子；所述至少一个磁悬浮基座安装在所述底座的表面或内部，所述至少一个浮子安装在所述托盘的底部，所述浮子的安装位置与所述磁悬浮基座竖直对应，所述托盘受所述磁悬浮基座和所述浮子的磁悬浮作用力相对于所述底座竖直悬空，并受磁悬浮作用力保持水平稳定。

根据本申请的一个实施方式，所述磁悬浮基座包括：

基板电路，其位于所述浮子的正下方；

至少一个第一磁体，其呈环形固定在所述基板电路表面，所述第一磁体和所述浮子相对的极性与相同，所述第一磁体用于产生与所述浮子相斥的斥力；

至少一个电磁体，其安装在所述基板电路表面，所述电磁体呈环形安装在所述第一磁体的内环，所述第一磁体受第一信号控制产生相对于所述浮子的斥力或受第二信号控制产生相对于所述浮子的吸力；

霍尔感应元件，其安装在所述电磁体的中央，用于感测所述浮子的磁通量变化值；

控制模块，其与所述霍尔感应元件和所述至少一个电磁体连接，用于根据磁通量变化值生成第一信号或第二信号。

根据本申请的一个实施方式，多个磁悬浮基座共用一个控制模块。

根据本申请的一个实施方式，所述托盘的形状为矩形、圆形、规则图形或异形。

根据本申请的一个实施方式，所述托盘和所述底座的形状为矩形；所述磁悬浮基座和所述浮子的数量为至少两个，所述磁悬浮基座和所述浮子分别位于所述底座和所述托盘的两侧。

根据本申请的一个实施方式，所述浮子还包括托盘隔磁片，其用于连接所述浮子和所述托盘。

根据本申请的一个实施方式，所述托盘的表面还设置有防滑接触面。

根据本申请的一个实施方式，所述悬浮模块包括旋翼，所述旋翼提供使所述托盘相对于所述底座的竖直方向悬空的作用力。

本申请还提供了一种配送机器人，包括机身机架以及所述的无接触式托盘结构，多层所述无接触式托盘结构有上下间隔安装于所述机身机架上。

本实用新型的有益效果包括：

本实用新型通过磁悬浮基座和浮子之间的悬浮作用力使托盘和底座之间无接触式的相对静止，从而减少了因机械连接所带来的等量震动。托盘的表面上设置有防滑接触面，可以减少配送物品在其表面上发生滑动。

磁悬浮基座中设置的霍尔感应元件通过瞬时感应浮子的磁通量，控制模块根据磁通量变化瞬时生成第一信号或第二信号以调整相对于浮子的磁场，使得浮子在水平和垂直方向上与磁悬浮基座保持相对静止，从而降低了托盘和底座之间在配送过程中发生的水平震动和垂直震动，避免配送物品发生倾倒或泼洒，提高了机器人配送过程的稳定性，提高机器人的服务性能。

附图说明

图1是实施例中配送机器人的整体结构示意图；

图2是实施例中磁悬浮基座的俯视结构示意图；

图3是实施例中无接触式托盘结构的侧视结构示意图；

图4是实施例中配送机器人的整体结构示意图；

图5是实施例中配送机器人的整体结构示意图；

图中标号：

1 底座；

2 托盘；

3 磁悬浮基座；

31 基板电路；

32 第一磁体；

33 电磁体；

34 霍尔感应元件；

4 浮子；

41 托盘隔磁片。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

示例性实施方式

如图1至图3，本实用新型提供一种无接触式托盘结构，包括：底座1、至少一个托盘2和至少一个悬浮模块；底座1固定在配送机器人上，托盘2上方用于置放物品，悬浮模块位于底座和托盘之间，使托盘2受悬浮模块发生的作用力相对于底座1的竖直方向悬空。

其中，悬浮模块包括：至少一个磁悬浮基座3和至少一个浮子4；至少一个磁悬浮基座3安装在底座1的表面或内部，至少一个浮子4安装在托盘2的底部，浮子4的安装位置与磁悬浮基座3竖直对应，托盘2受磁悬浮基座3和浮子4的磁悬浮作用力相对于底座1竖直悬空，并受磁悬浮作用力保持水平稳定。

在本示例性实施方式中，具体参阅2和图3，磁悬浮基座3包括：基板电路31，其位于浮子4的正下方；至少一个第一磁体32，其呈环形固定在基板电路31表面，第一磁体32和浮子4相对的极性与相同，第一磁体32用于产生与浮子4相斥的斥力；至少一个电磁体33，其安装在基板电路31表面，电磁体33呈环形安装在第一磁体32的内环，第一磁体32受第一信号控制产生相对于浮子4的斥力或受第二信号控制产生相对于浮子4的吸力；霍尔感应元件34，其安装在电磁体33的中央，用于感测浮子4的磁通量变化值；以及，控制模块，其与霍尔感应元件34和至少一个电磁体33连接，用于根据磁通量变化值生成第一信号或第二信号。

磁悬浮基座3中设置的霍尔感应元件34通过瞬时感应浮子4的磁通量，控制模块根据磁通量变化瞬时生成第一信号或第二信号以调整相对于浮子4的磁场，使得浮子4在水平和垂直方向上与磁悬浮基座3保持相对静止，从而降低了托盘2和底座1之间在配送过程中发生的水平震动和垂直震动，

在本示例性实施方式中，浮子4和第一磁体32为永磁体。具体的，永磁体为钕铁硼永磁体。

在本示例性实施方式中，多个磁悬浮基座3共用一个控制模块。

在本示例性实施方式中，浮子4还包括托盘隔磁片41，其用于连接浮子4和托盘2。

在本示例性实施方式中，托盘2的表面还设置有防滑接触面。

本实用新型还提供一种配送机器人，包括机身机架以及的无接触式托盘结构，多层无接触式托盘结构有上下间隔安装于机身机架上。

具体实施例1

如图1所示，本实施例提供一种机器人，除机身外还包括三组无接触式托盘结构，每组无接触式托盘结构包括：底座1、一个托盘2和四个悬浮模块。

四个悬浮模块总共包括四个磁悬浮基座3和四个浮子4；磁悬浮基座3安装在底座1的表面或内部，四个均浮子4安装在托盘2的底部，浮子4的安装位置与磁悬浮基座3竖直对应，托盘2上方用于置放需配送的物品，托盘2受磁悬浮基座3和浮子4的磁悬浮作用力相对于底座1竖直悬空，并受磁悬浮作用力保持水平稳定。四个磁悬浮基座和四个浮子配套使用作为优选方案，在其他实施方式中，磁悬浮基座和浮子的数量可以为至少两个，每组磁悬浮基座和浮子分别对应位于底座和托盘的两侧，用于保证托盘的平衡。

更为具体的，如图2和图3所示，磁悬浮基座3包括：基板电路31，其位于浮子4的正下方；八个第一磁体32，其呈环形固定在基板电路31表面，第一磁体32和浮子4相对的极性与相同，第一磁体32用于产生与浮子4相斥的斥力；四个电磁体33，其安装在基板电路31表面，电磁体33呈环形安装在第一磁体32的内环，第一磁体32受第一信号控制产生相对于浮子4的斥力或受第二信号控制产生相对于浮子4的吸力；霍尔感应元件34，其安装在电磁体33的中央，用于感测浮子4的磁通量变化值；以及，控制模块，其与霍尔感应元件34和电磁体33连接，用于根据磁通量变化值生成第一信号或第二信号。

其中，如图1所示，底座1和托盘2均为矩形，磁悬浮基座3位于底座1的四个角落，浮子4位于托盘2底部的四个角落。

在本实施例中，浮子4和第一磁体32为永磁体。具体的，永磁体为钕铁硼永磁体。浮子4的上部为S极，下部为N极。而第一磁体32的上部为N极，下部为S极。浮子4和第一磁体32的极性相对，从而产生相互排斥的斥力，为托盘2及浮子4悬浮于空中建立非接触式连接提供基础作用力。

磁悬浮基座3中央设置的霍尔感应元件34通过瞬时感应上方浮子4的磁通量，控制模块根据磁通量变化瞬时生成第一信号或第二信号以调整相对于浮子4的磁场，使得浮子4在水平和垂直方向上与磁悬浮基座3保持相对静止，从而降低了托盘2和底座1之间在配送过程中发生的水平震动和垂直震动。

例如，在机器人配送过程当中产生向前的水平移动，则运动的瞬间浮子4产生相对于磁悬浮基座3向后的水平移动，霍尔感应元件34感应到磁通量正发生向后偏移，控制模块向位于前方的两个电磁体33发出第二信号使其产生吸力，向位于后方的两个电磁体33发出第一信号使其产生斥力，通过吸力和斥力之间的作用推动浮子4向前运动。待浮子4和托盘2产生向前运动与磁悬浮基座3保持相对静止时，控制模块不再向电磁体33发出第一信号和/或第二信号，使托盘2和底座1之间继续保持相对静止。若机器人在配送过程当中产生向后的水平运动，则控制模块对应地向方向相反的电磁体33发出第一信号或第二信号。由于配送过程当中机器人会不断发生移动，因此托盘2相对于底座1之间会不断发生向前、向后、向左或向右的水平瞬时位移，控制模块均可通过发出第一信号和/或第二信号瞬时地调整托盘2和浮子4的位置，具体的水平调整过程本实施例不再多做赘述，本领域技术人员可通过以上描述得出对应的技术方案及实施方式。

又例如，在机器人配送过程当中产生向下的垂直运动，则产生运动的瞬间浮子4发生相对于磁悬浮基座3向上的垂直移动。霍尔感应元件34感应到磁性量正发生减少，控制模块判断需要产生更强的吸力才能保持住浮子4和托盘2，则控制模块向四个电磁体33均发出第二信号，四个电磁体33产生足够的吸力使得浮子4能快速下降，并在第一磁体32产生的斥力基础上产生合力令浮子4不至于与磁悬浮基座3接触。相对应的，在机器人配送过程当中产生向上的垂直运动，则产生运动的瞬间浮子4发生相对于磁悬浮基座3向下的垂直移动。控制模块判断需要产生更强的斥力才能保持浮子4和托盘2悬空，则控制模块向四个电磁体33均发出第一信号。由于配送过程当中机器人会不断发生移动，因此托盘2相对于底座1之间会不断发生向上或向下的垂直瞬时位移，控制模块均可通过发出第一信号和/或第二信号瞬时地调整托盘2和浮子4的位置，具体的水平调整过程本实施例不再多做赘述，本领域技术人员可通过以上描述得出对应的技术方案及实施方式。

更为优选的，悬浮模块还包括如无人机采用的旋翼，该旋翼结构连接在磁悬浮基座3或浮子4的四周，旋翼用于提供使所述托盘相对于所述底座的竖直方向悬空的作用力，可实现中近距离隔空送餐服务。

本实施例中控制模块根据磁通量变化产生第一信号或第二信号的方式是通过加载于控制模块内部的计算机程序所实现，控制模块所加载的计算机程序为本领域的公知技术，本实用新型仅涉及对于该计算机程序的使用，本实用新型的保护范围及其具体实施方式并不包括或涉及对于计算机程序本身的改进。

具体实施例2

如图4所示，本实施例提供一种机器人，除机身外还包括两组无接触式托盘结构，每组无接触式托盘结构包括：底座1、一个托盘2和一个悬浮模块，悬浮模块包括一个磁悬浮基座3和一个浮子4；磁悬浮基座3安装在底座1的表面或内部，一个浮子4安装在托盘2的底部，浮子4的安装位置与磁悬浮基座3竖直对应，托盘2上方用于置放需配送的物品，托盘2受磁悬浮基座3和浮子4的磁悬浮作用力相对于底座1竖直悬空，并受磁悬浮作用力保持水平稳定。

更为具体的，如图2和图3所示，磁悬浮基座3包括：基板电路31，其位于浮子4的正下方；八个第一磁体32，其呈环形固定在基板电路31表面，第一磁体32和浮子4相对的极性与相同，第一磁体32用于产生与浮子4相斥的斥力；四个电磁体33，其安装在基板电路31表面，电磁体33呈环形安装在第一磁体32的内环，第一磁体32受第一信号控制产生相对于浮子4的斥力或受第二信号控制产生相对于浮子4的吸力；霍尔感应元件34，其安装在电磁体33的中央，用于感测浮子4的磁通量变化值；以及，控制模块，其与霍尔感应元件34和电磁体33连接，用于根据磁通量变化值生成第一信号或第二信号。

其中，如图4所示，底座1和托盘2均为圆形，磁悬浮基座3位于底座1的中心，浮子4位于托盘2底部的中心。

在本实施例中，浮子4和第一磁体32为永磁体。具体的，永磁体为钕铁硼永磁体。浮子4的上部为S极，下部为N极。而第一磁体32的上部为N极，下部为S极。浮子4和第一磁体32的极性相对，从而产生相互排斥的斥力，为托盘2及浮子4悬浮于空中建立非接触式连接提供基础作用力。

磁悬浮基座3中央设置的霍尔感应元件34通过瞬时感应上方浮子4的磁通量，控制模块根据磁通量变化瞬时生成第一信号或第二信号以调整相对于浮子4的磁场，使得浮子4在水平和垂直方向上与磁悬浮基座3保持相对静止，从而降低了托盘2和底座1之间在配送过程中发生的水平震动和垂直震动。

例如，在机器人配送过程当中产生向前的水平移动，则运动的瞬间浮子4产生相对于磁悬浮基座3向后的水平移动，霍尔感应元件34感应到磁通量正发生向后偏移，控制模块向位于前方的两个电磁体33发出第二信号使其产生吸力，向位于后方的两个电磁体33发出第一信号使其产生斥力，通过吸力和斥力之间的作用推动浮子4向前运动。待浮子4和托盘2产生向前运动与磁悬浮基座3保持相对静止时，控制模块不再向电磁体33发出第一信号和/或第二信号，使托盘2和底座1之间继续保持相对静止。若机器人在配送过程当中产生向后的水平运动，则控制模块对应地向方向相反的电磁体33发出第一信号或第二信号。由于配送过程当中机器人会不断发生移动，因此托盘2相对于底座1之间会不断发生向前、向后、向左或向右的水平瞬时位移，控制模块均可通过发出第一信号和/或第二信号瞬时地调整托盘2和浮子4的位置，具体的水平调整过程本实施例不再多做赘述，本领域技术人员可通过以上描述得出对应的技术方案及实施方式。

又例如，在机器人配送过程当中产生向下的垂直运动，则产生运动的瞬间浮子4发生相对于磁悬浮基座3向上的垂直移动。霍尔感应元件34感应到磁性量正发生减少，控制模块判断需要产生更强的吸力才能保持住浮子4和托盘2，则控制模块向四个电磁体33均发出第二信号，四个电磁体33产生足够的吸力使得浮子4能快速下降，并在第一磁体32产生的斥力基础上产生合力令浮子4不至于与磁悬浮基座3接触。相对应的，在机器人配送过程当中产生向上的垂直运动，则产生运动的瞬间浮子4发生相对于磁悬浮基座3向下的垂直移动。控制模块判断需要产生更强的斥力才能保持浮子4和托盘2悬空，则控制模块向四个电磁体33均发出第一信号。由于配送过程当中机器人会不断发生移动，因此托盘2相对于底座1之间会不断发生向上或向下的垂直瞬时位移，控制模块均可通过发出第一信号和/或第二信号瞬时地调整托盘2和浮子4的位置，具体的水平调整过程本实施例不再多做赘述，本领域技术人员可通过以上描述得出对应的技术方案及实施方式。

更为优选的，悬浮模块还包括如无人机采用的旋翼，该旋翼结构连接在磁悬浮基座3或浮子4的四周，旋翼用于提供使所述托盘相对于所述底座的竖直方向悬空的作用力，可实现中近距离隔空送餐服务。

本实施例中控制模块根据磁通量变化产生第一信号或第二信号的方式是通过加载于控制模块内部的计算机程序所实现，控制模块所加载的计算机程序为本领域的公知技术，本实用新型仅涉及对于该计算机程序的使用，本实用新型的保护范围及其具体实施方式并不包括或涉及对于计算机程序本身的改进。

具体实施例3

如图5所示，本实施例提供一种机器人，除机身外还包括三组无接触式托盘结构，每组无接触式托盘结构包括：底座1、三个托盘2和四个悬浮模块。四个悬浮模块总共包括四个磁悬浮基座3和四个浮子4；磁悬浮基座3安装在底座1的表面或内部，托盘2的底部安装有两个浮子4，浮子4的安装位置与磁悬浮基座3竖直对应，托盘2上方用于置放需配送的物品，托盘2受磁悬浮基座3和浮子4的磁悬浮作用力相对于底座1竖直悬空，并受磁悬浮作用力保持水平稳定。

更为具体的，如图2所示，磁悬浮基座3包括：基板电路31，其位于浮子4的正下方；八个第一磁体32，其呈环形固定在基板电路31表面，第一磁体32和浮子4相对的极性与相同，第一磁体32用于产生与浮子4相斥的斥力；四个电磁体33，其安装在基板电路31表面，电磁体33呈环形安装在第一磁体32的内环，第一磁体32受第一信号控制产生相对于浮子4的斥力或受第二信号控制产生相对于浮子4的吸力；霍尔感应元件34，其安装在电磁体33的中央，用于感测浮子4的磁通量变化值；以及，控制模块，其与霍尔感应元件34和电磁体33连接，用于根据磁通量变化值生成第一信号或第二信号。

其中，如图4所示，底座1为矩形，磁悬浮基座3位于底座1的四个角落。一个托盘2的形状为矩形，其底部安装有两个浮子4。两个托盘2的形状为圆形，其底部中央各安装有一个浮子4。本实施例中，托盘2的形状和位置可任意调整和拼接，为机器人配送提供更多的摆盘方式，提高用户的配送体验。

在本实施例中，浮子4和第一磁体32为永磁体。具体的，永磁体为钕铁硼永磁体。浮子4的上部为S极，下部为N极。而第一磁体32的上部为N极，下部为S极。浮子4和第一磁体32的极性相对，从而产生相互排斥的斥力，为托盘2及浮子4悬浮于空中建立非接触式连接提供基础作用力。

磁悬浮基座3中央设置的霍尔感应元件34通过瞬时感应上方浮子4的磁通量，控制模块根据磁通量变化瞬时生成第一信号或第二信号以调整相对于浮子4的磁场，使得浮子4在水平和垂直方向上与磁悬浮基座3保持相对静止，从而降低了托盘2和底座1之间在配送过程中发生的水平震动和垂直震动。

例如，在机器人配送过程当中产生向前的水平移动，则运动的瞬间浮子4产生相对于磁悬浮基座3向后的水平移动，霍尔感应元件34感应到磁通量正发生向后偏移，控制模块向位于前方的两个电磁体33发出第二信号使其产生吸力，向位于后方的两个电磁体33发出第一信号使其产生斥力，通过吸力和斥力之间的作用推动浮子4向前运动。待浮子4和托盘2产生向前运动与磁悬浮基座3保持相对静止时，控制模块不再向电磁体33发出第一信号和/或第二信号，使托盘2和底座1之间继续保持相对静止。若机器人在配送过程当中产生向后的水平运动，则控制模块对应地向方向相反的电磁体33发出第一信号或第二信号。由于配送过程当中机器人会不断发生移动，因此托盘2相对于底座1之间会不断发生向前、向后、向左或向右的水平瞬时位移，控制模块均可通过发出第一信号和/或第二信号瞬时地调整托盘2和浮子4的位置，具体的水平调整过程本实施例不再多做赘述，本领域技术人员可通过以上描述得出对应的技术方案及实施方式。

又例如，在机器人配送过程当中产生向下的垂直运动，则产生运动的瞬间浮子4发生相对于磁悬浮基座3向上的垂直移动。霍尔感应元件34感应到磁性量正发生减少，控制模块判断需要产生更强的吸力才能保持住浮子4和托盘2，则控制模块向四个电磁体33均发出第二信号，四个电磁体33产生足够的吸力使得浮子4能快速下降，并在第一磁体32产生的斥力基础上产生合力令浮子4不至于与磁悬浮基座3接触。相对应的，在机器人配送过程当中产生向上的垂直运动，则产生运动的瞬间浮子4发生相对于磁悬浮基座3向下的垂直移动。控制模块判断需要产生更强的斥力才能保持浮子4和托盘2悬空，则控制模块向四个电磁体33均发出第一信号。由于配送过程当中机器人会不断发生移动，因此托盘2相对于底座1之间会不断发生向上或向下的垂直瞬时位移，控制模块均可通过发出第一信号和/或第二信号瞬时地调整托盘2和浮子4的位置，具体的水平调整过程本实施例不再多做赘述，本领域技术人员可通过以上描述得出对应的技术方案及实施方式。

更为优选的，悬浮模块还包括如无人机采用的旋翼，该旋翼结构连接在磁悬浮基座3或浮子4的四周，旋翼用于提供使所述托盘相对于所述底座的竖直方向悬空的作用力，可实现中近距离隔空送餐服务。

本实施例中控制模块根据磁通量变化产生第一信号或第二信号的方式是通过加载于控制模块内部的计算机程序所实现，控制模块所加载的计算机程序为本领域的公知技术，本实用新型仅涉及对于该计算机程序的使用，本实用新型的保护范围及其具体实施方式并不包括或涉及对于计算机程序本身的改进。

综上，本实用新型通过磁悬浮基座3和浮子4之间的悬浮作用力使托盘2和底座1之间无接触式的相对静止，从而减少了因机械连接所带来的等量震动。托盘2的表面上设置有防滑接触面，可以减少配送物品在其表面上发生滑动。磁悬浮基座3中设置的霍尔感应元件34通过瞬时感应浮子4的磁通量，控制模块根据磁通量变化瞬时生成第一信号或第二信号以调整相对于浮子4的磁场，使得浮子4在水平和垂直方向上与磁悬浮基座3保持相对静止，从而降低了托盘2和底座1之间在配送过程中发生的水平震动和垂直震动，避免配送物品发生倾倒或泼洒，提高了机器人配送过程的稳定性，提高机器人的服务性能。

此外，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无接触式托盘结构，安装在配送机器人上，用于对物品进行配送，其特征在于，包括：底座(1)、至少一个托盘(2)和至少一个悬浮模块；所述底座(1)固定在所述配送机器人上，所述托盘(2)上方用于置放所述物品，所述悬浮模块位于所述底座和所述托盘之间，使所述托盘(2)受所述悬浮模块发生的作用力相对于所述底座(1)的竖直方向悬空。

2.根据权利要求1所述的无接触式托盘结构，其特征在于，所述悬浮模块包括：至少一个磁悬浮基座(3)和至少一个浮子(4)；所述至少一个磁悬浮基座(3)安装在所述底座(1)的表面或内部，所述至少一个浮子(4)安装在所述托盘(2)的底部，所述浮子(4)的安装位置与所述磁悬浮基座(3)竖直对应，所述托盘(2)受所述磁悬浮基座(3)和所述浮子(4)的磁悬浮作用力相对于所述底座(1)竖直悬空，并受磁悬浮作用力保持水平稳定。

3.根据权利要求2所述的无接触式托盘结构，其特征在于，所述磁悬浮基座(3)包括：

基板电路(31)，其位于所述浮子(4)的正下方；

至少一个第一磁体(32)，其呈环形固定在所述基板电路(31)表面，所述第一磁体(32)和所述浮子(4)相对的极性与相同，所述第一磁体(32)用于产生与所述浮子(4)相斥的斥力；

至少一个电磁体(33)，其安装在所述基板电路(31)表面，所述电磁体(33)呈环形安装在所述第一磁体(32)的内环，所述第一磁体(32)受第一信号控制产生相对于所述浮子(4)的斥力或受第二信号控制产生相对于所述浮子(4)的吸力；

霍尔感应元件(34)，其安装在所述电磁体(33)的中央，用于感测所述浮子(4)的磁通量变化值；

控制模块，其与所述霍尔感应元件(34)和所述至少一个电磁体(33)连接，用于根据磁通量变化值生成第一信号或第二信号。

4.根据权利要求3所述的无接触式托盘结构，其特征在于，多个磁悬浮基座(3)共用一个控制模块。

5.根据权利要求1所述的无接触式托盘结构，其特征在于，所述托盘(2)的形状为矩形、圆形、规则图形或异形。

6.根据权利要求2所述的无接触式托盘结构，其特征在于，所述托盘(2)和所述底座(1)的形状为矩形；所述磁悬浮基座(3)和所述浮子(4)的数量为至少两个，所述磁悬浮基座(3)和所述浮子(4)分别位于所述底座(1)和所述托盘(2)的两侧。

7.根据权利要求2所述的无接触式托盘结构，其特征在于，所述浮子(4)还包括托盘隔磁片(41)，其用于连接所述浮子(4)和所述托盘(2)。

8.根据权利要求1所述的无接触式托盘结构，其特征在于，所述托盘(2)的表面还设置有防滑接触面。

9.根据权利要求1所述的无接触式托盘结构，其特征在于，所述悬浮模块包括旋翼，所述旋翼提供使所述托盘相对于所述底座的竖直方向悬空的作用力。

10.一种配送机器人，其特征在于，包括机身机架以及如权利要求1-9之任一项所述的无接触式托盘结构，多层所述无接触式托盘结构有上下间隔安装于所述机身机架上。

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