CN115076286A - 一种服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，公开了一种服务机器人，其包括机器人本体，以及设置于机器人本体上的托盘机构，托盘机构设有一级减震组件，一级减震组件能够在服务机器人行走过程中实现托盘机构的全向减震，托盘机构还设有二级减震组件，用于托盘机构的缓冲减震。一级减震组件能够实现全向减震，因此，机器人本体在任意方向上震动时托盘机构均能够进行缓冲减震；同时，一级减震组件和二级减震组件的同时作用，进一步加强了减震效果。因此，本发明提供的服务机器人无论是在直线行驶还是在拐弯的情况下，均能够达到很好的缓冲减震效果，从而避免了物品掉落或者物品与托盘发生磕碰而损坏。

Description

一种服务机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种服务机器人。

背景技术

服务机器人是指通过半自主或完全自主运作，为人类健康或状态提供有帮助的服务的机器人。用于运送物品的服务机器人大多通过托盘承载物品。

目前，服务机器人通过减震的装置对托盘进行减震，但是，现有的减震多数为单方向减震，减震效果差，尤其是在拐弯的情况下，由于无法对拐弯的运动进行缓冲减震，物品极易掉落或者物品与托盘发生磕碰而损坏。

因此，亟需一种服务机器人解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种服务机器人，用于解决现有技术中存在的由于托盘无法对多个方向的运动进行缓冲减震而导致的物品极易掉落或者物品与托盘发生磕碰而损坏的技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种服务机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有托盘机构，所述托盘机构设有一级减震组件，所述一级减震组件能够在所述服务机器人行走过程中实现所述托盘机构的全向减震，所述托盘机构还设有二级减震组件，用于所述托盘机构的缓冲减震。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述二级减震组件能够在所述服务机器人启动和停止时实现沿运动方向的缓冲减震。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述托盘机构包括：

承载板，用于承载物品；

浮动板，设置于所述承载板的下侧，其中，

所述一级减震组件设于所述浮动板和所述承载板之间，在所述服务机器人行走过程中，所述承载板在所述一级减震组件的作用下能够相对于所述浮动板全向运动并复位。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述一级减震组件包括滚动支撑件，所述滚动支撑件设置于所述浮动板上，且与所述承载板滚动接触，和/或，所述滚动支撑件设置于所述承载板上，且与所述浮动板滚动接触。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述一级减震组件包括一级缓冲组件，所述一级缓冲组件包括：

第一安装件，设于所述承载板上；

第二安装件，设于所述浮动板上；

第一弹性件，其一端连接于所述第一安装件，另一端连接于所述第二安装件。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述第一弹性件设置有多个，多个所述第一弹性件沿所述第一安装件的周向或沿所述第二安装件的周向均匀间隔分布。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述托盘机构还包括安装板，所述二级减震组件设于所述安装板和所述浮动板之间，以使所述浮动板能够相对于所述安装板滑动并复位。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述承载板和所述浮动板之间的摩擦力小于所述浮动板和所述安装板之间的摩擦力。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述二级减震组件包括二级缓冲组件，所述二级缓冲组件包括：

第三安装件，设于所述浮动板上；

第四安装件，设于所述安装板上；

第二弹性件，其两端分别与所述第三安装件和所述第四安装件连接。

作为上述服务机器人的一种优选技术方案，所述二级减震组件包括摩擦组件，所述摩擦组件设置于所述浮动板和所述安装板之间，用于调节所述浮动板和所述安装板之间的摩擦力，并能够对所述浮动板进行支撑。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种服务机器人，其机器人本体上设有托盘机构，托盘机构设有一级减震组件，一级减震组件能够在服务机器人行走过程中实现托盘机构的全向减震，托盘机构还设有二级减震组件，用于托盘机构的缓冲减震。一级减震组件能够实现全向减震，因此，机器人本体在任意方向上震动托盘机构均能够进行缓冲减震；同时，一级减震组件和二级减震组件的同时作用，进一步加强了减震效果。因此，本发明提供的服务机器人无论是在直线行驶还是在拐弯的情况下，均能够达到很好的缓冲减震效果，从而避免了物品掉落或者物品与托盘发生磕碰而损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的服务机器人的托盘机构的主视图；

图2是本发明实施例提供的服务机器人的托盘机构的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的服务机器人的托盘机构的一个视角的分解结构示意；

图4是本发明实施例提供的服务机器人的托盘机构的另一个视角的分解结构示意；

图5是本发明实施例提供的一级缓冲组件的结构示意图；

图6是图1中B处的放大图；

图7是图1中A处的放大图。

图中：

1、安装板；2、浮动板；3、承载板；4、一级减震组件；5、二级减震组件；6、胶套；

11、限位柱；12、水平挡边；13、竖直挡边；21、翻边；22、通槽；41、滚动支撑件；42、一级缓冲组件；51、二级缓冲组件；52、摩擦组件；

411、球体安装架；412、万向球；421、第一安装件；422、第二安装件；423、第一弹性件；424、限位板；511、第四安装件；512、第二弹性件；521、第一摩擦件；522、滑动垫；523、第二摩擦件；

4211、连接凸起；4221、第二连接柱；4241、连接部；4242、限位条。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的零部件或具有相同或类似功能的零部件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，可以是安装连接，也可以是可拆卸连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1至图7所示，本实施例提供了一种服务机器人，其包括机器人本体，以及设置于机器人本体上的托盘机构，托盘机构设有一级减震组件4，一级减震组件4能够在服务机器人行走过程中实现托盘机构的全向减震，托盘机构还设有二级减震组件5，用于托盘机构的缓冲减震。

本实施例提供的服务机器人，其一级减震组件4能够在服务机器人行走过程中实现托盘机构的全向减震，二级减震组件5用于托盘机构的缓冲减震。一级减震组件4能够实现全向减震，因此，机器人本体在任意方向上震动时托盘机构均能够进行缓冲减震；同时，一级减震组件4和二级减震组件5的同时作用，进一步加强了减震效果。因此，本实施例提供的服务机器人无论是在直线行驶还是在拐弯的情况下，均能够达到很好的缓冲减震效果，从而避免了物品掉落或者物品与托盘发生磕碰而损坏。

具体地，二级减震组件5能够在服务机器人启动和停止时实现沿运动方向的缓冲减震。在服务机器人启动和停止时，由于速度变化较快，服务机器人极易发生震动，本实施例通过二级减震组件5对启动和停止时的震动进行缓冲，有效地避免了物品在启动和停止时掉落或者物品与托盘发生磕碰而损坏。如图1所示，服务机器人启动和停止时的运动方向为其前后方向，也即为图2所示的第一方向。

具体地，托盘机构包括承载板3和浮动板2，承载板3用于承载物品；浮动板2设置于承载板3的下侧，其中，一级减震组件4设于浮动板2和承载板3之间，在服务机器人行走过程中，承载板3在一级减震组件4的作用下能够相对于浮动板2全向运动并复位。一级减震组件4通过对承载板3的各个方向的运动进行缓冲减震，对承载于承载板3的物品实现了缓冲减震，避免了物品掉落或者物品与托盘发生磕碰而损坏。

具体地，一级减震组件4包括滚动支撑件41，滚动支撑件41设置于浮动板2上，且与承载板3滚动接触，和/或，滚动支撑件41设置于承载板3上，且与浮动板2滚动接触。滚动摩擦的摩擦系数较小，使得承载板3相对于浮动板2移动的摩擦力较小，能够很好的避免摩擦力对一级减震组件4的影响，从而更好地实现了对承载板3运动的缓冲作用。

更具体地，如图3所示，滚动支撑件41包括球体安装架411和滚动安装于球体安装架411的万向球412，球体安装架411连接于浮动板2和/或承载板3，万向球412滚动接触于承载板3和/或浮动板2。球体安装架411用于安装万向球412，万向球412的设置使得承载板3相对于浮动板2能够在水平面内的任意方向移动，而且万向球412和浮动板2或承载板3形成点面接触，摩擦力更小，能够很好的避免摩擦力对一级减震组件4的影响，更好地起到了缓冲作用。

为了保证承载板3与浮动板2相对运动的稳定性，滚动支撑件41设置有多个，多个滚动支撑件41相互间隔设置。

可选地，所有滚动支撑件41的球体安装架411连接于浮动板2，所有万向球412滚动接触于承载板3。

可选地，所有滚动支撑件41的球体安装架411连接于承载板3，所有万向球412滚动接触于浮动板2。

可选地，部分数量的滚动支撑件41的球体安装架411连接于承载板3，万向球412滚动接触于浮动板2；其余数量的滚动支撑件41的球体安装架411连接于浮动板2，万向球412滚动接触于承载板3。

在本实施例中，如图3所示，滚动支撑件41设置有四个，四个滚动支撑件41的球体安装架411分别连接于承载板3的底面的四个角部，保证了承载板3与浮动板2相对运动的稳定性。

更具体地，如图4和图5所示，一级减震组件4还包括一级缓冲组件42，一级缓冲组件42包括第一安装件421、第二安装件422及第一弹性件423，第一安装件421设于承载板3上；第二安装件422设于浮动板2上；第一弹性件423的一端连接于第一安装件421，另一端连接于第二安装件422。一级缓冲组件42使得承载板3能够相对于浮动板2移动并复位，起到缓冲作用。

更具体地，第一弹性件423设置有多个，多个第一弹性件423沿第一安装件421的周向或沿第二安装件422的周向均匀间隔分布。多个第一弹性件423的位置分布实现了承载板3在水平面内的任意方向运动的缓冲。

可选地，在一些实施例中，第一安装件421设置一个，第二安装件422设置有多个，第一弹性件423和第二安装件422的数量相同，多个第二安装件422以第一安装件421为中心圆周均布设置，多个第一弹性件423的一端同时连接于第一安装件421，另一端分别连接于多个第二安装件422。

可选地，在另一些实施例中，第二安装件422设置一个，第一安装件421设置有多个，第一弹性件423和第一安装件421的数量相同，多个第一安装件421以第二安装件422为中心圆周均布设置，多个第一弹性件423的一端同时连接于第二安装件422，另一端分别连接于多个第一安装件421。

在本实施例中，同一个一级缓冲组件42中，第一安装件421和第二安装件422均设置有一个。具体地，第一安装件421上均匀间隔设有多个第一连接点位，第二安装件422上均匀间隔设有多个第二连接点位，第一弹性件423的一端与第一连接点位连接，另一端与第二连接点位连接，其中，一对第一弹性件423的相邻端部与同一第一连接点位连接，该对第一弹性件423的另一对相邻端部分别与距离该第一连接点位最近的第二连接点连接，以使该对第一弹性件423形成V型结构。

在本实施例中，第一安装件421为框型结构，第二安装件422为圆柱状结构，圆柱状结构位于框型结构的中心处，第一弹性件423的两端分别连接于圆柱状结构和框型结构。当然，第一安装件421可以为圆柱状结构，同时第二安装件422为框型结构。框型结构对承载板3在水平面内的任意方向起到限位作用。在本实施例中，框型结构优选为圆型框。

在本实施例中，如图5所示，第一弹性件423设置有六个，六个第一弹性件423分为三对，形成三个V型结构，三个V型结构绕着第二安装件422均匀分布，V型结构的开口朝向第二安装件422设置。

具体地，第一安装件421上绕着其周向均匀设置有三个第一连接柱，第一连接柱作为第一连接点位，第二安装件422上绕着其周向均匀设置有三个第二连接柱4221，第二连接柱4221作为第二连接点位，第一弹性件423的两端分别铰接于第一连接柱和第二连接柱4221。

具体地，第一安装件421距浮动板2的顶面具有间隔，为第一安装件421相对于第二安装件422的下移提供了活动空间。

更具体地，如图5所示，第二安装件422的顶端连接有位于水平面内的限位板424，限位板424从第二安装件422的顶端延伸至第一安装件421的正上方，限位板424跟第一安装件421在竖直方向上具有间隔，为第一安装件421相对于第二安装件422的上移提供了活动空间，因此，第一安装件421能够相对于第二安装件422上下移动，即第一活动板3能够相对于浮动板2上下移动，从而实现了对第一活动板3的全向缓冲。

具体地，在托盘机构处于震动状态时，承载板3相对于浮动板2上下移动时，带动第一安装件421相对于第二安装件422上下移动，在此过程中，限位板424对第一安装件421的上移起到限位作用，从而对承载板3的上移起到了限位作用，浮动板2对第一安装件421的下移起到限位作用，从而对承载板3的下移起到了限位作用。因此，承载板3的上移和下移均受到了限位。

在本实施例中，限位板424包括连接部4241和两个连接于连接部4241的限位条4242，连接部4241连接于第二安装件422的顶端，限位条4242的一端连接于连接部4241，另一端延伸至第一安装件421的正上方，两个限位条4242呈角度设置，能够限定承载板3的移动角度，限位板424的结构起到了节省材料的作用。

更具体地，第一安装件421的顶部沿着圆周均匀设置有三个连接凸起4211，连接凸起4211通过螺栓或螺柱等紧固件紧固于承载板3的底面，连接凸起4211向上超出限位板424，为限位板424提供了容置空间。在本实施例中，三个连接凸起4211一一对应地连接于三个第一连接柱的顶端。

可选地，一级缓冲组件42可以设置为多个，且多个一级缓冲组件42均匀对称设置于浮动板2和承载板3之间。在本实施例中，一级缓冲组件42设置有两个，两个一级缓冲组件42沿着第二方向相互间隔设置，第二方向与第一方向相互垂直，本实施例中的第二方向为浮动板2的长度方向，因此，两个一级缓冲组件42沿着长度方向相互间隔设置，使得缓冲均匀，效果更好。

具体地，托盘机构还包括胶套6，胶套6设置于承载板3的顶面上。胶套6可以遮住承载板3上的螺钉等紧固件，起到美观的作用，而且，胶套6的摩擦力较大，可以避免物品从承载板3上滑落。在本实施例中，胶套6包覆于承载板3的顶部和侧部，胶套6便于拆卸，方便托盘机构的清洗和维护。

具体地，浮动板2在第二方向上的两个边向上弯折形成翻边21，承载板3设置于两个翻边21之间。相应地，胶套6设置于两个翻边21之间，两个翻边21对承载板3的移动起到限位作用。浮动板2的两个翻边21还可以作为拉手使用，方便用户拉出托盘机构，进而方便食物的取放。

本实施例中，托盘机构还包括安装板1，二级减震组件5设于安装板1和浮动板2之间，以使浮动板2能够相对于安装板1滑动并复位。安装板1位于托盘机构的最底层，用于安装于机器人本体上。二级减震组件5能够对浮动板2进行缓冲减震，进一步提高了托盘机构的缓冲减震效果。

服务机器人在匀速行走的过程中，托盘机构和其上的物品处于相对稳定的状态，在服务机器人碰撞到外物或者躲避外物时，会急停或者紧急加速，或者紧急转弯等，导致托盘机构的承载板3和浮动板2相对于安装板1震动，此时一级减震组件4和二级减震组件5对承载板3和浮动板2的震动进行缓冲，急停、紧急加速或者紧急转弯等运动结束后，机器人本体会以匀速行驶，但是，由于一级减震组件4和二级减震组件5的缓冲作用，承载板3和浮动板2仍然会以较小的幅度往复晃动一定时间后才能够达到与机器人本体同步移动的稳定状态，而承载板3和浮动板2的持续晃动会影响到服务机器人的一些执行决策，比如，在晃动状态下不便于进行取放物品的作业；而且，晃动时间长难免会对一些非固体类物品的品质和品相造成影响，因此，托盘机构的缓冲时间需要控制。

为此，将浮动板2设置为能够相对于安装板1滑动，二者间存在滑动摩擦力，在滑动的过程中消耗动能，避免浮动板2缓冲时间太久，更好的起到了缓冲减震的效果。

具体地，承载板3和浮动板2之间的摩擦力小于浮动板2和安装板1之间的摩擦力。承载板3和浮动板2之间的摩擦力较小，使得承载板3和浮动板2之间的运动主要起到缓冲作用，浮动板2和安装板1之间的摩擦力较大，主要起到消耗动能的作用，从而使得承载板3和浮动板2尽快达到稳定状态。托盘机构的三层板相互协调，既能够对震动进行缓冲，又能够避免缓冲时间太久，使得物品不被损害，尽快达到稳定状态。

具体地，如图1所示，二级减震组件5包括摩擦组件52，摩擦组件52设置于浮动板2和安装板1之间，用于调节浮动板2和安装板1之间的摩擦力，并能够对浮动板2进行支撑。摩擦组件52能够通过调节浮动板2和安装板1之间的摩擦力，将浮动板2和安装板1之间的摩擦力调节到最佳状态，以使得该托盘机构在达到缓冲减震作用的同时尽快地结束缓冲，从而避免影响到服务机器人对于后续的执行决策及运送物品的品质和品相。

如图1和图6所示，摩擦组件52包括第一摩擦件521和滑动垫522，第一摩擦件521和滑动垫522相抵接，能够对浮动板2进行支撑，在浮动板2相对于安装板1滑动时，第一摩擦件521能够沿着滑动垫522滑动。

在本实施例中，第一摩擦件521连接于浮动板2的底面，滑动垫522连接于安装板1的顶面。

优选地，第一摩擦件521可拆卸地设于浮动板2的底面，滑动垫522设于安装板1的顶面，在浮动板2相对于安装板1滑动时，第一摩擦件521能够在浮动板2的带动下沿着滑动垫522滑动。通过可拆卸的设置，能够对第一摩擦件521进行更换，更换不同摩擦系数的第一摩擦件521，达到调节浮动板2和安装板1之间摩擦力的作用，进而使得整个托盘机构能够适用于不同的地面环境的应用场合。

在本实施例中，第一摩擦件521的底面的摩擦系数优选为0.08-0.18。第一摩擦件521为圆环状结构。滑动垫522呈长条状结构，长条状结构沿着第一方向延伸，适用于沿着直线方向滑动的情况。当然，在其他实施例中，滑动垫522也可以为圆形或者其他形状，以适用于其他的相对滑动轨迹。

具体地，第一摩擦件521为聚四氟乙烯或以聚四氟乙烯为主的复合材料，滑动垫522为具有光滑喷塑面或金属光面的滑轨或者滑槽。金属光面的光面粗糙度低于0.4。

可选地，浮动板2和安装板1之间均匀对称设有多个摩擦组件52。用于提高滑动的平稳性。

可选地，同一摩擦组件52中包括有若干个第一摩擦件521和若干个滑动垫522。在本实施例中，同一摩擦组件52包括有两个第一摩擦件521和一个滑动垫522，两个第一摩擦件521沿着第一方向相互间隔设置，并抵接于滑动垫522。

在本实施例中，摩擦组件52设置两个，两个摩擦组件52沿着第二方向相互间隔设置。具体地，四个第一摩擦件521分别设置于浮动板2的底面的四个角部。

更具体地，如图1和图7所示，安装板1的在第一方向上的两个边均向上弯折后再向内弯折，形成L型挡边，L型挡边包括竖直挡边13和连接于竖直挡边13的水平挡边12，安装板1的两个水平挡边12向内延伸到浮动板2的上方，对浮动板2的上下移动起到了限位作用，两个竖直挡边13对浮动板2在第二方向上的移动起到了限位作用，即两个L型挡边和安装板1形成用于为浮动板2滑动导向的导轨，以使浮动板2能够沿着第一方向滑动。

更具体地，安装板1的竖直挡边13向上延伸至胶套6的侧方，两个竖直挡边13对承载板3在第二方向上的移动起到了限位作用。

更具体地，如图3和图7所示，浮动板2的底部还连接有四个第二摩擦件523，四个第二摩擦件523均匀分布于浮动板2的两个相对的边缘，第二摩擦件523朝向竖直挡边13延伸并超出浮动板2，两侧的第二摩擦件523与各自对应的竖直挡边13均具有间隙。第二摩擦件523的设置避免了浮动板2直接接触于竖直挡边13影响到浮动板2和安装板1之间的摩擦力。第二摩擦件523的材料优选为聚四氟乙烯或以聚四氟乙烯为主的复合材料。

具体地，如图3和图4所示，二级减震组件5包括二级缓冲组件51，二级缓冲组件51包括第三安装件、第四安装件511及第二弹性件512，第三安装件设于浮动板2上；第四安装件511设于安装板1上，第二弹性件512的两端分别与第三安装件和第四安装件511连接。本实施例中，第二弹性件512为弹簧。二级缓冲组件51使得浮动板2能够相对于安装板1移动并复位，从而实现了对浮动板2的缓冲。

可选地，在其他实施例中，第四安装件511及第二弹性件512均设置有多个，且二者的数量相同，以第一连接件为中心，多个第四安装件511绕第一连接件均匀间隔设置，多个第二弹性件512的一端均与第一连接件连接，另一端分别与多个第四安装件511一一对应连接。

具体地，在本实施例中，第一连接件及第二弹性件512均设置有多个，且二者的数量相同，以第四安装件511为中心，多个第一连接件绕第四安装件511均匀间隔设置，多个第二弹性件512的一端均与第四安装件511连接，另一端分别与多个第一连接件一一对应连接。

在本实施例中，第一连接件及第二弹性件512均设置有两个，两个第一连接件沿着第二方向相互间隔设置，第二方向与第一方向相互垂直，第四安装件511位于两个第一连接件之间，使得两个第二弹性件512位于同一直线上。浮动板2相对于安装板1沿着第一方向移动，与第二弹性件512的延伸方向相互垂直，增大了浮动板2相对于安装板1的移动范围，提高了缓冲的效果。

具体地，浮动板2的中部开设有通槽22，第四安装件511的一端连接于安装板1的顶面的中部，另一端穿过通槽22延伸到两个第二安装件422之间，两个第二弹性件512的一端同时连接于第四安装件511，另一端分别连接于两个第二安装件422，也即，将第二安装件422作为第一连接件。如此设置，使得结构紧凑，节省空间。在本实施例中，第二弹性件512的一端铰接于第二安装件422上的其中一个第二连接柱4221。

具体地，如图3和图4所示，第四安装件511上连接有两个限位柱11，两个限位柱11在第一方向上相互间隔设置，且两个第二弹性件512的连接端位于两个限位柱11之间，限位柱11伸入通槽22内，通槽22的内壁对限位柱11的移动范围起到限位作用。

可选地，一级减震组件4包括第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件和第二磁性件分别设置于浮动板2和承载板3，承载板3通过第一磁性件和第二磁性件磁悬浮于浮动板2的上侧。该种设置使得浮动板2和承载板3之间零摩擦，更好地起到了缓冲减振作用。在设置第一磁性件和第二磁性件时可以省去滚动支撑件41。由于磁悬浮技术属于比较成熟的技术，因此，第一磁性件和第二磁性件的具体结构及工作原理可以参考现有技术，在此不再赘述。

具体地，第二弹性件512的弹性系数大于第一弹性件423的弹性系数。第二弹性件512的弹性系数较大，能够更快地消耗承载板3与浮动板2动能，使得浮动板2和承载板3能够更快地稳定到原位。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种服务机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上设有托盘机构，所述托盘机构设有一级减震组件，所述一级减震组件能够在所述服务机器人行走过程中实现所述托盘机构的全向减震，所述托盘机构还设有二级减震组件，用于所述托盘机构的缓冲减震。

2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述二级减震组件能够在所述服务机器人启动和停止时实现沿运动方向的缓冲减震。

3.根据权利要求1或2所述的服务机器人，其特征在于，所述托盘机构包括：

承载板，用于承载物品；

浮动板，设置于所述承载板的下侧，其中，

所述一级减震组件设于所述浮动板和所述承载板之间，在所述服务机器人行走过程中，所述承载板在所述一级减震组件的作用下能够相对于所述浮动板全向运动并复位。

4.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述一级减震组件包括滚动支撑件，所述滚动支撑件设置于所述浮动板上，且与所述承载板滚动接触，和/或，所述滚动支撑件设置于所述承载板上，且与所述浮动板滚动接触。

5.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述一级减震组件包括一级缓冲组件，所述一级缓冲组件包括：

第一安装件，设于所述承载板上；

第二安装件，设于所述浮动板上；

第一弹性件，其一端连接于所述第一安装件，另一端连接于所述第二安装件。

6.根据权利要求5所述的服务机器人，其特征在于，所述第一弹性件设置有多个，多个所述第一弹性件沿所述第一安装件的周向或沿所述第二安装件的周向均匀间隔分布。

7.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述托盘机构还包括安装板，所述二级减震组件设于所述安装板和所述浮动板之间，以使所述浮动板能够相对于所述安装板滑动并复位。

8.根据权利要求7所述的服务机器人，其特征在于，所述承载板和所述浮动板之间的摩擦力小于所述浮动板和所述安装板之间的摩擦力。

9.根据权利要求7所述的服务机器人，其特征在于，所述二级减震组件包括二级缓冲组件，所述二级缓冲组件包括：

第三安装件，设于所述浮动板上；

第四安装件，设于所述安装板上；

第二弹性件，其两端分别与所述第三安装件和所述第四安装件连接。

10.根据权利要求7所述的服务机器人，其特征在于，所述二级减震组件包括摩擦组件，所述摩擦组件设置于所述浮动板和所述安装板之间，用于调节所述浮动板和所述安装板之间的摩擦力，并能够对所述浮动板进行支撑。

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