CN108994856A

CN108994856A - 一种行走平稳的减震型送餐机器人

Info

Publication number: CN108994856A
Application number: CN201810985614.8A
Authority: CN
Inventors: 丁艳平
Original assignee: Weifang University of Science and Technology
Current assignee: Weifang University of Science and Technology
Priority date: 2018-08-28
Filing date: 2018-08-28
Publication date: 2018-12-14

Abstract

本发明公开了一种行走平稳的减震型送餐机器人，包括：行走部、机身、视觉集成区和支撑盘，行走部内部设置有底部固定杆、固定支架和中部固定杆，所述中部固定杆中部固定安装有缓冲部，所述缓冲部底部固定安装有吸震筒固定板，缓冲部内部设置有吸震筒下部、吸震筒上部和弹簧，力臂末端旋转安装在第二旋转轴外侧，支撑盘下端设置有有托盘底部固定板。行走部采用履带式设计，较普通的行走结构可以较好地保证行走的平稳性；通过吸震筒下部和吸震筒上部的液压阻尼来吸收震动，提升平稳度；通过滑轨、弹簧安装座和托盘弹簧的设计，将滑轨的稳定性再次提升，配合缓冲部的缓冲吸震，滑轨表面的平温度得到大幅提升，满足送餐机器人对于稳定性的需求。

Description

一种行走平稳的减震型送餐机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种行走平稳的减震型送餐机器人。

背景技术

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处。

机器人可代替或协助人类完成各种工作，凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作，都可由机器人大显身手。机器人除了广泛应用于制造业领域外，还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。机器人是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

其中在服务业中，送餐机器人的优势在于具有外观前卫时尚，极大提升餐厅的高科技形象，制造品牌效应，吸引更多客户；减轻餐厅服务员劳动强度，增大餐厅非就餐高峰期客流量，合理调配餐厅资源；记忆各种环境，学习服务路径，具有极强的环境适应性，不破坏环境和谐性，保护客户的隐私。其问题在于硬件设备的稳定性较差，面对震动不能较好的过滤，行走平稳性也急需提升，所以发明一种行走平稳的减震型送餐机器人很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行走平稳的减震型送餐机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种行走平稳的减震型送餐机器人，包括：行走部、机身、视觉集成区和支撑盘，所述行走部在地面上方行走，为该机器人提供移动的动力，所述行走部内部设置有底部固定杆、固定支架和中部固定杆，所述中部固定杆两端安装有上部滚筒，行走部采用履带式可以较好地保证行走的平稳性，所述转轴和上部滚筒通过链条带动固定支架，经过若干对称分散的固定支架作为支撑，带动履带在地面进行运转，从而控制机器人的移动；所述中部固定杆中部固定安装有缓冲部，缓冲部上端固定安装在机身安装板的底部，所述缓冲部底部固定安装有吸震筒固定板，用于固定缓冲部件，缓冲部内部设置有吸震筒下部、吸震筒上部和弹簧，所述履带外侧设置有弹簧滑轨，用于导向，所述吸震筒上部和吸震筒下部外侧环绕有弹簧，同步辅助对于震动进行吸收，所述机身安装板上方焊接安装有机身，所述机身上方固定安装有视觉集成区，视觉集成区通过视觉扫描装置判路径，发送指令给行走部用于行走；所述机身两侧对称设置有第一旋转轴，通过第一旋转轴外圈固定安装有力臂，所述力臂末端旋转安装在第二旋转轴外侧，所述第二旋转轴另一侧还固定安装有支撑盘，所述支撑盘下端设置有有托盘底部固定板，在托盘底部固定板的两侧上方对称设置有弹簧安装座，所述支撑盘两侧设置有滑轨，所述滑轨为倒T型可以将托盘的部分锁紧在滑轨内不会脱落，所述滑轨内侧滑动安装有托盘，通过滑轨、弹簧安装座和托盘弹簧的设计。

作为本发明进一步的方案：底部固定杆、固定支架和中部固定杆为焊接固定在一起，共同构成了行走部的结构梁部分。

作为本发明再进一步的方案：底部固定杆中部和两端分别固定安装有转轴，所述转轴外端紧配固定安装有固定支架，所述固定支架外侧通过卡槽固定安装有履带。

作为本发明再进一步的方案：上部滚筒外侧通过固定支架同样固定安装在履带的内侧，所述履带外侧包裹有橡胶垫套，减少对于地面的损坏。

作为本发明再进一步的方案：吸震筒下部固定安装在吸震筒固定板的上方，吸震筒下部上端滑动安装在吸震筒上部内部，所述吸震筒下部和吸震筒上部密闭连接。

作为本发明再进一步的方案：机身为铝合金方通支架作为骨干，外侧包裹有2-3mm不锈钢板作为保护。

作为本发明再进一步的方案：弹簧安装座内通过螺丝固定安装有托盘弹簧，所述托盘弹簧为压缩弹簧，始终提供向上的支撑力。

作为本发明再进一步的方案：托盘上表面设置有若干分布均匀的定位块，所述定位块上表面设置有防滑部，表面设置有粗糙的凸起用于增加摩擦力，提升送餐盘子的稳定性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：行走部采用履带式设计，较普通的行走结构可以较好地保证行走的平稳性；通过吸震筒下部和吸震筒上部的液压阻尼来吸收震动，提升平稳度；吸震筒上部和吸震筒下部外侧环绕有弹簧，同步辅助对于震动进行吸收，通过吸震筒下部、吸震筒上部以及弹簧组合的方式进行减震，提升了缓冲的效率并且通过组合减震提升了减震的稳定性；通过滑轨、弹簧安装座和托盘弹簧的设计，将滑轨的稳定性再次提升，配合缓冲部的缓冲吸震，滑轨表面的平温度得到大幅提升，满足送餐机器人对于稳定性的需求，提升其实用能力；定位块上表面设置有防滑部，表面设置有粗糙的凸起用于增加摩擦力，提升送餐盘子的稳定性。

附图说明

图1为一种行走平稳的减震型送餐机器人的结构示意图。

图2为一种行走平稳的减震型送餐机器人中缓冲部的结构示意图。

图3为一种行走平稳的减震型送餐机器人中支撑盘的结构示意图。

图4为一种行走平稳的减震型送餐机器人中托盘的结构示意图。

图中：1-行走部，2-机身，3-视觉集成区，4-转轴，5-履带，6-底部固定杆，7-固定支架，8-上部滚筒，9-中部固定杆，10-缓冲部，11-固定支架，12-机身安装板，13-第一旋转轴，14-力臂，15-第二旋转轴，16-支撑盘，17-托盘底部固定板，18-托盘，19-滑轨，20-弹簧安装座，21-托盘弹簧，22-定位块，23-弹簧滑轨，24-吸震筒下部，25-吸震筒上部，26-弹簧，27-吸震筒固定板。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1，一种行走平稳的减震型送餐机器人，包括：行走部1、机身2、视觉集成区3和支撑盘16，所述行走部1在地面上方行走，为该机器人提供移动的动力，所述行走部1内部设置有底部固定杆6、固定支架7和中部固定杆9，底部固定杆6、固定支架7和中部固定杆9为焊接固定在一起，共同构成了行走部1的结构梁部分，所述底部固定杆6中部和两端分别固定安装有转轴4，所述转轴4外端紧配固定安装有固定支架11，所述固定支架11外侧通过卡槽固定安装有履带5，所述中部固定杆9两端安装有上部滚筒8，上部滚筒8外侧通过固定支架11同样固定安装在履带5的内侧，所述履带5外侧包裹有橡胶垫套，减少对于地面的损坏，行走部1采用履带式可以较好地保证行走的平稳性，所述转轴4和上部滚筒8通过链条带动固定支架11，经过若干对称分散的固定支架11作为支撑，带动履带5在地面进行运转，从而控制机器人的移动；

综合图1和图2所示，所述中部固定杆9中部固定安装有缓冲部10，缓冲部10上端固定安装在机身安装板12的底部，所述缓冲部10底部固定安装有吸震筒固定板27，用于固定缓冲部件，缓冲部10内部设置有吸震筒下部24、吸震筒上部25和弹簧26，吸震筒下部24固定安装在吸震筒固定板27的上方，吸震筒下部24上端滑动安装在吸震筒上部25内部，所述吸震筒下部24和吸震筒上部25密闭连接，通过吸震筒下部24和吸震筒上部25的液压阻尼来吸收震动，提升平稳度，所述履带5外侧设置有弹簧滑轨23，用于导向，所述吸震筒上部25和吸震筒下部24外侧环绕有弹簧26，同步辅助对于震动进行吸收，通过吸震筒下部24、吸震筒上部25以及弹簧26组合的方式进行减震，提升了缓冲的效率并且通过组合减震提升了减震的稳定性，所述机身安装板12上方焊接安装有机身2，所述机身2为铝合金方通支架作为骨干，外侧包裹有2-3mm不锈钢板作为保护，所述机身2上方固定安装有视觉集成区3，视觉集成区3通过视觉扫描装置判路径，发送指令给行走部1用于行走；

所述机身2两侧对称设置有第一旋转轴13，通过第一旋转轴13外圈固定安装有力臂14，所述力臂14末端旋转安装在第二旋转轴15外侧，所述第二旋转轴15另一侧还固定安装有支撑盘16，综合图3所示，所述支撑盘16下端设置有有托盘底部固定板17，在托盘底部固定板17的两侧上方对称设置有弹簧安装座20，弹簧安装座20内通过螺丝固定安装有托盘弹簧21，所述托盘弹簧21为压缩弹簧，始终提供向上的支撑力，所述支撑盘16两侧设置有滑轨19，所述滑轨19为倒T型可以将托盘18的部分锁紧在滑轨19内不会脱落，所述滑轨19内侧滑动安装有托盘18，通过滑轨19、弹簧安装座20和托盘弹簧21的设计，将滑轨19的稳定性再次提升，配合缓冲部10的缓冲吸震，滑轨19表面的平温度得到大幅提升，满足送餐机器人对于稳定性的需求，提升其实用能力，综合图4所示，所示托盘18上表面设置有若干分布均匀的定位块22，所述定位块22上表面设置有防滑部，表面设置有粗糙的凸起用于增加摩擦力，提升送餐盘子的稳定性。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims

1.一种行走平稳的减震型送餐机器人，包括：行走部（1）、机身（2）、视觉集成区（3）和支撑盘（16），所述机身安装板（12）上方焊接安装有机身（2），所述机身（2）上方固定安装有视觉集成区（3），所述第二旋转轴（15）另一侧还固定安装有支撑盘（16），其特征在于，所述行走部（1）内部设置有底部固定杆（6）、固定支架（7）和中部固定杆（9），所述中部固定杆（9）中部固定安装有缓冲部（10），缓冲部（10）上端固定安装在机身安装板（12）的底部，所述缓冲部（10）底部固定安装有吸震筒固定板（27），缓冲部（10）内部设置有吸震筒下部（24）、吸震筒上部（25）和弹簧（26），所述力臂（14）末端旋转安装在第二旋转轴（15）外侧，所述支撑盘（16）下端设置有有托盘底部固定板（17）。

2.根据权利要求1所述的一种行走平稳的减震型送餐机器人，其特征在于：所述行走部（1）在地面上方行走；所述履带（5）外侧设置有弹簧滑轨（23），所述吸震筒上部（25）和吸震筒下部（24）外侧环绕有弹簧（26），所述机身（2）为铝合金方通支架作为骨干，外侧包裹有2-3mm不锈钢板；所述托盘弹簧（21）为压缩弹簧，始终提供向上的支撑力，所述支撑盘（16）两侧设置有滑轨（19），所述滑轨（19）为倒T型可以将托盘（18）的部分锁紧在滑轨（19）内不会脱落，所述滑轨（19）内侧滑动安装有托盘（18），所示托盘（18）上表面设置有若干分布均匀的定位块（22）。

3.根据权利要求2所述的一种行走平稳的减震型送餐机器人，其特征在于：所述底部固定杆（6）、固定支架（7）和中部固定杆（9）为焊接固定在一起，所述底部固定杆（6）中部和两端分别固定安装有转轴（4），所述转轴（4）外端紧配固定安装有固定支架（11），所述固定支架（11）外侧通过卡槽固定安装有履带（5）。

4.根据权利要求1所述的一种行走平稳的减震型送餐机器人，其特征在于：所述中部固定杆（9）两端安装有上部滚筒（8），上部滚筒（8）外侧通过固定支架（11）同样固定安装在履带（5）的内侧。

5.根据权利要求2所述的一种行走平稳的减震型送餐机器人，其特征在于：所述履带（5）外侧包裹有橡胶垫套。

6.根据权利要求1所述的一种行走平稳的减震型送餐机器人，其特征在于：所述吸震筒下部（24）固定安装在吸震筒固定板（27）的上方，吸震筒下部（24）上端滑动安装在吸震筒上部（25）内部，所述吸震筒下部（24）和吸震筒上部（25）密闭连接。

7.根据权利要求1所述的一种行走平稳的减震型送餐机器人，其特征在于：所述机身（2）两侧对称设置有第一旋转轴（13），通过第一旋转轴（13）外圈固定安装有力臂（14）。

8.根据权利要求1所述的一种行走平稳的减震型送餐机器人，其特征在于：所述在托盘底部固定板（17）的两侧上方对称设置有弹簧安装座（20），弹簧安装座（20）内通过螺丝固定安装有托盘弹簧（21）。