JP2011005608A - 搬送ロボット装置および搬送ロボット装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】慣性力および振動により液体などの搬送物がこぼれない搬送ロボット装置を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体に設けられたアーム部と、アーム部を動作させるアクチュエーターと、アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、を有する搬送ロボット装置１であって、搬送物載置部の姿勢およびアーム部の振動を制御するためにアクチュエーターの動作を制御する制御部４０と、搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部２０と、アーム部の振動を検出する振動検出部３０と、を備え、加速度検出部２０にて検出された信号に基づいて搬送物載置部の姿勢を制御し、振動検出部３０にて検出された信号に基づいてアーム部の振動を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、開口された容器に収容された液体、粉体などを運ぶ搬送ロボット装置および搬送ロボット装置の制御方法に関する。

従来から、液体または粉体などを容器内に収容し、容器の開口からこぼさずに搬送するロボット装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
また、腕部で把持した物体を安定に運ぶために、移動によって生ずる振動を演算にて求め、この振動をキャンセルするように腕部を制御する移動ロボットが知られている（例えば特許文献２参照）。

特開２００５−１０５５号公報 特開２００５−１７７９２７号公報

しかしながら、特許文献１のロボット装置は、ロボット本体は固定されロボットアームが決められた移動経路を決められた速度および加速度で搬送するロボット装置である。そのため、自走型の搬送ロボット装置にこの技術を応用した場合、ロボット本体が移動したときの搬送物に加わる振動は考慮されておらず、振動により容器内に収容した液体などがこぼれる可能性がある。
また、特許文献２の移動ロボットでは、移動による振動を完全に抑えたとしても、移動ロボットが急激に動いたときの慣性力は考慮されておらず、慣性力により容器内に収容した液体などがこぼれる可能性がある。このため、このような移動ロボットには緩やかな動きが要求され、動作に制限がある。

本発明は上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例にかかる搬送ロボット装置は、移動体と、前記移動体に設けられたアーム部と、前記アーム部を動作させるアクチュエーターと、前記アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、を有する搬送ロボット装置であって、前記搬送物載置部の姿勢および前記アーム部の振動を制御するために前記アクチュエーターの動作を制御する制御部と、前記搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部と、前記アーム部の振動を検出する振動検出部と、を備え、前記加速度検出部にて検出された信号に基づいて前記搬送物載置部の姿勢を制御し、前記振動検出部にて検出された信号に基づいて前記アーム部の振動を制御することを特徴とする。

この構成によれば、搬送ロボット装置は、搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部と、アーム部の振動を検出する振動検出部と、を備え、加速度検出部にて検出された信号に基づいて搬送物載置部の姿勢を制御し、振動検出部にて検出された信号に基づいてアーム部の振動を制御している。
このようにして、搬送ロボットの急激な動きにおける搬送物載置部にかかる加速度を加速度検出部にて検出して、その信号に基づいて搬送物載置部を傾けて搬送物の姿勢を制御する。また、アーム部の振動を振動検出部にて検出して、その信号に基づいてアーム部の振動を制御する。
このことから、本適用例の搬送ロボット装置を用いて、搬送物にかかる慣性力と振動を制御でき、搬送物としての容器などに収容した液体、粉体などがこぼれずに搬送が可能となる。

［適用例２］上記適用例にかかる搬送ロボット装置において、前記加速度検出部に加速度センサーを備え、前記振動検出部に角速度センサーを備えていることが望ましい。

この構成によれば、加速度検出部に加速度センサーを備え、振動検出部に角速度センサーを備えている。
回転運動をするアーム部の場合、振動検出において角速度センサーを用いることで、アーム部の振動を角速度の変動として捉えることが可能であり、容易にアーム部の振動を検出することができる。

［適用例３］上記適用例にかかる搬送ロボット装置において、前記加速度検出部および前記振動検出部にそれぞれ加速度センサーが備えられていることが望ましい。

この構成によれば、加速度検出部および振動検出部にそれぞれ加速度センサーが備えられている。
直線運動をするアーム部の場合、振動検出において加速度センサーを用いることで、アーム部の振動を加速度の変動として捉えることが可能であり、容易にアーム部の振動を検出することができる。
また、回転運動をするアーム部の場合の振動検出では、検出した加速度を積分して速度を求め、この速度から角速度を近似することができ、アーム部の振動を得ることも可能である。

［適用例４］本適用例にかかる搬送ロボット装置の制御方法は、移動体と、前記移動体に設けられたアーム部と、前記アーム部を動作させるアクチュエーターと、前記アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、前記搬送物載置部の姿勢および前記アーム部の振動を制御するために前記アクチュエーターの動作を制御する制御部と、前記搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部と、前記アーム部の振動を検出する振動検出部と、を備えた搬送ロボット装置の制御方法であって、前記加速度検出部にて前記搬送物載置部の加速度を検出するステップと、検出した前記加速度から前記搬送物載置部の傾き角を算出するステップと、前記搬送物載置部を算出した前記傾き角に調整するステップと、前記振動検出部にて前記アーム部の角速度を検出するステップと、算出した前記アーム部の角速度と逆相となる動きを前記アーム部に付加するステップと、を有することを特徴とする。

この制御方法によれば、加速度検出部にて搬送物載置部の加速度を検出し、検出した加速度から搬送物載置部の傾き角を算出し、搬送物載置部を算出した傾き角に調整する。また、振動検出部にてアーム部の角速度を検出し、算出したアーム部の角速度と逆相となる動きをアーム部に付加して振動を抑制する。
このようにして、搬送物にかかる慣性力と振動を制御でき、搬送物としての容器などに収容した液体、粉体などがこぼれずに搬送が可能となる。

［適用例５］本適用例にかかる搬送ロボット装置の制御方法は、移動体と、前記移動体に設けられたアーム部と、前記アーム部を動作させるアクチュエーターと、前記アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、前記搬送物載置部の姿勢および前記アーム部の振動を制御するために前記アクチュエーターの動作を制御する制御部と、前記搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部と、前記アーム部の振動を検出する振動検出部と、を備えた搬送ロボット装置の制御方法であって、前記加速度検出部にて前記搬送物載置部の加速度を検出するステップと、検出した前記加速度から前記搬送物載置部の傾き角を算出するステップと、前記搬送物載置部を算出した前記傾き角に調整するステップと、前記振動検出部にて前記搬送物載置部の加速度を検出するステップと、検出した前記加速度を積分して速度を算出するステップと、前記速度の高周波成分を抽出し前記アーム部の角速度を算出するステップと、算出した前記アーム部の角速度と逆相となる動きを前記アーム部に付加するステップと、を有することを特徴とする。

この制御方法によれば、加速度検出部にて搬送物載置部の加速度を検出し、検出した加速度から搬送物載置部の傾き角を算出し、搬送物載置部を算出した傾き角に調整する。また、振動検出部にて搬送物載置部の加速度を検出し、検出した加速度を積分して速度を算出し、速度の高周波成分を抽出しアーム部の角速度を算出する。そして算出したアーム部の角速度と逆相となる動きをアーム部に付加して振動を抑制する。
このようにして、搬送物にかかる慣性力と振動を制御でき、搬送物としての容器などに収容した液体、粉体などがこぼれずに搬送が可能となる。

第１の実施形態における搬送ロボット装置の構成を示すブロック図。 第１の実施形態における搬送ロボットの概略構成を示す側面図。 角速度から搬送物載置部の傾き角を算出する考え方を説明する模式図。 搬送物載置部の姿勢の制御の手順を示すフローチャー。 搬送物載置部の傾き角の算出を説明する模式図。 搬送物載置部の振動検出を説明する模式図。 搬送物載置部の振動制御の手順を示すフローチャート。 搬送物載置部の振動検出を説明する模式図。 搬送物載置部の振動制御の手順を示すフローチャート。 他の搬送ロボットの概略構成を示す側面図。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。
（第１の実施形態）

図１は本実施形態の搬送ロボット装置の構成を示すブロック図である。図２は搬送ロボットの概略構成を示す側面図である。
図１に示すように、搬送ロボット装置１は、搬送ロボット１０と、加速度検出部２０と、振動検出部３０と、制御部４０とを備えている。

図２に示すように、搬送ロボット１０の移動体としてのロボット本体１１には、視覚部１２と、基体１３と、走行部１４とを備えている。
走行部１４の上には基体１３が乗せられ、基体１３の上方には視覚部１２が設けられている。走行部１４には駆動装置（図示せず）が設けられ、車輪１４ａを動かしてロボット本体１１が進行方向Ｐに移動可能に構成されている。視覚部１２にはカメラ（図示せず）を備え、ロボット本体１１の移動先の障害物などを検知する。

基体１３には第１関節１８ａを介してアーム部１５が取り付けられ、アーム部１５の一端には第２関節１８ｂを介してアーム部１６が設けられている。さらにアーム部１６の一端には第３関節１８ｃを介して搬送物載置部１７が設けられている。搬送物載置部１７は平面状に形成され、その上に搬送物を載置できるように構成されている。
なお、第１関節１８ａ、第２関節１８ｂ、第３関節１８ｃには、図示しないがアクチュエーターが備えられ、各関節を中心にアーム部１５，１６および搬送物載置部１７が回転可能に設けられている。

アーム部１６の第３関節１８ｃに近い位置に振動検出部としての角速度センサー（ジャイロセンサー）３１が固定され、アーム部１６の回転方向の角速度を検出できるように設けられている。
また、搬送物載置部１７には、加速度検出部として加速度センサー２１が固定され、搬送物載置部１７の加速度を検出できるように設けられている。

このような構成の搬送ロボット１０の搬送物載置部１７には搬送物が載置される。本実施形態では、トレイ４５に乗った搬送物４６が搬送物載置部１７に載置されている。搬送物４６は上方が開放された容器に液体、粉体、多数の小さな部品などが入ったものであり、例えば、コップの中に水などの液体が入ったものである。

図１に戻って、上記のような搬送ロボット１０の加速度検出部２０（加速度センサー２１）および振動検出部３０（角速度センサー３１）は制御部４０に接続されている。そして制御部４０は搬送ロボット１０に接続され、搬送ロボット１０の動作を制御している。
搬送ロボット１０が、搬送物載置部１７に乗せられた搬送物４６を搬送するために走行を開始すると、加速度検出部２０の加速度センサー２１および振動検出部３０の角速度センサー３１が加速度および角速度を検出する。このとき、アーム部１５，１６および搬送物載置部１７は一定の姿勢を保った状態にある。

そして、検出された加速度および角速度の信号は制御部４０に入力される。加速度の検出信号を用いて搬送物載置部１７の姿勢（傾き角）が算出され、搬送ロボット１０のアクチュエーターを動かし搬送物載置部１７の姿勢を制御する。また、角速度の信号を用いてアーム部１６の振動を検出して、その振動と逆相となるアーム部１６の動作が算出され、搬送ロボット１０のアクチュエーターを動かし振動を制御する。
このようにして、搬送ロボット１０の急激な動きにおける搬送物載置部１７にかかる加速度を加速度センサー２１にて検出して、その信号に基づいて搬送物載置部１７を傾けて搬送物４６の姿勢を制御する。また、アーム部１６の振動を角速度センサー３１にて検出して、その信号に基づいてアーム部１６の振動を制御する。このことから、搬送物４６内の液体がこぼれるのを防止することができる。

次に、加速度検出による搬送物載置部の姿勢の制御と、振動検出による振動の制御について詳しく説明する。
（搬送物載置部の姿勢制御）
図３は加速度から搬送物載置部の傾き角を算出する考え方を説明する模式図である。
搬送ロボット１０が斜面を進行方向Ｐに走行し加速状態にある場合において、重力加速度ベクトルをＧ、搬送物４６の質量をＭ、搬送ロボット１０の加速度ベクトルをＡとする。搬送物４６の重力加速度ベクトルはＭＧ、搬送物４６にかかる加速度ベクトルはＭＡであり、両者の合成ベクトルは（ＭＧ＋ＭＡ）となる。この合成ベクトル（ＭＧ＋ＭＡ）と搬送物載置部１７の平面とが垂直になるように、初期の傾き角から−Δθ１だけ傾けることで、搬送物４６の液体などの液面Ｓがコップなどの容器といっしょに傾くために、液体がこぼれることがない。
なお、搬送ロボット１０が減速状態にある場合には、加速状態にあるときと反対方向に搬送物載置部１７をΔθ１だけ傾けることになる。

図４は搬送物載置部の姿勢の制御の手順を示すフローチャートである。図５は搬送物載置部の傾き角の算出を説明する模式図である。以下、図４のフローチャートに従い、図５を参照して説明する。
図５は搬送物載置部１７の第３関節１８ｃの中心を原点として、搬送ロボットの進行方向Ｐと反対の方向に＋Ｘ軸、Ｘ軸に直交する方向にＹ軸をとってＸＹ座標系を表示している。搬送物載置部１７にかかるＸ軸方向の加速度をａＸ、Ｙ軸方向の加速度をａＹとする。
搬送ロボットにおける搬送物載置部の姿勢制御は、搬送ロボットが走行を開始すると、搬送物載置部に設けられた加速度センサーが直交する２方向加速度ａＸ，ａＹを検出する（ステップＳ１１）。

そして、検出した加速度信号は制御部に入力され、加速度の大きさに応じた搬送物載置部の傾き角を算出する（ステップＳ１２）。
傾き角の算出は、Ｘ軸方向の加速度ａＸとＹ軸方向の加速度ａＹの合成ベクトルＦに対して垂直となる角度を算出すればよい。
つまり、傾き角Δθは、Δθ＝Ｔａｎ^-1（ａＸ／ａＹ）、の式から求めることができる。

次に、ステップＳ１３において、算出した搬送物載置部の傾き角となるように、第３関節１８ｃのアクチュエーターを動かして、算出した搬送物載置部の傾き角を得る。
なお、第３関節だけでなく、第１関節、第２関節のアクチュエーターを動かして所望の搬送物載置部の傾き角を得ても良い。さらに、搬送物載置部に搬送物の重量を感知するセンサーなどを設け、搬送物載置部に搬送物が載置されていないときには搬送物載置部の姿勢制御を行わないようにしても良い。

（搬送物載置部の振動制御）
次に、搬送物載置部の振動制御について説明する。
図６は搬送物載置部の振動検出を説明する模式図である。図７は搬送物載置部の振動制御の手順を示すフローチャートである。
図６は説明の簡略化のため、搬送ロボット１０のアーム部１５，１６が一直線に連結され、水平方向に対してθａ傾いている状態のモデルとして表している。
搬送物載置部１７は、搬送ロボットが走行する走行路の凹凸、搬送ロボットの走行機構による振動などによりアーム部１５，１６が振動する。搬送物載置部１７の振動は、搬送物載置部１７と連結されたアーム部１６の振動であると考えられ、主な振動はアーム部１６の回転方向の振動である。このため、アーム部１６に取り付けられた角速度センサー３１で検出する角速度の変動を振動として捉えることができる。このことから搬送物載置部１７の振動のθａ成分の角速度ωθａと、アーム部１６の角速度Ωθとの関係は、Ωθ＝−ωθａ、となる。

図７に示すように、搬送ロボットにおける搬送物載置部の振動制御は、搬送ロボットが走行を開始すると、アーム部１６が振動することで角速度センサー３１が角速度を検出する（ステップＳ２１）。そして、検出した角速度信号は制御部に入力され、この角速度と逆相の動きとなる信号を生成する（ステップＳ２２）。続いて、第２関節１８ｂのアクチュエーターを駆動してアーム部１６を動かし、振動をキャンセルする（ステップＳ２３）。

以上のように、本実施形態の搬送ロボット装置は、加速度センサー２１にて搬送物載置部１７の加速度を検出し、検出した加速度から搬送物載置部１７の傾き角を算出し、搬送物載置部１７を算出した傾き角に調整する。また、角速度センサー３１にてアーム部１６の角速度を検出し、算出したアーム部１６の角速度と逆相となる動きをアーム部１６に付加して搬送物載置部１７の振動を抑制する。
このようにして、搬送物４６にかかる慣性力と振動を制御でき、搬送物４６としての容器などに収容した液体、粉体などがこぼれずに搬送が可能となる。
（第２の実施形態）

次に第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では加速度検出部として加速度センサー、振動検出部として角速度センサーを利用したが、本実施形態では、加速度検出部および振動検出部としてそれぞれ加速度センサーを用いた場合について説明する。
本実施形態の搬送ロボット装置の第１の実施形態と異なる点は、アーム部１６に取り付けられた振動検出部としての角速度センサー３１を加速度センサーとした点のみである。このため、搬送ロボット装置の構成の説明は省略し、主に搬送物載置部の姿勢制御および振動制御について説明する。
以下、第１の実施形態と同一の構成については同符号を付して説明する。

（搬送物載置部の姿勢制御）
本実施形態の搬送ロボット装置において、搬送物載置部の姿勢制御は第１の実施形態にて説明した方法と同様である。すなわち搬送物載置部の姿勢制御は、加速度センサー２１にて搬送物載置部１７の加速度を検出し、検出した加速度から搬送物載置部１７の傾き角を算出し、搬送物載置部１７を算出した傾き角に調整することで行われる。

（搬送物載置部の振動制御）
図８は搬送物載置部の振動検出を説明する模式図である。図９は搬送物載置部の振動制御の手順を示すフローチャートである。
図８において、説明の簡単化のために、アーム部１５，１６と水平方向または鉛直方向となす角θ１，θ２の振動による変化量は微小と仮定する。

搬送物載置部１７は、搬送ロボットが走行する走行路の凹凸、搬送ロボットの走行機構による振動などによりアーム部１５，１６が振動する。搬送物載置部１７の振動は、搬送物載置部１７と連結されたアーム部１６の振動であると考えられ、主な振動はアーム部１６の回転方向の振動である。
このため、アーム部１６に取り付けられた加速度センサー３２で検出する加速度から角速度を計算して、この角速度の変動を振動として捉えることができる。
ここで用いる加速度センサー３２は、直交する２方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の加速度を検出できるように構成されている。

図９に示すように、搬送ロボットにおける搬送物載置部の振動制御は、搬送ロボットが走行を開始すると、アーム部１６が振動することで加速度センサー３２が２方向の加速度ａＸ，ａＹを検出する（ステップＳ３１）。そして、検出した角速度信号は制御部に入力され、加速度ａＸ，ａＹを積分して、アーム部の速度ＶＸ，ＶＹを算出する（ステップＳ３２）。次に、フィルターを用いて速度ＶＸ，ＶＹの高周波成分（振動成分）ＶＸ１，ＶＹ１を抽出する（ステップＳ３３）。なお、この速度ＶＸ，ＶＹの高周波成分ＶＸ１，ＶＹ１が振動成分である。そして、高周波成分（振動成分）ＶＸ１，ＶＹ１からアーム部の角速度を近似する（ステップＳ３４）。

ここで、アーム部１５，１６の長さをｒとすると、アーム部の角速度は、Ωθ１＝−ＶＸ１／ｒ、Ωθ２＝−ＶＹ１／ｒ、と近似できる。
続いて近似した角速度Ωθ１，Ωθ２と逆相の動きとなる信号を生成する（ステップＳ３５）。そして、第１関節１８ａ、第２関節１８ｂのアクチュエーターを駆動してアーム部１５，１６を動かし、振動をキャンセルする（ステップＳ３６）。

以上のように、本実施形態の搬送ロボット装置は、加速度センサー２１にて搬送物載置部１７の加速度を検出し、検出した加速度から搬送物載置部１７の傾き角を算出し、搬送物載置部１７を算出した傾き角に調整する。また、加速度センサー３２にてアーム部１６の加速度を検出し、検出した加速度を積分して速度を算出し、速度の高周波成分を抽出しアーム部１６の角速度を算出する。そして算出したアーム部１６の角速度と逆相となる動きをアーム部１６に付加して振動を抑制する。
このようにして、搬送物４６にかかる慣性力と振動を制御でき、搬送物４６としての容器などに収容した液体、粉体などがこぼれずに搬送が可能となる。
（変形例）

第１の実施形態および第２の実施形態では複数のアーム部を備えた搬送ロボットを例にとり説明したが、以下に説明するような１つのアーム部を備えた搬送ロボットであっても実施が可能である。
図１０は他の搬送ロボットの概略構成を示す側面図である。
搬送ロボット５０のロボット本体５１には、基体５３と、走行部５４とを備えている。
走行部５４の上には基体５３が乗せられている。走行部５４には駆動装置（図示せず）が設けられ、車輪５４ａを動かしてロボット本体５１が進行方向Ｐに移動可能に構成されている。

基体５３にはアーム部５５が取り付けられ、アーム部５５の一端には関節５８を介して搬送物載置部５７が設けられている。アーム部５５は上下に伸縮できるように構成されている。搬送物載置部５７は平面状に形成され、その上に搬送物を載置できるように構成されている。
なお、関節５８には、図示しないがアクチュエーターが備えられ、関節を中心に搬送物載置部５７が回転可能に設けられている。

アーム部５５には振動検出部としての加速度センサー３３が固定され、アーム部５５の加速度を検出できるように設けられている。
また、搬送物載置部５７には、加速度検出部として加速度センサー２２が固定され、搬送物載置部５７の進行方向Ｐに対する加速度を検出できるように設けられている。
そして、搬送ロボット５０の搬送物載置部５７には搬送物が載置される。本変形例では、トレイ４５に乗った搬送物４６が搬送物載置部５７に載置されている。

以上の構成の搬送ロボット５０においても、搬送物載置部５７の姿勢制御および振動制御を行うことができ、搬送物４６としての容器などに収容した液体、粉体などがこぼれずに搬送が可能である。

１…搬送ロボット装置、１０…搬送ロボット、１１…移動体としてのロボット本体、１２…視覚部、１３…基体、１４…走行部、１５…アーム部、１６…アーム部、１７…搬送物載置部、１８ａ…第１関節、１８ｂ…第２関節、１８ｃ…第３関節、２０…加速度検出部、２１，２２…加速度センサー、３０…振動検出部、３１…角速度センサー、３２，３３…加速度センサー、４０…制御部、４５…トレイ、４６…搬送物、５０…搬送ロボット、５１…移動体としてのロボット本体、５３…基体、５４…車輪部、５５…アーム部、５７…搬送物載置部、５８…関節、Ｐ…進行方向、Ｓ…液面。

Claims (5)

1. 移動体と、
   前記移動体に設けられたアーム部と、
   前記アーム部を動作させるアクチュエーターと、
   前記アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、を有する搬送ロボット装置であって、
   前記搬送物載置部の姿勢および前記アーム部の振動を制御するために前記アクチュエーターの動作を制御する制御部と、
   前記搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部と、
   前記アーム部の振動を検出する振動検出部と、を備え、
   前記加速度検出部にて検出された信号に基づいて前記搬送物載置部の姿勢を制御し、
   前記振動検出部にて検出された信号に基づいて前記アーム部の振動を制御することを特徴とする搬送ロボット装置。
2. 請求項１に記載の搬送ロボット装置において、
   前記加速度検出部に加速度センサーを備え、前記振動検出部に角速度センサーを備えていることを特徴とする搬送ロボット装置。
3. 請求項１に記載の搬送ロボット装置において、
   前記加速度検出部および前記振動検出部にそれぞれ加速度センサーが備えられていることを特徴とする搬送ロボット装置。
4. 移動体と、前記移動体に設けられたアーム部と、前記アーム部を動作させるアクチュエーターと、前記アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、前記搬送物載置部の姿勢および前記アーム部の振動を制御するために前記アクチュエーターの動作を制御する制御部と、前記搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部と、前記アーム部の振動を検出する振動検出部と、を備えた搬送ロボット装置の制御方法であって、
   前記加速度検出部にて前記搬送物載置部の加速度を検出するステップと、
   検出した前記加速度から前記搬送物載置部の傾き角を算出するステップと、
   前記搬送物載置部を算出した前記傾き角に調整するステップと、
   前記振動検出部にて前記アーム部の角速度を検出するステップと、
   算出した前記アーム部の角速度と逆相となる動きを前記アーム部に付加するステップと、を有することを特徴とする搬送ロボット装置の制御方法。
5. 移動体と、前記移動体に設けられたアーム部と、前記アーム部を動作させるアクチュエーターと、前記アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、前記搬送物載置部の姿勢および前記アーム部の振動を制御するために前記アクチュエーターの動作を制御する制御部と、前記搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部と、前記アーム部の振動を検出する振動検出部と、を備えた搬送ロボット装置の制御方法であって、
   前記加速度検出部にて前記搬送物載置部の加速度を検出するステップと、
   検出した前記加速度から前記搬送物載置部の傾き角を算出するステップと、
   前記搬送物載置部を算出した前記傾き角に調整するステップと、
   前記振動検出部にて前記搬送物載置部の加速度を検出するステップと、
   検出した前記加速度を積分して速度を算出するステップと、
   前記速度の高周波成分を抽出し前記アーム部の角速度を算出するステップと、
   算出した前記アーム部の角速度と逆相となる動きを前記アーム部に付加するステップと、を有することを特徴とする搬送ロボット装置の制御方法。

Images