JP2016068233A - 搬送ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
20 試験管
30 搬送物搭載台
40 ロボットアーム
41 グリッパ
60 画像センサ
51 台車駆動部
52 全周囲型赤外線センサ
301 搬送台
302 X軸回転モータ
303 Y軸回転モータ
304 X回転軸
305 Y回転軸
306 Y軸固定枠
307 固定部
401 搬送台
402 ピエゾアクチュエータを備えた脚
403 リニアガイド
404 回転ジョイント
405 固定脚
501 ロボット制御部
502 搬送シーケンス処理部
503 衝突回避シーケンス処理部
504 衝突対応シーケンス処理部
505 通信イベント処理部
506 異常監視イベント処理部
507 アーム制御部
508 グリッパ制御部
509 台車制御部
510 画像処理部
511 画像センサ情報取得
512 搬送物搭載台制御部
513 モータFB制御
514 エンコーダ情報取得
515 通信データ取得
516 監視用センサ情報取得
601〜612 搬送シーケンス処理部のシーケンス
701〜704 搬送物の振動低減制御処理のシーケンス
801〜812 衝突回避処理および衝突対応処理のシーケンス
900 搬送ロボット(第2実施例)
901 搬送物のサンプル
902 第二の画像センサ
Claims (5)
- 液体を収容する搬送容器と,前記搬送容器を保持する容器保持機構と、前記容器を前記容器保持機構に積み降ろしを行うロボットアームと、前記ロボットアームおよび前記容器保持機構を移動させる移動機構と、前記容器を観測する画像センサとを備えた搬送ロボットにおいて、
前記画像センサで前記搬送容器の振動情報を取得する測定手段を有する
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 請求項1に記載の前記搬送容器の振動情報をもとに、前記ロボットアームの制御を行う制御手段を有する
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 請求項1に記載の前記容器保持機構をx軸及びy軸の水平2軸のそれぞれの軸周りに回転する姿勢調整機構を有し、
前記画像センサで取得した前記搬送容器の振動情報をもとに、前記姿勢調整機構により前記容器保持機構の姿勢を制御する姿勢制御手段を有する
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 請求項1に記載の前記容器保持機構を概ね鉛直方向に移動させるZ軸移動機構を有し、
前記画像センサで取得した搬送容器の振動情報をもとに、前記Z軸移動機構を移動させるZ軸移動制御手段を有する
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の前記画像センサは,前記ロボットアーム手先に取り付けた把持手段の近傍に設置し,前記搬送容器の積み降ろし時に前記搬送容器を観測し,
前記搬送ロボット移動時には、前記画像センサで搬送容器を観測できる位置に前記ロボットアームが移動する
ことを特徴とする搬送ロボット。
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